Arequipa,

30 de junio de 2016

DISEO DE UN
BRAZO A PARTIR DEL
PRINCIPIO DE UNA
PALA HIDRULICA Y
MECNICA
Universidad Catlica de Santa Mara
Facultad de Ciencias Fsicas y Formales
Programa de Ingeniera Mecnica, Mecnica-Elctrica y
Mecatrnica
Curso: Termodinmica I
Docente: Ing. Camilo Fernndez Barriga

INTEGRANTES:
Castro Salazar, Jos
Quiroz Nez, Gonzalo
Villanueva Palo, Andrea

A
 INDICE

CAPTULO I: INTRODUCCIN .................................................................. 4

OBJETIVOS ............................................................................................. 5
OBJETIVO GENERAL.............................................................................. 5
OBJETIVOS ESPECFICOS ..................................................................... 5
DIAGRAMA DE GANTT............................................................................. 5
CAPTULO II: MARCO TERICO ............................................................... 6
1. PALA HIDRULICA ........................................................................... 6
1.1. HISTORIA........................................................................... 6
1.2. LAS EXCAVADORAS HIDRULICAS HOY EN DA .............. 10
1.3. CARACTERSTICAS Y FUNCIONAMIENTO DE UNA PALA
HIDRULICA ..................................................................................... 12
2. PALA MECNICA ............................................................................ 17
2.1 HISTORIA ........................................................................... 17
2.2 CARACTERISTICAS Y PARTES ........................................... 19
2.3 FUNCIONAMIENTO O PRINCIPIO ........................................ 20
3. FALLAS EN LAS PALAS HIDRULICAS Y MECNICAS .................... 20
3.1. MECANISMOS DE DESGASTE .......................................... 20
3.2. DESGASTE ABRASIVO ..................................................... 21
3.3. LUBRICACIN DE BOMBAS HIDRULICAS ...................... 21
3.4. OXIDACIN DEL FLUIDO .................................................. 21
3.5. SOBRE PRESURIZACIN ................................................. 21
3.6. DESGASTE ADHESIVO ..................................................... 21
3.7. DESGASTE POR EROSIN ............................................... 21
3.8. DESGASTE POR CAVITACIN .......................................... 21
3.9. DESGASTE CORROSIVO .................................................. 21
3.10. DESGASTE POR FATIGA ................................................. 22

1|Pgina
4. SOLUCIONES PARA LAS FALLAS DE LAS PALAS HIDRULICAS Y
MECNICAS ......................................................................................... 23
4.1. EN LA BOMBA .................................................................. 23
4.2. EN EL SISTEMA DE LUBRICACIN ................................... 25
4.3. EN LOS CILINDROS HIDRULICOS .................................. 26
CAPTULO III: DISEO Y CONSTRUCCIN ............................................. 29
1. MAQUETA 1: BRAZO HIDRULICO ................................................. 29
Prtes bsicas de la maqueta ................................................... 29
Materiales necesarios: ............................................................. 31
Herramientas necesarias: ........................................................ 31
2. MAQUETA 2: BRAZO MECNICO .................................................... 32
3. DISEO DEL BRAZO ....................................................................... 35
CAPTULO IV: RESULTADOS Y CONCLUSIONES ................................... 37
1. DISCUSIN Y ANLISIS DE RESULTADOS ...................................... 37
2. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES ............................................. 38
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................... 39

2|Pgina
 TABLA DE FIGURAS
FIGURA1. PRINCIPIO DE LA PALA MECNICA, MEDIANTE POLEAS. ................................ 7
FIGURA 2. FUNCIONAMIENTO CILINDRO-PISTN DE LA PALA HIDRULICA. .................. 7
FIGURA 3. INICIOS DE LAS EXCAVADORAS Y GRAS. ..................................................... 8
FIGURA 4. PALA HIDRULICA. ........................................................................................ 9
FIGURA 5. FUNCIONAMIENTO PALA HIDRULICA. .......................................................... 9
FIGURA 6. PRIMERA PALA HIDRULICA. ....................................................................... 10
FIGURA 7. CLASES DE PALA HIDRULICA .................................................................... 11
FIGURA 8. PARTES DE UNA PALA HIDRULICA ............................................................. 12
FIGURA 9. FUNCIONAMIENTO DE COMPONENTES ESPECFICOS. ................................. 14
FIGURA 10. SISTEMA DE CHASIS DE ORUGAS............................................................... 15
FIGURA 11. ACCIONAMIENTO DE LAS PALAS HIDRULICAS ......................................... 16
FIGURA 12. PALA MECNICA ANTIGUA......................................................................... 17
FIGURA 13. MUECA EXCAVADORAS ........................................................................... 18
FIGURA 14. PARTES DE UNA PALA MECNICA. ............................................................. 19
FIGURA 15. FUNCIONAMIENTO DE LA PALA MECNICA. ............................................... 20
FIGURA 16. PIEZAS MAQUETA 1.................................................................................... 30
FIGURA 17. HOMBRO Y CODO DE LA PALA HIDRULICA. .............................................. 30
FIGURA 18. MUECA DE LA PALA HIDRULICA. ........................................................... 31
FIGURA 19. MAQUETA 2, VISTA GENERAL..................................................................... 32
FIGURA 20. MOVIMIENTO DE GIRO DEL HOMBRO CODO Y MUECA DE LA PALA
MECNICA. ........................................................................................................... 32
FIGURA 21. MAQUETA GENERAL PALA MECNICA. ...................................................... 33
FIGURA 22. MUECA DE LA PALA MECNICA. .............................................................. 33
FIGURA 23. BRAZO ROBTICO, PROTOTIPO FINAL. ...................................................... 35
FIGURA 24. PARTES DEL CODO DEL BRAZO ROBOTICO. .............................................. 35
FIGURA 25. MUECA DEL BRAZO ROBTICO ............................................................... 36

3|Pgina
 CAPTULO I: INTRODUCCIN
Desde hace ms de un centenario, el ser humano ha buscado
soluciones para remover grandes cantidades de tierra. Se vali del agua y,
luego, otros fluidos, para construir mquinas que resolvieran su problema.
La pala o retroexcavadora primero fue esttica y desde 1900 fue mejorando
a la que es hoy en da. Se pas de una pala hidrulica a una mecnica. Por
qu no sacar lo mejor de ambas y construir algo ms til y de uso ms
comn para el ser humano? Por ello se desea disear un brazo (una
prtesis) que reuniera lo mejor de ambos diseos. Y, asimismo, ver temas
de eficiencia.

