DISEO DE UN BRAZO A

PARTIR DEL PRINCIPIO DE

UNA PALA HIDRULICA Y
MECNICA
RESUMEN
Esta investigacin trata la aplicacin del principio de la pala
hidrulica y la pala mecnica en el diseo de un brazo, cuyo objetivo
principal es: disear un brazo mediante los principios de una pala
hidrulica y mecnica, el cual se llevar a cabo mediante el cumplimiento
de los objetivos especficos, los cuales son: Conocer el principio y
funcionamiento de una pala hidrulica, conocer el principio y
funcionamiento de una pala mecnica, hacer el diseo de un brazo a partir
del principio y funcionamiento de una pala hidrulica y mecnica.

La metodologa de revisin bibliogrfica es del tipo exploratorio-

explicativo. Los resultados encontrados son principalmente que:

1) El funcionamiento de las palas hidrulicas comienza con un pistn,

el cual bombea el aceite, el cual para la prevencin de fallas que
ocurren debe ser uno grueso (se propone un SAE 40 o SAE 50), y
este circula por todas las tuberas y permite el movimiento, para
explicar ello se construy la maqueta 1.
2) El funcionamiento de las palas mecnicas comienzo con dos
engranajes cnicos o cuatro rectos, los cuales transmiten el
movimiento, a partir de un empuje inicial, y llevan este movimiento
hacia el brazo y todas las articulaciones. Al igual que en caso
anterior se recomienda un aceite grueso para disminuir el
desgaste.
3) Para el diseo del brazo se utilizaron programas como AutoCAD e
inventor.

PALABRAS CLAVE
Diseo de Brazo hidrulico-mecnico, Palas hidrulicas, Palas
mecnicas.

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 ABSTRACT
This investigation is about the application of the operation of the
hydraulic and mechanic excavator, which principal objective is to design an
arm through the performance of the hydraulic and mechanic excavator,
which will be completed by completing the specific objectives, which are: to
get know the running of an hydraulic excavator, get know the running of a
mechanic excavator and finally, designing the hydraulic-mechanical arm.

The methodology applied is bibliographical of the type exploratory-

explanatory. And, the results found are principally that:

1) The functioning of the hydraulic excavators starts with a piston,

which pumps the oil, which for the prevention of failures should be
thick (it is proposed a SAE 40 or SAE 50), and this goes through
the pipelines and enable the movement of the articulations, for its
explaining has been constructed the first model.
2) The functioning of the mechanic excavators starts with two conic
gears or with four spur gears, which ones transmit the movement,
generated by a source (generally the motor), to all the
articulations. The same as the case before is recommended to use
a thick oil to decrease the rust.
3) For the design of the arm where being used programs and
Engineering Software such as AutoCAD and Inventor.

KEY WORDS
Hydraulic and mechanic arm design, hydraulic excavators, mechanic
excavators.

2|Pgina
 NDICE
RESUMEN ........................................................................................ 1
PALABRAS CLAVE ........................................................................... 1
ABSTRACT ...................................................................................... 2
KEY WORDS .................................................................................... 2
NDICE ............................................................................................. 3
I. Cronograma y diagrama de grant ................................................ 5
1. Diagrama de Grantt............................................................... 5
II. Marco terico .......................................................................... 5
1. La primera pala hidrulica..................................................... 5
2. Ms avances ......................................................................... 6
3. Pala hidrulica ...................................................................... 6
4. Funcionamiento de una pala hidrulica .................................. 7
5. Partes de una excavadora hidrulica ..................................... 7
Componentes especficos: ......................................................... 7
6. Objetivos de diseo y funcionalidad....................................... 7
7. Fallas en las palas hidrulicas y mecnicas: .......................... 8
III. Construccin y diseo del proyecto.......................................... 8
1. MAQUETA 1: BRAZO HIDRULICO ........................................ 8
Prtes bsicas de la maqueta .................................................... 8
Materiales necesarios: ............................................................. 10
Herramientas necesarias: ........................................................ 10
2. MAQUETA 2: BRAZO MECNICO......................................... 10
3. DISEO DEL BRAZO ........................................................... 11
IV. Discusin y anlisis de resultados .......................................... 13
V. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS........................................... 14

