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Universidad de Tarapac Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Solucin Segunda Prueba de Anlisis de Sistemas


Segundo Semestre de 2011

1.- El pistn cilndrico de masa M2 de la Figura 1-a es empujado desde la izquierda con una fuerza f
mediante una barra de masa despreciable. El pistn interacta con un cilindro de masa M1 por estar
conectado con un resorte K1 y por el rozamiento entre sus superficies representado por un coeficiente de
amortiguamiento B2. A su vez el cilindro M1 est unido a la pared derecha con un resorte K2 y desliza
sobre el piso con un amortiguamiento B1.

f(t)
A

T t

Figura 1-b

Figura 1-a
a) Dibuje el circuito anlogo elctrico fuerza-corriente
b) Si el resorte K1 es rgido y si f(t) es la mostrada en la Fig.1-b, encuentre el circuito anlogo elctrico
fuerza-corriente, la expresin de la velocidad v1 de la masa M1 en el dominio de s, y el valor de la
velocidad v2 para t >> T.

Solucin:
a) El sistema presenta dos uniones rgidas con movimientos independientes (2 grados de libertad), que son
las masas del pistn y cilindro, con velocidades v2 y v1. Entre estos elementos estn conectados K1 y B2.
De la unin 1 a la referencia (suelo) van M1, B1 y K2. De la unin 2 a la referencia van la masa M2 y la
fuerza f. Por lo tanto, el circuito anlogo f - i ser:

fB2
Unin 2 Unin 1
B2

fK1
fM2 fM1 fB1 fK2
K1
f(t) v2(t) v1(t)
M2 M1 B1 K2

Unin de
Referencia
b) Si el resorte K1 es rgido, el pistn y el cilindro se movern juntos a una velocidad v(t) = v1(t) = v2(t) con
una masa total M = M1 + M2, por lo tanto:

fM fB fK

f(t) v(t) = v1(t) = v2(t)


M=M1+M2 B=B1 K=K2

La ecuacin de equilibro ser: fM + fB + fK = f(t), luego:

dv 1 1
M + Bv + vdt = f (t ) { } MsV ( s ) + BV ( s ) + V (s) = F (s) s
dt K Ks

(
V ( s ) Ms 2 + Bs + 1
K ) = sF (s) V ( s) =
sF ( s )
Ms + Bs + 1
2
K

Para encontrar F(s) = {f(t)}, descomponemos f(t) segn se indica y se aplica la propiedad lineal:

f(t) f1(t) f2(t) f3(t)


A A
= + +
T t T t T 2T t T t

-A -A

A A 1 f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t )
f1 (t ) = t u (t ) F1 ( s) =
T T s2 F ( s ) = F1 ( s) + F2 ( s) + F3 ( s )
A A 1 Ts
f 2 (t ) = ( t T ) u (t T ) F2 ( s ) = e
T T s2
A
f3 (t ) = Au (t T )
1
F3 ( s ) = A e Ts F (s) = 1 e Ts (1 + Ts )
2
s Ts

A 1 e (1 + Ts )
Ts

Luego: V (s) =
(
T s Ms 2 + Bs + 1
K )
Por el teorema del valor final:


A 1 e (1 + Ts )
Ts

v(t >> T ) = lim v(t ) = lim sV ( s ) = lim s = A 11 = 0


t s 0 s 0 T s Ms 2 + Bs + 1
K( ) T 1
K
2.- El sistema de la figura est formado por un motor con inercia despreciable que proporciona un torque T(t)
y que transmite el movimiento mediante un tornillo a una plataforma de masa M1 la que transporta una
carga de masa M2 sobre dos rieles. Por cada 10 vueltas del tornillo la plataforma avanza 3 [cm]. Existe un
rozamiento entre la plataforma y la base representada por el coeficiente B.
a) Deduzca las ecuaciones en el dominio del tiempo necesarias y suficientes para describir el
funcionamiento del sistema.
b) Deduzca y dibuje un circuito elctrico anlogo para el sistema.
c) Determine la expresin para la velocidad u(t) de la plataforma en el dominio de s.
d) Si el torque del motor T(t) es constante e igual a 10 [N/m], cul ser la velocidad de rgimen
permanente de la plataforma?
e) Si se agrega un resorte con elasticidad K que conecte la plataforma con la pared de la derecha, modifique
las ecuaciones y el circuito anlogo obtenidos en (a) y (b).