Esta investigacin trata la aplicacin del principio de la pala

hidrulica y la pala mecnica en el diseo de un brazo, cuyo objetivo
principal es: disear un brazo mediante los principios de una pala
hidrulica y mecnica, el cual se llevar a cabo mediante el cumplimiento
de los objetivos especficos, los cuales son: Conocer el principio y
funcionamiento de una pala hidrulica, conocer el principio y
funcionamiento de una pala mecnica, hacer el diseo de un brazo a partir
del principio y funcionamiento de una pala hidrulica y mecnica.

La metodologa aplicada es de revisin bibliogrfica del tipo

exploratorio-explicativo, cuya fuentes consultadas son principalmente:
Sitios web como Todo Robot y blogs como margtecnologa, y libros de
historia y principio de las palas hidrulicas. Se consultaron, adems,
artculos web de nuevos y antiguos modelos de palas hidrulicas y sitios
web de los principales productores como Hitachi y Caterpillar. Asimismo,
se consult pginas web y libros sobre el funcionamiento de un brazo
humano para as poder imitar el movimiento de este.

4|Pgina
 OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Disear un brazo mediante los principios de una pala hidrulica y
mecnica.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Conocer el principio y funcionamiento de una pala hidrulica.
Conocer el principio y funcionamiento de una pala mecnica.
Hacer el diseo de un brazo a partir del principio y funcionamiento de
una pala hidrulica y mecnica.

DIAGRAMA DE GANTT
SEMANA
DESCRIPCIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Formacin del equipo
Eleccin del tema
Elaboracin del primer informe
Sustentacin Fase I
Diseo del proyecto
Construccin del proyecto
- Construccin de la maqueta 1
- Construccin de la maqueta 2
Sustentacin Fase II
Elaboracin del informe final
Elaboracin del paper
Elaboracin del PPT
Sustentacin final (Fase III)

5|Pgina
 CAPTULO II: MARCO TERICO
1. PALA HIDRULICA
La hidrulica es la ciencia que forma parte de la fsica y comprende la
transmisin y regulacin de fuerzas y movimientos por medio de los
lquidos (Andrs, 2013). Es decir, en esta ciencia se ve el efecto que causan
y generan los lquidos, los cuales son fuerzas y, en consecuencia,
movimientos. Ocurre una transformacin de energa, por lo que de la
energa hidrulica, mediante fluidos, se obtendr la energa mecnica, al
finalizar el proceso. O, en otras palabras, como lo definen en la pgina web
rea tecnologa, la hidrulica consiste en la tecnologa que emplea un
lquido como modo de transmisin de la energa necesaria para mover y
hacer funcionar mecanismos. Bsicamente, consiste en hacer aumentar la
presin de ese fluido por medio de elementos del circuito hidrulico para
utilizarlo como trabajo til (rea Tecnologa, 2013).

En el sitio web ms tipos de definen a la mquina hidrulica como una

variedad de mquina de fluido que utiliza las propiedades del fluido
incompresible o que se comporta como tal debido a que su densidad en el
interior del sistema no sufre variaciones importantes.

Una excavadora o tambin llamada pala hidrulica es

frecuentemente usada en toda excavacin de rocas y tierra, sin embargo,
gracias a sus numerosos accesorios, como lo menciona RitchieWiki,
tambin puede ser usada para el corte de acero, rompimiento de concreto,
taladro de hoyos en la tierra, entre otros usos. En ello radica la importancia
de esta y su necesidad en la vida de todos nosotros.

1.1. HISTORIA
La invencin de la excavadora hidrulica con su fcil operacin y
barata produccin, reemplaz a la excavadora de cable.

1.1.1. LA PRIMERA PALA HIDRULICA

Fue desde 1880 que se pens en el desarrollo de mquinas
hidrulicas en el mundo. Inicialmente, se lograron diseos de gras,
principalmente, los que llevaron a lo que es hoy da las palas hidrulicas, ya
que tienen el mismo mecanismo y funcionamiento.

En la pgina web Ritchiewiki dice que la pala hidrulica documentada

ms antigua apareci en el ao 1882. Esta informacin es respaldada,
tambin, por PaticoJaimes de Club de Ensayos. Y, asimismo concuerdan en
que esta fue producida por Sir W.G. Armstrong & Co, la cual era una

6|Pgina
compaa britnica que previamente construy hull docks
(ClubEnsayos.com, 2012).

Si bien no se trata de una pala hidrulica, en s, es lo que se

asemejara a una pala hidrulica y nos llevara a las modernas de hoy en da
ya que tiene el mismo principio y funcionamiento.

Esta empresa se enfocaba, ms que todo, en la construccin de

barcos y de maquinaria y armamento para la guerra.

FIGURA1. Principio de la pala mecnica, mediante poleas.

FIGURA 2. Funcionamiento cilindro-pistn de la pala hidrulica.

Las figuras 1 y 2 podemos ver son similares. Ambos diseos se

realizaron el mismo ao (1868) por la compaa Sir Armstrong & Co, sin

7|Pgina
embargo la construccin de estos proyectos demor aos. Estos dos son
los principios de la maquinaria hidrulica.

1.1.2. OTROS AVANCES

El desarrollo de nuevas palas mecnicas e hidrulicas continu. Se
continuaron con mquinas estticas. Sin embargo, la necesidad llev,
recin en 1900, a pensar en mquinas hidrulicas mviles. Se comenz
diseando y construyendo gras. En 1948, un prototipo con ruedas de la
excavadora fue desarrollado por Carlo y Mario Bruneri, quienes cedieron
las patentes y derechos de autor a una compaa Francesa llamada SICAM
en 6 aos despus. Ese mismo ao SICAM construy el Yumbo, una
excavadora S25 que posea una cadena montada.

En el mismo ao se construy la primera gra mvil y fue en este

entonces cuando se dividieron los dos tipos de mquinas.

FIGURA 3. Inicios de las excavadoras y gras.

En la figura 6 podemos apreciar la primera gra mvil, por primera

vez una mquina que no necesitaba de otro arns o rieles para movilizarse.

