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1, Marco, 2003
Nivaldo A. Lemos
Departamento de Fsica, Universidade Federal Fluminense
Av. Litoranea s/n, Boa Viagem, 24210-340 Niteroi, RJ, Brazil
O tratamento de vnculos nao-holonomos na dinamica lagrangiana exige cautela, pois procedimentos validos
para vnculos holonomos nem sempre se aplicam a vnculos nao-holonomos. Fazemos uma revisao didatica das
principais propriedades dos vnculos nao-holonomos, com destaque para certas sutilezas raramente ou nunca
discutidas nos textos de mecanica analtica. Chamamos a atencao, tambem, para as pouco conhecidas equacoes
de Voronec, que evitam multiplicadores de Lagrange.
The treatment of nonholonomic constraints in Lagrangian dynamics requires caution, since procedures valid
for holonomic constraints do not always apply to nonholonomic constraints. We make a didactic review of the
main properties of nonholonomic constraints, with emphasis on certain subtleties seldom or never discussed in
texbooks on analytical mechanics. We also call attention to the little known Voronec equations, which avoid
Lagrange multipliers.
holonomos. Nossa discussao sera limitada a formulacao das alk qk + al0 = 0 , l = 1, . . . , p , (2)
equacoes de movimento no contexto do formalismo lagran- k=1
giano. Em particular, discutiremos duas maneiras distin- onde q1 , . . . , qn sao coordenadas que descrevem as
tas de obter as equacoes de movimento de sistemas nao- configuracoes do sistema e os coeficientes a lk e al0 sao
holonomos na dinamica lagrangiana sem o emprego de mul- funcoes somente de q 1 , . . . , qn , t . Apesar da aparente falta
tiplicadores de Lagrange, uma das quais culmina nas pouco de generalidade, a classe de vnculos (2) abarca a vasta mai-
conhecidas equacoes de Voronec. Dois exemplos, um me- oria dos problemas de interesse fsico. Como veremos a se-
ramente academico e outro da dinamica dos corpos rgidos, guir, as equacoes (2) restringem tao somente os deslocamen-
serao usados para ilustrar os resultados gerais. tos possveis do sistema.
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t2
mR2 mR2
S = mx x + my y + + + mg y sen dt . (22)
t1 2 4
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mR2 m mR2 2
L = (1 + 2 sen2 ) 2 + y 2 + + mgy sen . (28)
4 2 8
A variacao da acao reduzida S = Ldt e obtida sem dificuldade:
d mR2 (1 + 2 sen2 )
2
2
S = + my + mg sen y + mR sen cos dt . (29)
dt 2 4
Com a variavel x eliminada, resta apenas o vnculo envol- de movimento corretas. Note, em particular, a discrepancia
vendo y. Usando y = R cos e igualando a zero os entre (30) e (25), que e a equacao correta para .
coeficientes das variacoes independentes e , resultam Estes exemplos nao deixam margem para duvida: em
as equacoes geral nao e permitido introduzir vnculos nao-holonomos na
42 sen cos = 0 , (30) lagrangiana para reduzir o numero de variaveis mantendo as
equacoes de movimento na forma lagrangiana padrao. Uma
d mR2 discussao minuciosa do princpio variacional de Hamilton
(1 + 2 sen2 ) = (my mg sen )R cos .
dt 2 permite identificar a origem da dificuldade.
(31)
Estas equacoes sao completamente diferentes das equacoes
32 Revista Brasileira de Ensino de Fsica, vol. 25, no. 1, Marco, 2003
III.4 Trajetorias de comparacao no princpio jetoria vizinha obtida mediante um deslocamento virtual, a
variacional de Hamilton saber
x = x + x , y = y + y . (32)
Quando os vnculos sao holonomos, as trajetorias vari-
Como consequencia de (15),
adas obtidas por deslocamentos virtuais de trajetorias cine-
maticamente admissveis tambem sao cinematicamente ad- y x = y (x + x) = x = 0 , (33)
missveis. Em outras palavras, se uma trajetoria obedece
as equacoes de vnculo, deslocamentos virtuais conduzem a de modo que todas as trajetorias variadas violam o vnculo.
trajetorias que tambem obedecem as equacoes de vnculo. No caso da moeda rolante, o deslocamento virtual mais
Quando os vnculos nao sao holonomos, sabe-se que isto geral possvel e
nao e verdade em geral [5].
Esse fenomeno e de facil verificacao em nosso exem- x = x + R sen , y = y + R cos ,
plo academico. Um deslocamento virtual caracteriza-se, se- = + , = + , (34)
gundo a equacao (15), por y = 0. Seja, agora, (x, y) uma
trajetoria que obedece a equacao (3) e seja (x, y) uma tra- onde usamos (21). Para a trajetoria variada temos
Usando (20) e desprezando infinitesimos de segunda ordem, por que nao se deve inserir vnculos nao-holonomos na la-
resulta grangiana com o proposito de reduzir o numero de graus de
liberdade configuracionais.
