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1.- El pistn cilndrico de masa M2 de la Figura 1-a es empujado desde la izquierda con una fuerza f
mediante una barra de masa despreciable. El pistn interacta con un cilindro de masa M1 por estar
conectado con un resorte K1 y por el rozamiento entre sus superficies representado por un coeficiente de
amortiguamiento B2. A su vez el cilindro M1 est unido a la pared derecha con un resorte K2 y desliza
sobre el piso con un amortiguamiento B1.
f(t)
A
T t
Figura 1-b
Figura 1-a
a) Dibuje el circuito anlogo elctrico fuerza-corriente
b) Si el resorte K1 es rgido y si f(t) es la mostrada en la Fig.1-b, encuentre el circuito anlogo elctrico
fuerza-corriente, la expresin de la velocidad v1 de la masa M1 en el dominio de s, y el valor de la
velocidad v2 para t >> T.
Solucin:
a) El sistema presenta dos uniones rgidas con movimientos independientes (2 grados de libertad), que son
las masas del pistn y cilindro, con velocidades v2 y v1. Entre estos elementos estn conectados K1 y B2.
De la unin 1 a la referencia (suelo) van M1, B1 y K2. De la unin 2 a la referencia van la masa M2 y la
fuerza f. Por lo tanto, el circuito anlogo f - i ser:
fB2
Unin 2 Unin 1
B2
fK1
fM2 fM1 fB1 fK2
K1
f(t) v2(t) v1(t)
M2 M1 B1 K2
Unin de
Referencia
b) Si el resorte K1 es rgido, el pistn y el cilindro se movern juntos a una velocidad v(t) = v1(t) = v2(t) con
una masa total M = M1 + M2, por lo tanto:
fM fB fK
dv 1 1
M + Bv + vdt = f (t ) { } MsV ( s ) + BV ( s ) + V (s) = F (s) s
dt K Ks
(
V ( s ) Ms 2 + Bs + 1
K ) = sF (s) V ( s) =
sF ( s )
Ms + Bs + 1
2
K
Para encontrar F(s) = {f(t)}, descomponemos f(t) segn se indica y se aplica la propiedad lineal:
-A -A
A A 1 f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t )
f1 (t ) = t u (t ) F1 ( s) =
T T s2 F ( s ) = F1 ( s) + F2 ( s) + F3 ( s )
A A 1 Ts
f 2 (t ) = ( t T ) u (t T ) F2 ( s ) = e
T T s2
A
f3 (t ) = Au (t T )
1
F3 ( s ) = A e Ts F (s) = 1 e Ts (1 + Ts )
2
s Ts
A 1 e (1 + Ts )
Ts
Luego: V (s) =
(
T s Ms 2 + Bs + 1
K )
Por el teorema del valor final:
A 1 e (1 + Ts )
Ts
M2
u(t)
M1
T(t) (t) B
Solucin:
a) El sistema consta de 4 elementos: Un motor de torque T(t), una masa total M = M1 + M2, una
amortiguacin lineal B y un sistema de tornillo que acopla la parte rotatoria con la traslacional. La
ecuacin de la parte traslacional es:
dv(t )
M + Bv(t ) = f (t ) (2.1)
dt
Como el motor tiene inercia despreciable, entrega todo su torque a travs del tornillo para transformarlo en la
fuerza impulsora de la carga traslacional.
De los datos se tiene que para una rotacin de 10 vueltas del tornillo (20 [radianes]), la plataforma avanza
0,03 [m], luego:
20 (t ) 20 T (t ) 0, 03 2.000
= = , como: T (t ) (t ) = f (t )v(t ) = f (t ) = T (t ) (2.2)
x 0, 03 v(t ) 0, 03 f (t ) 20 3
(Tambin se puede usar directamente la expresin del apunte, considerando que el paso del tornillo o
avance de una vuelta avance de N vueltas 0, 03 m
avance por vuelta px es: px = = ).
vuelta N vueltas 20 rad
dv(t ) 2.000
Reemplazando (2.2) en (2.1), se obtiene: M + Bv(t ) = T (t ) (2.3)
dt 3
fM fB
T(t) (t) v(t)
M B
c) Tomando {} de la ec. (2.3) tendremos:
20 20 2.000 T ( s )
MsV ( s ) + BV ( s ) = T ( s ) V ( s ) [ Ms + B ] = T (s) V ( s) = (2.4)
0, 03 0, 03 3 ( Ms + B )
2.000 10 20.000 m
V ( s) = , y aplicando el teorema del valor final: v( ) = s (2.5)
3 s ( Ms + B ) 3B
e) Al agregar el resorte entre la plataforma y la pared, tendremos un trmino adicional en la ecuacin (2.1),
quedando:
dv(t ) 1 2.000
M + Bv(t ) + v(t )dt = T (t ) (2.6)
dt K 3
fM fB fK
T(t) (t) v(t)
M B K
4.- Un estanque cilndrico de dimetro D y altura H recibe agua con un caudal constante qe cuando la vlvula
x est abierta y entrega agua para regado cuando la vlvula y se abre en el extremo derecho de una
caera de seccin circular de largo l y dimetro d que tiene una resistencia hidralica R.
a) Dibuje el circuito con simbologa hidralica o elctrica. Determine las ecuaciones que describan el
proceso en el dominio del tiempo cuando ambas vlvulas estn abiertas, siendo la altura inicial del
estanque h(t = 0) = h0 (con 0 < h0 < H).
b) En el dominio s, ordene las ecuaciones y determine la expresin del caudal de salida Qs(s) como funcin
de Qe(s) y los parmetros fsicos conocidos del sistema.
c) Si D = 1 [m], H = 1 [m], l = 100 [m], d = 3 [cm], R = 98.000 [Kg/m4s] y se ajusta la vlvula x para
mantener constante la altura del agua en el estanque con h = 1 [m], determine el caudal de salida qs.
x
Estanque cilndrico
qe(t)
R
H h(t) l
p
y
qs(t)
Solucin:
A l p (t )
Los parmetros del sistema son: Capacidad C = , Inertancia I = , Resistencia R = R . La presin
g A qR (t )
inicial p0 en el fondo del estanque depende de la altura inicial h0 tal que: p0 = g h0.
El circuito hidrulico y su anlogo elctrico son:
qe(t) I qe(t) I
qc(t) qs(t) qc(t) qs(t)
+ +
p0 p1(t) p2(t) p0 p1(t) p2(t)
C _ R C _ R
1
Is
1
[ P1 ( s) P2 ( s)] + P2 (s) = 0
R
(
P1 ( s ) + 1 + Is
R ) P ( s) = 0
2 (
P1 ( s ) = 1 + Is
R ) P ( s)
2
R [Qe ( s ) + Cp0 ]
Reemplazando P1 en (3.2): ( CIs 2 + 1) 1 + Is ( R ) P (s) P (s) = Is [Q (s) + Cp ]
2 2 e 0 P2 ( s ) =
CIs 2 + RCs + 1
P2 ( s ) Qe ( s ) + Cp0
Como: Qs ( s ) = Qs ( s ) =
R CIs 2 + RCs + 1