El ejemplo americano ms antiguo conocido de una gra tal fue el N

328 Viajar excavadora, construido por el John F. Byers Machine Company
de Ravenna, OH. Presentado ya en 1909, que era una mquina de media
oscilacin que podran ser configurado como una gra o un coche de la
cubierta torre de perforacin mvil. Sin embargo, para la totalidad de su
mejora de la movilidad, que tuvo que ser trasladado por los equipos que
utilizan una lengua y Doubletrees previsto a tal efecto. (Berry, The first
Truck Crane, 2013)

8|Pgina
 FIGURA 4. Pala hidrulica.

FIGURA 5. Funcionamiento pala hidrulica.

En la figura 3 y en la figura 4 podemos ver una fotografa y un

bosquejo de la pala hidrulica Kilgore 2. Esta consiste en un diseo ms
avanzado ya y contiene los elementos bsicos de una pala hidrulica de hoy
en da. Como podemos apreciar, el funcionamiento es el mismo que el de la
de Sir W.G. Armstrong & Co.

Fue inventada en la poca de auge de las excavadoras hidrulicas, ya

que se vea la necesidad de remover la tierra en cantidad. Claramente, en el
aviso de la figura 5, vemos que le llaman a esa poca como la revolucin
9|Pgina
en acaparar grandes trabajos. Esta compaa, la Kilgore Machine Co,
ofreca entre sus productos mquinas excavadoras, conocidas por su gran
velocidad, capacidad, durabilidad y economa.

FIGURA 6. Primera pala hidrulica.

Adems, en 1948, el modelo H-2 fue producido por Milwaukee

Hydraulics Corp. en 1948, fue la primera hydrocrane. El H-3 y el H-5 fueron
versiones mas avanzadas y introducidas despus.

La primera excavadora hidrulica, la TU, fue producida en 1951 con

la ayuda de Poclain. La excavadora no poda producir giro completo y la
energa hidrulica era obtenida con ayuda de una bomba. Poclain introdujo
el TY45, la primera mquina giratoria, en 1960.

Unrelated Armstrong tambin construy palas hidrulicas para agua.

Otra compaa que tambin intent producirlas fue Kilgore Machina Co. de
Minneapolis, Minnesota, quienes patentaron la pala en 1897.

El tractor Gradall fue inventado por Ray Ferwerda de Cleveland,

Ohio. Ferwerda es conocido por crear una excavadora telescoping-boom la
cual era nica por haber sido montada a un camin.

1.2. LAS EXCAVADORAS HIDRULICAS HOY EN DA

Modelos como el Hitachi 570-ton EX5500 y el Caterpillar 360-ton
Modelo 523OB se encuentran entre las ms notables mquinas en la
industria. Sin embargo, estas no igualan en tamao a Liebre R996, la cual
pesa 720 toneladas y tiene una capacidad de 44 yardas cbicas (34 m3); el

10 | P g i n a
Komatsu PCS8000, un modelo de 755 toneladas con una capacidad de 46
yardas cbicas (35 m3); o el Terex/O&K RH-400, una maquina capaz de
excavar 57 yardas cbicas (44 m3) y 1,000 toneladas. (Maquinaria Pesada,
2015)

1.2.1. CLASES DE PALAS HIDRULICAS

Los principales modelos de excavadoras que hoy en da existen son:

Excavadora de cable de arrastre

Excavadora de largo alcance
Excavadora-arrastradora
Excavadora de succin
Pala a vapor
Pala hidrulica

Pala con carga frontal. Pala con carga retro.

FIGURA 7. Clases de pala hidrulica

Existen dos tipos de palas hidrulicas: las palas frontales y las retros.
La diferencia bsica entre ellas radica en el movimiento de baldes y su
geometra y por consiguiente en la accin de la carga. En general una
excavadora hidrulica de cualquier tipo cuenta con 3 partes principales.

11 | P g i n a
 1.3. CARACTERSTICAS Y FUNCIONAMIENTO DE
UNA PALA HIDRULICA
1.3.1. PARTES DE UNA EXCAVADORA HIDRULICA

FIGURA 8. Partes de una pala hidrulica

1.3.1.1. UNIDAD DE PROPULSIN:

Esta parte de la excavadora que permite su desplazamiento hacia la
zona de trabajo, sirve de base para la estructura superior. Existen dos tipos
de bases en excavadoras. Una de estos est compuesta por ruedas como
cualquier automvil, conocido tambin como el tipo rueda. Debido a la
naturaleza de la base, es primariamente usada en superficies slidas, como
el concreto y la gravilla.

El segundo tipo es conocido como la oruga por su habilidad de

transitar en superficies menos estables, como el barro y la arena. A
diferencia del tipo rueda, la oruga cubre un rea mayor de la superficie y
por consiguiente se hunde en la tierra. Funciona tal como el nombre lo
sugiere, arrastrndose, con un tipo de mecanismo de banda
transportadora. sta mquina solo puede ser usada en emplazamientos y
tiene que ser transportada de un lugar a otro por medio de otros
vehculos.El tema del proyecto se basa en el funcionamiento hidrulico, por
lo que esta parte no es de mucho inters
12 | P g i n a
 1.3.1.2. UNIDAD GIRATORIA
Esta parte de la excavadora incluye una cabina giratoria y todo el
sistema de control (motores, sistema hidrulico, etc.). El giro en crculo
comprende varios componentes: un outer race, un inner race, rodamientos
de bolas y un pin. Mientras que el outer race se voltea, el pin opera
junto al inmvil inner race. El rodamiento de bolas trabaja asegurando de
que esta operacin de realice suavemente.

1.3.1.3. ESTRUCTURA MANIPULADORA

Esta mquina hidrulica mvil tiene una estructura de manipulacin
compuesta por la pluma (Boom), el brazo (Stick ) y un cucharn (bucket). El
brazo (tambin llamado balancn) y la pluma son los eslabones principales;
el cucharn es el efector final mvil de la mquina, es decir el que produce
el trabajo de la excavacin en s como ltimo recurso mecnico. El
cucharn es el recipiente en el cual se deposita el material. Est provisto
de dientes en su borde para facilitar el arranque de los materiales.

Dentro del cilindro hidrulico hay un rod, el cual conforma la parte

interior del cilindro, y un pistn, el cual se encuentra al extremo final del
cilindro y permite que el brazo se mueva con la ayuda de aceite. Si es que
no hay aceite en el cilindro, el pistn se caera al fondo, pero por la
caracterstica natural del aceite, su volumen siempre permanece igual.