x R sen = R cos R cos . (36)
III.5 Equacoes de Voronec
Devido a arbitrariedade de e , x R nao e zero em
geral e o vnculo e violado. A discussao anterior estabelece apenas que e proibido
Tendo em vista que vnculos nao-holonomos restringem eliminar variaveis da lagrangiana por meio de vnculos
apenas os deslocamentos possveis, o presente estado de coi- nao-holonomos se se quiser preservar a forma lagrangiana
sas e muito bem caracterizado por Whittaker [6] nos se- padrao das equacoes de movimento. Para certas formas
guintes termos: ha infinitamente mais posicoes adjacentes frequentemente assumidas pelas equacoes de vnculo, o re-
possveis do que deslocamentos possveis a partir de uma ferido processo de eliminacao pode ser executado, porem
dada posicao. as equacoes de movimento corretas nao sao as equacoes de
O fato de as trajetorias variadas violarem os vnculos Lagrange usuais, mas as equacoes de Voronec [1]. Uma vez
ajuda a entender porque nao e permitido introduzir que as equacoes de Voronec parecem ser pouco conhecidas,
vnculos nao-holonomos na lagrangiana para eliminar vamos apresenta-las em sua forma mais geral (o leitor e re-
variaveis. Consideremos novamente nosso exemplo metido a [1] para uma deducao).
academico. Quando se substitui y por x na lagrangiana Consideremos um sistema mecanico descrito pelas
(14) se produz um problema variacional inequivalente no variaveis de configuracao q 1 , . . . , qn e por um conjunto de
qual y = x = 0, ao passo que no princpio variacional vnculos nao-holonomos que dependem linear e homogene-
fisicamente correto tem-se necessariamente, em virtude da amente das velocidades. Suponhamos que as primeiras m
definicao de variacao, y = dt
d
y = 0. velocidades sejam mutuamente independentes, permitindo
De maneira geral, a eliminacao de variaveis da lagran- exprimir as k = n m velocidades restantes em termos das
giana por meio de vnculos nao-holonomos reduz indevi- velocidades independentes. Isto significa que as equacoes
damente o numero de graus de liberdade configuracionais, de vnculo podem ser escritas na forma
conduzindo a um problema variacional num numero menor
m
de variaveis e restrito apenas as trajetorias de comparacao qm+l alj qj = 0 , l = 1, . . . , k , (37)
que satisfazem as equacoes de vnculo usadas no processo j=1
de eliminacao portanto, essas trajetorias variadas n ao po-
dem podem ser obtidas da trajetoria real por deslocamentos onde os coeficientes a lj sao funcoes das coordenadas gene-
virtuais. Esse problema variacional modificado nao e equi- ralizadas q1 , . . . , qn .
valente a versao original do princpio de Hamilton sujeito ao Seja L(q, q, t) a lagrangiana escrita ignorando comple-
conjunto completo de vnculos nao-holonomos. Isto explica tamente os vnculos nao-holonomos (37). Eliminando as k
Nivaldo A. Lemos 33
L L
k k m
d L L
= ai + bij qj , i = 1, . . . , m , (39)
dt qi qi =1 qm+ =1 j=1
qm+
onde
aj
k
ai ai aj
bij = + aj ai . (40)
qj qi =1
qm+ qm+
Note que as equacoes (39) tambem envolvem a lagran- de movimento tomam a forma substancialmente mais sim-
giana original L(q 1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t). Quando os ples
vnculos (37) sao integraveis (logo holonomos) a lj = 2g sen
= cos , = 0 . (46)
fl (q1 , . . . , qm )/qj , de modo que o lado direito de (39) e 3R
zero porque os coeficientes b ij sao identicamente nulos e L Estas ultimas equacoes coincidem precisamente com (25) e
depende unicamente das primeiras coordenadas q 1 , . . . , qm . (26). Comprova-se, assim, que as equacoes de Voronec des-
Neste caso, as equacoes de Voronec coincidem com as crevem corretamente o movimento da moeda rolante.
equacoes de Lagrange em termos da lagrangiana reduzida Como regra geral, se as equacoes de vnculo sao funcoes
L apenas, como esperado. lineares e homogeneas das velocidades, a substituicao dos
A guisa de aplicacao, retomemos o problema da moeda vnculos nao-holonomos na lagrangiana e permitida, mas
rolante. Fazendo q 1 = , q2 = , q3 = x, q4 = y, os as equacoes de Lagrange tem que ser substitudas pelas
vnculos (20) podem ser postos na forma (37) com equacoes de Voronec.
substituicao e possvel, mas as equacoes de movimento cor- [3] H. Goldstein, Classical Mechanics (Addison-Wesley, Rea-
retas sao as equacoes de Voronec. ding, MA, 1980), 2a edicao, Cap. 2.
[4] N. A. Lemos, Mecanica Analtica. Notas de Aula, Departa-
mento de Fsica da Universidade Federal Fuminense (2002).
Referencias [5] H. Rund, The Hamilton-Jacobi Theory in the Calculus of Va-
riations (Robert E. Krieger, Huntington, NY, 1973), Cap. 5,
[1] Ju. I. Nemark e N. A. Fufaev, Dynamics of Nonholonomic Secao 5.
Systems (American Mathematical Society, Providence, Rhode
Island, 1972). [6] E. T. Whittaker, A Treatise on the Analytical Dynamics of Par-
ticles and Rigid Bodies (Dover, New York, NY, 1944), Cap.
[2] L. A. Pars, A Treatise on Analytical Dynamics (Ox Bow Press, IX, Secao 102.
Woodbridge, CT, 1965), Cap. 1.