Universidad Catlica de Santa Mara

Curso: Termodinmica I
Docente: Ing. Camilo Fernndez Barriga
Palabras clave:
Diseo de Brazo hidrulico-mecnico, Palas
hidrulicas, Palas mecnicas.

DISEO DE UN BRAZO A PARTIR DEL INTEGRANTES:

PRINCIPIO DE UNA PALA HIDRULICA Y Castro Salazar, Jos

Quiroz Nez, Gonzalo

MECNICA Villanueva Palo, Andrea

RESUMEN
Esta investigacin trata la aplicacin del principio de la pala hidrulica y la pala mecnica en el diseo de un
brazo, cuyo objetivo principal es: disear un brazo mediante los principios de una pala hidrulica y mecnica,
el cual se llevar a cabo mediante el cumplimiento de los objetivos especficos, los cuales son: Conocer el
principio y funcionamiento de una pala hidrulica, conocer el principio y funcionamiento de una pala
mecnica, hacer el diseo de un brazo a partir del principio y funcionamiento de una pala hidrulica y
mecnica.
La metodologa de revisin bibliogrfica es del tipo exploratorio-explicativo. Los resultados encontrados son
principalmente que:
oEl funcionamiento de las palas hidrulicas comienza con un pistn, el cual bombea el aceite, el cual para la
prevencin de fallas que ocurren debe ser uno grueso (se propone un SAE 40 o SAE 50), y este circula por
todas las tuberas y permite el movimiento, para explicar ello se construy la maqueta 1.
oEl funcionamiento de las palas mecnicas comienzo con dos engranajes cnicos o cuatro rectos, los cuales
transmiten el movimiento, a partir de un empuje inicial, y llevan este movimiento hacia el brazo y todas las
articulaciones. Al igual que en caso anterior se recomienda un aceite grueso para disminuir el desgaste.
oPara el diseo del brazo se utilizaron programas como AutoCAD e inventor.
DIAGRAMA DE GRANT
LA PALA HIDRULICA
La hidrulica estudia la fuerzas y movimientos que transmiten los lquidos, los cuales
transforman la energa mecnica en hidrulica , sin embargo se obtiene energa
mecnica como ltimo resultado, entonces aumenta las presiones en los fluidos por
medio de circuitos hidrulicos de manera conveniente (rea Tecnologa, 2013).
En el sitio web ms tipos de define a la mquina hidrulica como una mquina de
fluido que utiliza las propiedades del fluido. Una excavadora entonces es usada
para excavacin de rocas y tierra, sin embargo, gracias a sus numerosos accesorios,
como lo menciona RitchieWiki, tambin puede ser usada para el corte de acero,
rompimiento de concreto, taladro de hoyos en la tierra, entre otros usos.
PARTES DE UNA EXCAVADORA
FUNCIONAMIENTO: PALA HIDRULICA-PALA
MECNICA
Fue desde 1880 que se pens en el
desarrollo de mquinas hidrulicas en el
mundo. Inicialmente, se lograron diseos
de gras, principalmente, los que
llevaron a lo que es hoy da las palas
hidrulicas, ya que tienen el mismo
mecanismo y funcionamiento.
Segn Ritchiewiki y PaticoJaimes la pala
hidrulica documentada ms antigua
apareci en el ao 1882, producida FIGURA1. Principio de la FIGURA 2.
por Sir W.G. Armstrong & Co. pala mecnica, mediante Funcionamiento cilindro-
poleas. pistn de la pala
hidrulica.
OBJETIVOS DE DISEO Y FUNCIONALIDAD
oDiseo compacto y peso reducido
oGran movilidad y flexibilidad en la operacin accionamiento independiente de las orugas.
oRemontar pendientes de hasta 80%, y operabilidad continua en pendientes de 60%.
Velocidades de rotacin elevadas
oFuerzas de penetracin y excavacin
oVersatilidad para orientar el balde en el frente de la excavacin
oPoco espacio para operar,
oMenor necesidad de empleo de mquinas auxiliares
oVida til media de 25.000 a 35.000 horas
FALLAS MS COMUNES
oMecanismos de desgaste
oDesgaste abrasivo
oLubricacin de bombas hidrulicas
oOxidacin del fluido
oSobrepresurizacin
oDesgaste adhesivo
oDesgaste por erosin
oDesgaste por cavitacin
oDesgaste corrosivo
oDesgaste por fatiga
MAQUETA 1: BRAZO HIDRULICO
 La base del brazo hidrulico se realizar con madera del
PARTES tamao de un folio A4, sobre la base se colocar la parte
giratoria del brazo y las jeringas de control, stas debern
controlar los distintos movimientos del brazo.
El brazo hidrulico se realizar en marquetera, las piezas
se pegarn mediante silicona termofusible. Para su
realizacin se utilizar la plantilla que se adjunta a la
presente gua.
Las jeringas de control formarn el circuito hidrulico, se
colocarn en los lugares correctos para que puedan mover
el brazo segn nuestras necesidades. Se podrn colocar
como se crea ms conveniente.
Pinza de agarre se podr realizar de cualquier forma, se
exige que sea capaz de coger o agarrar algn objeto y
mediante la actuacin de las jeringas de control se pueda
cambiar de lugar dicho objeto.
Base giratoria.- para la base giratorio se utilizarn dos
discos compactos que tengas en tu casa y que no te sirvan
para nada. Se colocarn segn fotos adjuntas.
MATERIALES HERRAMIENTAS
UTILIZADOS NECESARIAS
oUn plaqu, chap o marquetera de tamao A3. oPistola de silicona.
oUna base de madera de tamao A4. oTaladro elctrico.
o1 listn de madera de 21 cm de largo. oDestornillador.
o8 jeringas de 5 ml. oSegueta para cortar madera.
o2 m de tubo de goma flexible de 4 mm (dimetro interior). oLimas y papel de lija.
o2 discos compactos que no te sirvan (CD o DVD). oTijeras.
o1 goma elstica.
o6 presillas de plstico.
o3 escuadras metlicas pequeas.
o3 tornillos de 5 cm de largo y 3 mm de dimetro.
o1 tornillo de 7 cm de largo y 3 mm de dimetro.
o1 tornillo de 3 cm de largo y 5 mm de dimetro.
oTuercas y arandelas.
o4 patas de goma.
o3 barras de silicona termofusible.
MAQUETA 2: BRAZO MECNICO
 Figura 20. Movimiento
de giro del hombro codo
y mueca de la pala
mecnica.