Aceite es bombeado a travs del extremo final del pistn y en ste

empuja el rod a travs del cilindro, creando un movimiento en una o las dos
partes del brazo. Con control de la cantidad de aceite que es bombeado a
travs de la vlvula, la precisin del brazo puede ser fcilmente
manipulada. Este movimiento es activado mediante el uso del control de
vlvulas que son posicionadas dentro de la cabina.

1.3.2. OBJETIVOS DE DISEO Y FUNCIONALIDAD

Lo que busca una Pala hidrulica como objetivo de diseo y
funcionalidad es:

Diseo compacto y peso relativamente reducido en relacin

con la capacidad de los baldes.
Gran movilidad y flexibilidad en la operacin (especialmente en
la versiones disel), con velocidades de desplazamiento de 2,4
km/h.

13 | P g i n a
 Excelente posicionamiento gracias al accionamiento
independiente de las orugas.
Capacidad de remontar pendientes de hasta 80%, y posibilidad
de realizar la operacin continuada en pendientes de 60%.
Velocidades de rotacin elevadas, de 2,5 a 5 r.p.m., por lo que
se pueden lograr ciclos de carga pequeos.
Fuerzas de penetracin y excavacin elevadas, permitiendo la
carga directa de materiales compactos.
Versatilidad para orientar el balde en el frente de la
excavacin, por lo que son muy adecuadas para la explotacin
selectiva.
Poco espacio para operar, constituyendo el equipo ideal en la
excavacin en zanjas o espacios estrechos.
Menor necesidad de empleo de mquinas auxiliares respecto
de una pala de cables.
Una vida til media de 25.000 a 35.000 h

1.3.3. FUNCIONAMIENTO DE COMPONENTES

ESPECFICOS

FIGURA 9. Funcionamiento de componentes especficos.

14 | P g i n a
 1.3.3.1. CHASIS Y TREN DE RODAJE:
El chasis tiene como misin transmitir las cargas de la
superestructura al tren de rodaje. Los chasis para trenes de rodaje de
orugas estn constituidos por una estructura en forma de H que aloja en la
parte central la corona de giro y va apoyada y anclada en los carros de
oruga. El sistema de orugas est formado por los siguientes componentes:

Cadenas de tejas ensambladas por bulones y casquillos

sellados.
Tensores de cadena.
Rodillos gua.
Ruedas gua.
Rueda motriz.

El sistema de traslacin mediante tren de rodaje responde a tres

funciones: otorgar una plataforma de trabajo estable: soportar los
movimientos de la mquina, permitiendo hacerla girar durante la traslacin,
y aportar, al conjunto del equipo, movilidad y capacidad para remontar
pendientes.

El sistema de chasis de orugas presenta las siguientes ventajas en

relacin con el chasis neumtico:

Mayor traccin sobre el suelo.

Menor presin sobre el terreno.
Mayor estabilidad.
Menor radio de giro.

FIGURA 10. Sistema de chasis de orugas

1.3.3.2. SUPERESTRUCTURA:
Es el conjunto formado por dos vigas cajn y una serie de mdulos
adosados, que deben absorber los esfuerzos transmitidos por el equipo de
trabajo en la excavacin y la aceleracin producida por el giro. La
superestructura est unida al chasis mediante la corona de giro, que es el

15 | P g i n a
elemento de la pala que permite la rotacin de la superestructura respecto
del chasis inferior, que permanece fijo sobre el suelo.

1.3.3.3. ACCIONAMIENTO

FIGURA 11. Accionamiento de las palas hidrulicas

Las palas de carga utilizan sistemas elctricos o hidrulicos. Si bien

los primeros ofrecen un menor costo de mantencin, menor nivel de ruido y
mayor disponibilidad mecnica, las palas pierden movilidad al necesitar de
un cable.

Respecto del sistema hidrulico, los elementos ms importantes del

circuito son el depsito, las bombas, los distribuidores y receptores,
motores o cilindros.

1.3.3.4. CABINA
Si bien la cabina tiene una influencia indirecta en el rendimiento de
las excavadoras, su funcionamiento es de gran importancia, por lo que
deben ser funcionales y confortables.

La posicin de la cabina suele estar en el lado izquierdo de la

mquina, ya que desde all el operador tiene mayor facilidad para
posicionar rpidamente el camin, al contactarse visualmente ambos
operadores (el de la pala y el del camin).

16 | P g i n a
 2. PALA MECNICA
2.1 HISTORIA
El primer tipo de mquina excavadora o PALA MECANICA fue
desarrollada en el siglo XVIII y fue conocida como la draga flotante. Aunque
esta mquina fue usada no sobre terreno slido sino en el agua en un
comienzo, su desarrollo marc el comienzo de la maquinaria avanzada. La
dragadora flotante consisti en una cadena conectada a un cucharn que
era dirigido por fuerza animal o humana. Al comienzo, obreros ingeniosos
usaron hasta el viento para ayudar a levantar barro de la superficie a ser
excavada. El dispositivo de draga ms antiguo apareci en 1776 y fue
usado para el trabajo de excavacin en el Puerto de Sunderland en
Inglaterra. Las mquinas dragadoras fueron usadas con regularidad pero
fue su uso sobre la tierra el cual realmente cambi la industria.

Figura 12. Pala mecnica antigua.

Un hombre llamado Otis S. William, comprendi claramente las

dificultades que surgiran de un proyecto de semejante magnitud y arduo
trabajo como este. Para poder rebajar los costos de excavacin y poder
estar de acuerdo al horario previsto, Otis dise una excavadora de
cucharn-individual llamada la Pala Otis para su empresa contratista,
Carmichael & Fairbanks. Otis utiliz la invencin del motor a vapor, que
haba estado disponible desde el 1800 y pens que podra funcionar con un
cucharn y un brazo articulado. Montado en las vas frreas, y consistiendo
de un resinero de una yarda cbica (0.8-m3) y con un balanceo parcial; fue
el primer equipo de excavacin de tierra en aparecer. Otis patent su

17 | P g i n a
invencin del ao 1835, una decisin que mantuvo alejados a otros
fabricantes de desarrollar esta valiosa maquina durante ms de 40 aos.