M2

u(t)
M1
T(t) (t) B
Solucin:
a) El sistema consta de 4 elementos: Un motor de torque T(t), una masa total M = M1 + M2, una
amortiguacin lineal B y un sistema de tornillo que acopla la parte rotatoria con la traslacional. La
ecuacin de la parte traslacional es:
dv(t )
M + Bv(t ) = f (t ) (2.1)
dt
Como el motor tiene inercia despreciable, entrega todo su torque a travs del tornillo para transformarlo en la
fuerza impulsora de la carga traslacional.
De los datos se tiene que para una rotacin de 10 vueltas del tornillo (20 [radianes]), la plataforma avanza
0,03 [m], luego:
20 (t ) 20 T (t ) 0, 03 2.000
= = , como: T (t ) (t ) = f (t )v(t ) = f (t ) = T (t ) (2.2)
x 0, 03 v(t ) 0, 03 f (t ) 20 3
(Tambin se puede usar directamente la expresin del apunte, considerando que el paso del tornillo o
avance de una vuelta avance de N vueltas 0, 03 m
avance por vuelta px es: px  = = ).
vuelta N vueltas 20 rad

dv(t ) 2.000
Reemplazando (2.2) en (2.1), se obtiene: M + Bv(t ) = T (t ) (2.3)
dt 3

b) De las ecs. (2.1) y (2.2) se deduce el siguiente circuito anlogo T i :


2.000 : 3 f(t)

fM fB
T(t) (t) v(t)
M B
c) Tomando {} de la ec. (2.3) tendremos:

20 20 2.000 T ( s )
MsV ( s ) + BV ( s ) = T ( s ) V ( s ) [ Ms + B ] = T (s) V ( s) = (2.4)
0, 03 0, 03 3 ( Ms + B )

d) Si el torque es constante igual a 10 [New-m], la ecuacin (2.4) quedar:

2.000 10 20.000 m
V ( s) = , y aplicando el teorema del valor final: v( ) = s (2.5)
3 s ( Ms + B ) 3B

e) Al agregar el resorte entre la plataforma y la pared, tendremos un trmino adicional en la ecuacin (2.1),
quedando:

dv(t ) 1 2.000
M + Bv(t ) + v(t )dt = T (t ) (2.6)
dt K 3

El circuito anlogo ser ahora:


2.000 : 3 f(t)

fM fB fK
T(t) (t) v(t)
M B K

4.- Un estanque cilndrico de dimetro D y altura H recibe agua con un caudal constante qe cuando la vlvula
x est abierta y entrega agua para regado cuando la vlvula y se abre en el extremo derecho de una
caera de seccin circular de largo l y dimetro d que tiene una resistencia hidralica R.
a) Dibuje el circuito con simbologa hidralica o elctrica. Determine las ecuaciones que describan el
proceso en el dominio del tiempo cuando ambas vlvulas estn abiertas, siendo la altura inicial del
estanque h(t = 0) = h0 (con 0 < h0 < H).
b) En el dominio s, ordene las ecuaciones y determine la expresin del caudal de salida Qs(s) como funcin
de Qe(s) y los parmetros fsicos conocidos del sistema.
c) Si D = 1 [m], H = 1 [m], l = 100 [m], d = 3 [cm], R = 98.000 [Kg/m4s] y se ajusta la vlvula x para
mantener constante la altura del agua en el estanque con h = 1 [m], determine el caudal de salida qs.
x
Estanque cilndrico
qe(t)
R

H h(t) l

p
y
qs(t)

Solucin:
A l p (t )
Los parmetros del sistema son: Capacidad C = , Inertancia I = , Resistencia R = R . La presin
g A qR (t )
inicial p0 en el fondo del estanque depende de la altura inicial h0 tal que: p0 = g h0.
El circuito hidrulico y su anlogo elctrico son:

p1(t) - p2(t) p1(t) - p2(t)

qe(t) I qe(t) I
qc(t) qs(t) qc(t) qs(t)

+ +
p0 p1(t) p2(t) p0 p1(t) p2(t)
C _ R C _ R

Se tienen las siguientes ecuaciones (de nudo) para el sistema:


dp1 1
Nudo 1 (Estanque): qC + qI = qe C + ( p1 p2 )dt = qe
dt I
(3.1)
1 1
Nudo 2 (Entre R e I ): - qI + qR = 0 ( p1 p2 ) dt + p2 = 0
I2 R

b) Tomando la {} de las ecuaciones anteriores se tiene:


1
C [ sP1 ( s ) p0 ] +
Is
[ P1 ( s) P2 ( s)] = Qe ( s) ( CIs 2
+ 1) P1 ( s ) P2 ( s ) = Is [Qe ( s ) + Cp0 ] """""" (3.2)


1
Is
1
[ P1 ( s) P2 ( s)] + P2 (s) = 0
R
(
P1 ( s ) + 1 + Is
R ) P ( s) = 0
2 (
P1 ( s ) = 1 + Is
R ) P ( s)
2

R [Qe ( s ) + Cp0 ]
Reemplazando P1 en (3.2): ( CIs 2 + 1) 1 + Is ( R ) P (s) P (s) = Is [Q (s) + Cp ]
2 2 e 0 P2 ( s ) =
CIs 2 + RCs + 1
P2 ( s ) Qe ( s ) + Cp0
Como: Qs ( s ) = Qs ( s ) =
R CIs 2 + RCs + 1

c) Con el nivel del estanque constante la presin p1 tambin lo ser y vale:

p1 = gh = 1000 kg 3 9, 8 New 1, 0 [ m ] = 9.800 New 2


m Kg m
En rgimen permanente no hay cada de presin por inertancia, luego: p2 = p1 = 9.800 [N/m2] y el caudal
ser:
p 9.800
= 0,1 m = 100 litros
3
qs (t ) = 2 =
R 98.000 s segundo