Figura 19. Maqueta 2, vista general.

Figura 21.
Maqueta
general
pala
mecnica.
Figura 22.
Mueca
de la pala
mecnica.
El brazo mecnico (maqueta 2) tiene la misma forma y apariencia del brazo hidrulico, sin
embargo este cumple otros principios de funcionamiento. Como lo explicado anteriormente en
el marco terico. La maqueta dos, mostrada en la figura, se explicar a continuacin para un
mejor entendimiento de la teora previamente vista.
Este, bsicamente posee cuatro ejes: base, hombro, codo y mueca.
En la figura 13, se puede ver el diseo de las rotaciones que deber realizar la pala
mecnica. En estos se ve involucrado principalmente el eje del hombro. El eje del hombro no
podr rotar 360 pero ser aproximado a un ngulo de 180. Asimismo ser el ngulo de
giro que pueda realizar el codo. La mueca se proceder posteriormente en un diseo
aparte, ya que podra complicar el diseo de la maqueta.
Para facilitar el trabajo, se decidi transmitir el movimiento mediante poleas, las cuales, como
se muestra en la figura, se encontrar en el eje de accionamiento comn, en el eje de hombro,
en el eje de codo, y en el eje de mueca.
La construccin de la mueca se realizar con tres engranajes cnicos, como se ve en la
figura. Uno transmitir el movimiento que llega a travs de las poleas, el que se encuentra en
frente rotar en sentido contrario y, finalmente el del costado se encargar de transmitir este
movimiento a las pos puntas de la pala.
DISEO DEL BRAZO ROBTICO
La figura 24 consiste en los elementos del codo
Figura 24.
diseados en inventor que son bsicamente dos Partes del codo
pistones, uno de los cuales tiene cuatro vlvulas a su del brazo
robtico.
alrededor para regular el movimiento, el primer
cilindro.
En la figura 25, se observa a mueca del brazo
robtico para la cual se le han adaptado dos
pinzas. El diseo de las pinzas an no se ha fijado,
sin embargo, an no se ha realizado el diseo de
los dedos por lo que slo tiene el movimiento del
codo y de la mueca.

Figura 25. Mueca del brazo robtico

MATERIALES
Se ha adoptado las ventajas del sistema de ambos tipos
de pala: hidrulicas y mecnicas. Para el funcionamiento
general y el del codo se ha copiado el funcionamiento de
las palas hidrulicas. Sin embargo, para el funcionamiento
de la mueca se le ha atribuido el sistema de engranajes
de la mueca de la pala mecnica.
En cunto a los materiales a utilizar se recomienda el
aluminio, ya que no es pesado y tiene alto ndice de
dureza.
Para mejoras del peso y de la dureza se busca una
aleacin y se recomienda los tres resaltados debido a su
elasticidad, ya que el brazo por encontrarse
permanentemente expuesto a todo tipo de colisiones debe
soportar estas y si buscamos un material muy dctil,
tendremos a su vez uno muy frgil, entonces lo
recomendad es que su dureza Brinell (HB) oscile entre 100
y 120.
Se elige una aleacin de aluminio porque el aluminio
adems de tener un peso relativamente bajo para la
dureza que presenta es un buen material contra la
corrosin, y es ms econmico que el titanio, el cul sera el
material ideal
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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