En 1913, otros fabricantes como Osgood Dredge Co., Vulcan, y Bucyrus

Foundry & Manufacturing, produjeron una maquina similar a la Pala Otis.
Para este tiempo, las maquinas excavadotas haban alcanzado gran
popularidad. Las primeras palas fueron inicialmente hechas para poder
montarlas en las vas frreas y tuvieron caractersticas similares a la pala
creada por Otis. Estos modelos fueron hechos de madera o de steel fame,
usados para soportar el boiler como tambin el brazo de la maquina. La
invencin de Otis se mantuvo casi igual por ms menos 100 aos.
Despus de este tiempo, fabricantes comenzaron a usar nuevos diseos y a
crear nuevas configuraciones para adaptar a la maquina.
La excavacin era ahora el proceso principal de la construccin. Con el
poder del vapor, tiempo, costo y la mano de obra asociada con este trabajo
fueron eliminados del proceso. Grandes proyectos fueron realizados y
gracias a la excavadora se completaron en tiempo rcord. Uno de los
proyectos de mayor magnitud a finales del siglo XIX fue el canal de
Manchester en Inglaterra. En 1887, cincuenta y ocho palas a vapor Ruston y
dieciocho excavadoras clamshell, entre otros tipos de excavadoras, fueron
empleados para remover 54 millones de yardas cbicas (41 millones m3) de
tierra durante el curso de seis aos.

Figura 13. Mueca excavadoras

El xito del uso de vapor en excavadoras condujo a otros tipos de maquinas

con propulsin a vapor. Tractores a ruedas, que reemplazaron los caballos
y mulas, fueron capaces de halar escrepas y conformadoras. Justo
despus del siglo **, un tractor sobre orugas con propulsin a vapor fue
inventado, y fue un xito con los contratistas de la industria. El tractor

18 | P g i n a
sobre orugas hizo su primera aparicin en la industria en 1713, producido
por Frenchman M. DHermand. Este fue un crawler tread trailer que usaba
animales como propulsin.

2.2 CARACTERISTICAS Y PARTES

Mquina autopropulsada, sobre neumticos u orugas, con una
estructura capaz de girar al menos 360 (en un sentido y en otro, y de forma
ininterrumpida) que excava terrenos, o carga, eleva, gira y descarga
materiales por la accin de la cuchara, fijada a un conjunto formada por
pluma y brazo o balancn, sin que la estructura portante o chasis se
desplace.

Figura 14. Partes de una pala mecnica.

Partes
Chasis: estructura portante desplazable mediante cadenas o
ruedas neumticas. En el caso de ser de ruedas llevar unos
estabilizadores para constituir las bases de apoyo.

Corona de giro: sirve de apoyo de la estructura sobre el

chasis, permitiendo a sta girar mientras el chasis permanece
en estacin. De dentado exterior o interior atacad por un pin
con motor independiente y dotada de freno.

Estructura: sostiene el resto de la excavadora (motores,

transmisiones, cabina, contrapeso, etc).

19 | P g i n a
 Cuchara: fija o mvil y dispuesta en el extremo de un brazo
mvil soportado por una pluma tambin mvil.

Energa motriz: motor disel, disel-elctrico o elctrico.

2.3 FUNCIONAMIENTO O PRINCIPIO

Figura 15. Funcionamiento de la pala mecnica.

En las palas mecnicas se utilizaba el principio de funcionamiento de

poleas y engranajes. Sin embargo estos estn ya en desuso debido a la
mayor falla que presenta y menor eficiencia en comparacin con las palas
hidrulicas. Bsicamente, este consista en que un engranaje recto,
acoplado con otro reciba energa del motor y la transmita al otro, a
continuacin se encontraba un cable que haca girar una polea la cul a su
vez se comunicaba con otras dos las cules eran para el movimiento del
hombre y del codo, respectivamente, luego transmita a la mueca y esta
consista en tres engranajes cnicos. Siendo este diseo difcil para el
mantenimiento y para la reparacin en caso de fallas, se encuentra
actualmente en desuso.

3. FALLAS EN LAS PALAS HIDRULICAS Y

MECNICAS
3.1. MECANISMOS DE DESGASTE
Los procesos de desgaste ms comunes son: desgaste abrasivo,
desgaste adhesivo, desgaste por erosin, desgaste por cavitacin,
desgaste corrosivo y desgaste por fatiga.

20 | P g i n a
 3.2. DESGASTE ABRASIVO
Se refiere al corte del metal por partculas duras o una superficie
spera. Este tipo de desgaste puede disminuirse removiendo los restos de
manufactura antes de iniciar el trabajo.

3.3. LUBRICACIN DE BOMBAS HIDRULICAS

Una fuente de fallas en las bombas hidrulicas es la mala lubricacin.
Muchos componentes en el pistn estn en contacto deslizante. Este
desgaste por deslizamiento afecta el rendimiento del plato y del eje del
pistn. Desgaste en esta superficie puede facilitar las fugas, que
aumentarn con fluidos menos viscosos. Este desgaste tambin impacta en
gran medida el rendimiento de la bomba en general.

3.4. OXIDACIN DEL FLUIDO

Los fluidos forman cidos debido a la oxidacin. Esto es acelerado
por la operacin extendida a altas temperaturas.

3.5. SOBRE PRESURIZACIN

Una bomba hidrulica no debe ser sometida a presiones de
operacin ms altas que esas para las que ha sido diseada.

La sobre-presurizacin tambin se puede causar por fallas de

componentes

3.6. DESGASTE ADHESIVO

Ocurre cuando las asperezas de la superficie se someten a contacto
deslizante bajo una carga. Si suficiente calor es generado, se darn
microsoldaduras en la superficie.

3.7. DESGASTE POR EROSIN

Partculas de lquido o impregnacin de gotas de lquido en la
superficie causan el desgaste por erosin.

3.8. DESGASTE POR CAVITACIN

La cavitacin se da cuando hay un nmero excesivo de burbujas de
gas. Luego de repetidas implosiones, el material se daa por fatiga,
resultando en daos en forma de agujeros.

3.9. DESGASTE CORROSIVO

Este tipo de dao se relaciona con ataques electroqumicos al metal.
Algunas causas comunes de corrosin son la condensacin del agua en la
humedad del ambiente, vapores corrosivos en la atmsfera, procesamiento

21 | P g i n a
de qumicos corrosivos como lo son los refrigerantes y limpiadores,
presencia de cidos de descomposicin o exposicin a metales activos,
etc.

3.10. DESGASTE POR FATIGA

La fatiga es favorecida por reas de contacto pequeas, cargas altas
y flexin repetida bajo ciclos o deslizamientos recprocos. Si el esfuerzo
aplicado es mayor al esfuerzo de fluencia del material, el proceso es
acompaado de calor por friccin y flujo plstico del material. Cambios
estructurales tambin se observan en el material.

22 | P g i n a
 4. SOLUCIONES PARA LAS FALLAS DE LAS
PALAS HIDRULICAS Y MECNICAS
4.1. EN LA BOMBA
Todo sistema hidrulico incluye una bomba y el de una pala hidrulica
no es la excepcin. Su funcin consiste en transformar la energa mecnica
generada por el motor en energa hidrulica, impulsando el fluido
hidrulico en el sistema. El fabricante determina la presin nominal y est
basada en una duracin razonable en condiciones de funcionamiento
determinadas. Es lgico pensar entonces que bajo cierto tipo de
condiciones las bombas pueden fallar.

Es importante anotar que no hay un factor de seguridad normalizado

correspondiente a esta estimacin. As, trabajando a presiones mayores se
puede reducir la duracin de la bomba, causar daos serios y ocasionar
fallas. Una bomba viene caracterizada por su caudal nominal en galones
por minuto; en realidad puede bombear ms galones por minuto en
ausencia de carga y menos a su presin.

Una solucin viable para un sistema hidrulico con pala es la

prevencin y el mantenimiento, para esto es necesario tomar en cuenta los
siguientes puntos:

4.1.1. VELOCIDAD INSUFICIENTE DE LA BOMBA.

Comprobar el motor y la transmisin. Buscar la presencia de cuerpos
extraos o depsitos que obstruyan los orificios y las vlvulas.

4.1.2. RUIDOS ANORMALES DE LA BOMBA VLVULA

ENGOMADA.
Comprobar el estado del aceite. Analizar el aceite para controlar su
estado de oxidacin. Comprobar el sistema de lubricacin y darle un
constante mantenimiento.

4.1.3. FROTAMIENTOS ANORMALES DE LA BOMBA.

Comprobar el montaje o reajustar el mismo.

4.1.4. DESGASTE DE PIEZAS

Comprobar el estado de las vlvulas, pistones o engranajes. Cambiar
las piezas desgastadas.

4.1.5. CAVITACIN
Consiste en comprobar la aspiracin de la bomba. La seccin de
aspiracin debe ser poco ms o menos el doble que la de escape.
23 | P g i n a
Comprobar los tubos de aspiracin. Si es necesario utilizar un aceite de
viscosidad ms baja o con un punto de congelacin ms bajo.

Un requerimiento esencial para el ptimo desempeo y servicio de

por vida de una bomba hidrulica es que su cmara de bombeo se llene
fcil y completamente durante la succin. De ah que, si el objetivo es
conseguir la mxima vida til de la bomba, debe evitar entonces cualquier
situacin que impida o dificulte que la cmara de bombeo se cargue libre y
completamente.

Las ventajas ofrecidas por la filtracin en la succin de la bomba son

superadas por mucho por las desventajas asociadas con la cada de
presin creada por el cedazo o tamiz. Cualquier beneficio ofrecido por la
filtracin en la succin, manteniendo los contaminantes lejos del alcance de
la bomba, se ve superado por el posible dao que puede sufrir la bomba por
cavitacin.

4.1.6. FORMACIN DE PEQUEAS BURBUJAS DE

AIRE O DE VAPOR EN EL ACEITE POR CAUSA DE
UNA REDUCCIN DE PRESIN
Es ms probable que ocurra en la succin de la bomba. El problema
de este punto radica en que la posibilidad de cavitacin se incrementa
cuando el fluido contiene aire atrapado. Puede conducir al rompimiento de
la pelcula lubricante y puede ocasionar daos en la bomba. La Solucion a
este problema siempre es hacer purgaciones cada vez que se de
mantenimiento a la pala mecnica de manera que no quede burbujas de
aire y que con el cambio de temperatura de trabajo tampoco pueda
producirse aire de vapor. Es importante resaltar que el problema de
burbujas no solo se da en el sistema de bombeo sino tambin con el sistema
de lubricacin

4.1.7. ENTRADAS DE AIRE

Controlar las juntas de aspiracin; para ello poner aceite en el
exterior de las juntas y observar los puntos donde esta aplicacin de aceite
hace disminuir o desaparecer el ruido.

4.1.8. SOBRECARGA
El alojamiento de la bomba de engranajes puede haberse roto
despus de haber sido alesado o raspado con repetidos surcos y excesiva
presin. La solucin lgica es trabajar con las indicaciones del fabricante,
sin embargo es importante obtener informacin sobre las condiciones del

24 | P g i n a
material y la frecuencia del mantenimiento de tal manera que se pueda
tener un rendimiento uniforme durante el tiempo de vida.

Las condiciones en la succin de la bomba tambin afectan el ruido y

el calor generado. Un aceite hidrulico mineral contiene entre un 6 y un
12% en volumen de aire disuelto, cuando se encuentra a presin
atmosfrica y a temperatura ambiente. Si la presin del aceite se reduce
por debajo de la atmosfrica -debido a restricciones en la succin de la
bomba o porque el aceite debe ser levantado- ese aire se expande,
ocupando un porcentaje mayor en volumen. Estas burbujas de gas
expandido en la succin de la bomba colapsan en la medida en que la
cmara de la bomba est expuesta a la presin del sistema (cavitacin
gaseosa). El resultado, generacin de calor y ruido. Mientras ms grandes
sean las burbujas, mayores sern los niveles de ruido y calor generados. Si
la presin absoluta en la succin de la bomba contina disminuyendo
(mayor vaco), el aceite comienza a cambiar de forma, pasando de lquido a
gas lo que se conoce como cavitacin vaporosa. Por estas razones, la
condicin perfecta para la succin de la bomba es 100% sobrecargada.
Esto significa, idealmente, una bomba sobrecargada bajo cualquier
condicin de operacin. Si bien sobrecargar la succin de la bomba no es
prctico en la mayora de las aplicaciones, virtualmente no hay ninguna
excusa para no tener una succin inundada. Una succin inundada
significa que hay una cabeza de aceite por encima de la bomba, en otras
palabras, la bomba est montada de tal manera que su succin est por
debajo del nivel mnimo de aceite.

4.2. EN EL SISTEMA DE LUBRICACIN

4.2.1. CALENTAMIENTO DEL ACEITE. PRESIN DE
ESCAPE DEMASIADO ELEVADA.
Regular el by-pass, para que funcione a ms baja presin.

4.2.2. ACEITE DEMASIADO VISCOSO.

Utilizar un aceite ms fluido de manera momentnea o combinar
soluciones homogneas para poder revisar el problema en el sistema
general de lubricacin

4.2.3. MAL RENDIMIENTO DE LA BOMBA.

Aunque este es un problema que debera ser tratado esencialmente
en fallos de bomba utilizar un aceite ms viscoso o de ndice de viscosidad

25 | P g i n a
ms elevado puede solucionar el problema. Comprobar la estanqueidad de
las juntas y la de las vlvulas.

4.2.4. TERMOSTATO.
Si el aparato est provisto de termostato destinado a refrigerar el
aceite comprobar que no est averiado o parcialmente bloqueado.

4.2.5. CANTIDAD DE ACEITE INSUFICIENTE

Aumentar la cantidad de aceite en el circuito o en todo caso utilizar
un deposito mayor a fin de someter el aceite a un trabajo menos continuado
es la solucin ms viable en estos casos.

4.3. EN LOS CILINDROS HIDRULICOS

En estos radica la mayora de fallas mecnicas y por desgaste ya que
son los componentes de trabajo de los circuitos hidrulicos, que se utilizan
mediante el caudal de aceite y la presin que proporcionan las bombas.
Desarrollan el trabajo a travs de un movimiento rectilneo de avance y
retroceso que tiene lugar de forma repentina en las diferentes fases de un
ciclo.

4.3.1. INSPECCIN DE PUNTOS IMPORTANTES

Verificar fugas internas, los cuales se pueden verificar por reduccin
en las velocidades de desplazamiento o por perdidas de potencia.

Verificar fugas externas, los cuales se pueden detectar por perdidas

de fluido en diferentes partes del cilindro, los cuales ocasionan pedidas de
velocidad, potencia y consumo de aceite.

Verificacin visual del estado del vstago (rayas, poros, golpes,

corrosin o flexin)

Verificar fisuras en el dimetro exterior de la camisa, soldaduras y

tapas frontal y posterior.

Verificar ruidos (rechinar o tabletear) que se puedan presentar y

estos pueden ser generados por desgaste en guas, movimientos forzados
por desgaste en anclajes o desalineamientos en estructuras, por rotulas o
bujes oxidadas en pivotes; por falta de lubricacin o por estar reventadas y
por fluidos inadecuados.

Cuando se decide bajar el cilindro de la mquina, este se debe

desensamblar inspeccionar y repararen un lugar adecuado donde se

26 | P g i n a
disponga de las herramientas y equipos adecuados (metrologa,
maquinados, rectificados, procesos de soldadura e informacin tcnica),
limpieza y aparatos de ensayos y pruebas, para garantizar en forma total su
reparacin.

4.3.2. FALLA DE CURVATURA DEL EMBOLO

La curvatura de las varillas del cilindro puede ser causada por el
dimetro de la barra insuficiente, la resistencia del material, el cilindro
inadecuada disposicin de montaje o una combinacin de los tres. Una vez
que la varilla se dobla, la carga excesiva se coloca en la junta de vstago
que resulta en una falla prematura de la junta. La prueba de Rectitud Rod
siempre se debe revisar cuando un cilindro hidrulico

4.3.3. FALTA DE POTENCIA O PRDIDA DE ELLA.

AVERAS EN EL BY-PASS.
Comprobar ste por si tiene algn resorte roto o en mal estado o la
vlvula estropeada.

4.3.4. REPARACIONES EN LOS CILINDROS

A veces con el fin de conservar la maquina es necesario detener el
trabajo y reparar el cilindro, en este caso en especial dado que una falla en
el cilindro condiciona no solo la parte ms importante en la pala en general,
sino una sobrecarga y falla en distintos puntos de la misma, por lo que
aunque no se tenga un fractura inmediata; un desgaste o ruptura interna
invisible son problemas que se pueden dar solo por el fallo de los cilindros.
Rectificado o reparaciones de las camisas internamente, mantenindose
dentro del rango de tolerancia de acuerdo a los ajustes dados por los
fabricantes. Otras alternativas si el desgaste se sale del estndar son
cromar internamente para recuperar medida y al mismo tiempo darle una
vida til mayor que la original

Otra alternativa es la fabricacin, debido a desgastes demasiado

grandes, que se pasen de 0.5mm en dimetro.

De acuerdo a los desgastes generados, del pistn y de las tapas se

podran recuperar o dependiendo de su estado se podran fabricar.

Los pivotes u horquillas dependiendo de los desgastes generados se

pueden reconstruir o dependiendo de su estado se podran fabricar. Los
sellos se deben cambiar y en lo posible utilizar kits originales, pero si estos
no se consiguen existen diferentes alternativas como son: Sellos de marcas
reconocidas que se pueden ajustar a los alojamientos originales o tambin

27 | P g i n a
se pueden fabricar con proveedores locales. Se da hincapi en la
recuperacin inmediata del sistema por el hecho de su importancia, as que
reemplazar o modificar proponen soluciones viables que a largo plazo
representan ganancia.

4.3.5. CILINDRO DE DIRECCIN EQUIPO VIAL CON

PRDIDA
Un mal estado en los anclajes de los cilindros, son una de las razones
ms importantes de su ruptura, ya que sin saberlo estamos trabajando con
los eje de fuerza cruzado.

28 | P g i n a
 CAPTULO III: DISEO Y CONSTRUCCIN

1. MAQUETA 1: BRAZO HIDRULICO

Para entender los contenidos del tema de hidrulica, vamos a montar
un brazo o robot hidrulico, poniendo en juego los principios fsicos en los
que se basan los circuitos hidrulicos utilizados por numerosas mquinas y
herramientas.

Prtes bsicas de la maqueta

La base del brazo hidrulico se realizar con madera del tamao de
un folio A4, sobre la base se colocar la parte giratoria del brazo y las
jeringas de control, stas debern controlar los distintos movimientos del
brazo.

El brazo hidrulico se realizar en marquetera, las piezas se pegarn

mediante silicona termofusible. Para su realizacin se utilizar la plantilla
que se adjunta a la presente gua.

Las jeringas de control formarn el circuito hidrulico, se colocarn

en los lugares correctos para que puedan mover el brazo segn nuestras
necesidades. Se podrn colocar como se crea ms conveniente.

Pinza de agarre se podr realizar de cualquier forma, se exige que

sea capaz de coger o agarrar algn objeto y mediante la actuacin de las
jeringas de control se pueda cambiar de lugar dicho objeto.

Base giratoria.- para la base giratorio se utilizarn dos discos

compactos que tengas en tu casa y que no te sirvan para nada. Se
colocarn segn fotos adjuntas.

29 | P g i n a
 Figura 16. Piezas maqueta 1.

En la figura 17, podemos ver el montaje de partes del hombre y del

codo.

Figura 17. Hombro y codo de la pala hidrulica.

Asimismo, en la figura 18 podemos ver el detalle de la pinza de

agarre, el cul le llamaremos el mecanismo de la mueca.

30 | P g i n a
 Figura 18. Mueca de la pala hidrulica.

Materiales necesarios:
Un plaqu, chap o marquetera de tamao A3.
Una base de madera de tamao A4.
1 listn de madera de 21 cm de largo.
8 jeringas de 5 ml.
2 m de tubo de goma flexible de 4 mm (dimetro interior).
2 discos compactos que no te sirvan (CD o DVD).
1 goma elstica.
6 presillas de plstico.
3 escuadras metlicas pequeas.
3 tornillos de 5 cm de largo y 3 mm de dimetro.
1 tornillo de 7 cm de largo y 3 mm de dimetro.
1 tornillo de 3 cm de largo y 5 mm de dimetro.
Tuercas y arandelas.
4 patas de goma.
3 barras de silicona termofusible.

Herramientas necesarias:
Pistola de silicona.
Taladro elctrico.
Destornillador.
Segueta para cortar madera.
Limas y papel de lija.
Tijeras.

31 | P g i n a
 2. MAQUETA 2: BRAZO MECNICO
El brazo mecnico (maqueta 2) tiene la misma forma y apariencia del
brazo hidrulico, sin embargo este cumple otros principios de
funcionamiento. Como lo explicado anteriormente en el 17. La maqueta dos,
mostrada en la figura, se explicar a continuacin para un mejor
entendimiento de la teora previamente vista.

Figura 19. Maqueta 2, vista general.

Este, bsicamente posee cuatro ejes: base, hombro, codo y mueca.

Figura 20. Movimiento de giro del hombro codo y mueca de la pala mecnica.

En la figura 13, se puede ver el diseo de las rotaciones que deber

realizar la pala mecnica. En estos se ve involucrado principalmente el eje
del hombro. El eje del hombro no podr rotar 360 pero ser aproximado a

32 | P g i n a
un ngulo de 180. Asimismo ser el ngulo de giro que pueda realizar el
codo. La mueca se proceder posteriormente en un diseo aparte, ya que
podra complicar el diseo de la maqueta.

Figura 21. Maqueta general pala mecnica.

Para facilitar el trabajo, se decidi transmitir el movimiento mediante

poleas, las cuales, como se muestra en la figura, se encontrar en el eje de
accionamiento comn, en el eje de hombro, en el eje de codo, y en el eje de
mueca.

Figura 22. Mueca de la pala mecnica.

La construccin de la mueca se realizar con tres engranajes

cnicos, como se ve en la figura. Uno transmitir el movimiento que llega a
travs de las poleas, el que se encuentra en frente rotar en sentido

33 | P g i n a
contrario y, finalmente el del costado se encargar de transmitir este
movimiento a las pos puntas de la pala. (TodoRobot, 2000)

34 | P g i n a
 3. DISEO DEL BRAZO
Se ha procedido con el diseo del brazo en inventor, para el cual se
tomar el diseo referencial de la figura posterior. Se ha realizado el diseo
de las principales piezas y se ha comenzado con el ensamble del codo.

Figura 23. Brazo robtico, prototipo final.

FIGURA 24. Partes del codo del brazo robotico.

La figura 17 consiste en los elementos del codo diseados en

inventor que son bsicamente dos pistones, uno de los cuales tiene cuatro
vlvulas a su alrededor para regular el movimiento, el primer cilindro.

35 | P g i n a
 Figura 25. Mueca del brazo robtico

En la figura 25, se observa a mueca del brazo robtico para la cual

se le han adaptado dos pinzas. El diseo de las pinzas an no se ha fijado,
sin embargo, an no se ha realizado el diseo de los dedos por lo que slo
tiene el movimiento del codo y de la mueca.

36 | P g i n a
 CAPTULO IV: RESULTADOS Y
CONCLUSIONES
1. DISCUSIN Y ANLISIS DE RESULTADOS
Se ha adoptado las ventajas del sistema de ambos tipos de pala:
hidrulicas y mecnicas. Para el funcionamiento general y el del codo se ha
copiado el funcionamiento de las palas hidrulicas. Sin embargo, para el
funcionamiento de la mueca se le ha atribuido el sistema de engranajes de
la mueca de la pala mecnica.

En cunto a los materiales a utilizar se recomienda el aluminio, ya

que no es pesado y tiene alto ndice de dureza.

Para mejoras del peso y de la dureza se busca una aleacin y se

recomienda los tres resaltados debido a su elasticidad, ya que el brazo por
encontrarse permanentemente expuesto a todo tipo de colisiones debe
soportar estas y si buscamos un material muy dctil, tendremos a su vez

37 | P g i n a
uno muy frgil, entonces lo recomendad es que su dureza Brinell (HB)
oscile entre 100 y 120.

Se elige una aleacin de aluminio porque el aluminio adems de tener

un peso relativamente bajo para la dureza que presenta es un buen material
contra la corrosin, y es ms econmico que el titanio, el cul sera el
material ideal.

2. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES
Se logr disear un brazo utilizando los principio y el
funcionamiento de la pala hidrulica y mecnica. Para ello se
analiz, previamente, el funcionamiento de cada una de ellas y
para su mejor comprensin se elaboraron dos maquetas.
Se ha visto que la construccin de la mueca mecnica es, ms
complicada que la hidrulica, por ello se procedi a hacer un
diseo de la mueca del brazo implementando un pistn
hidrulico, el cul actuara de la misma forma que lo hacen las
jeringas en la maqueta 1.
Es muy importante el uso de materiales livianos para la
construccin del bazo, ya que el peso adicional se ver
reflejado en la eficiencia de su trabajo y la economa de su
fabricacin. Se recomienda materiales livianos como el titanio,
o en su defecto aluminio ya que tienen alto ndice de dureza
para su peso.

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