3|Pgina
 TABLA DE FIGURAS
FIGURA1. Principio de la pala mecnica, mediante poleas. ............... 6
FIGURA 2. Funcionamiento cilindro-pistn de la pala hidrulica. ....... 6
FIGURA 8. Partes de una pala hidrulica .......................................... 7
Figura 16. Piezas maqueta 1. ............................................................ 9
Figura 17. Hombro y codo de la pala hidrulica................................. 9
Figura 18. Mueca de la pala hidrulica. ........................................... 9
Figura 19. Maqueta 2, vista general. ............................................... 10
Figura 20. Movimiento de giro del hombro codo y mueca de la pala
mecnica. ............................................................................................... 10
Figura 21. Maqueta general pala mecnica. .................................... 11
Figura 22. Mueca de la pala mecnica. ......................................... 11
Figura 23. Brazo robtico, prototipo final........................................ 12
FIGURA 24. Partes del codo del brazo robotico. ............................. 12
Figura 25. Mueca del brazo robtico ............................................. 12

4|Pgina
 I. CRONOGRAMA Y DIAGRAMA DE
GRANT
1. DIAGRAMA DE GRANTT
SEMANA
DESCRIPCIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Formacin del equipo
Eleccin del tema
Elaboracin del primer informe
Sustentacin Fase I
Diseo del proyecto
Construccin del proyecto
- Construccin de la maqueta 1
- Construccin de la maqueta 2
- Diseo del brazo
Sustentacin Fase II
Elaboracin del informe final
Elaboracin del paper
Elaboracin del PPT
Sustentacin final (Fase III)

II. MARCO TERICO

1. LA PRIMERA PALA HIDRULICA
Fue desde 1880 que se pens en el desarrollo de mquinas
hidrulicas en el mundo. Inicialmente, se lograron diseos de gras,
principalmente, los que llevaron a lo que es hoy da las palas hidrulicas, ya
que tienen el mismo mecanismo y funcionamiento.

Segn Ritchiewiki y PaticoJaimes la pala hidrulica documentada

ms antigua apareci en el ao 1882, producida por Sir W.G. Armstrong &
Co.

5|Pgina
 FIGURA1. Principio de la pala FIGURA 2. Funcionamiento cilindro-
mecnica, mediante poleas. pistn de la pala hidrulica.

2. MS AVANCES
Fue desde 1900, cuando aparecieron mquinas hidrulicas mviles,
as en 1948, Carlo y Mario Bruneri construy un prototipo con ruedas. 6
aos despus, SICAM construy el Yumbo, una excavadora S25 que posea
una cadena montada y ese mismo ao se hizo la primera gra mvil y desde
entonces existen dos tipos de mquinas.

En 1909 se present el primer modelo americano el cual era una

mquina de media oscilacin que se configuraba como una gra o coche de
la cubierta torre de perforacin mvil, construida por construido por el
John F. Byers Machine Company.

Adems, en 1948, el modelo H-2, la primera hydrocrane y fue

producido por Milwaukee Hydraulics Corp.

La primera excavadora hidrulica, la TU, fue producida en 1951 con

la ayuda de Poclain quien introdujo el TY45, la primera mquina giratoria,
en 1960.

3. PALA HIDRULICA
La hidrulica estudia la fuerzas y movimientos que transmiten los
lquidos, los cuales transforman la energa mecnica en hidrulica , sin
embargo se obtiene energa mecnica como ltimo resultado, entonces
aumenta las presiones en los fluidos por medio de circuitos hidrulicos de
manera conveniente (rea Tecnologa, 2013).

6|Pgina
 En el sitio web ms tipos de define a la mquina hidrulica como una
mquina de fluido que utiliza las propiedades del fluido. Una excavadora
entonces es usada para excavacin de rocas y tierra, sin embargo, gracias
a sus numerosos accesorios, como lo menciona RitchieWiki, tambin puede
ser usada para el corte de acero, rompimiento de concreto, taladro de
hoyos en la tierra, entre otros usos.

4. FUNCIONAMIENTO DE UNA PALA

HIDRULICA
En si el funcionamiento de una pala hidrulica se basa en el principio
de pascal el cual enuncia que la presin que se aplica en un punto de un
lquido se transmite con igual valor a todos los puntos del lquido, por lo
tanto el esfuerzo mecnico producido en el funcionamiento de una pala
hidrulica se transmite por medio reas, fuerza y presin a travs de un
lquido y se consigue dos cosas importantes:

La primera una mayor operabilidad y precisin en los trabajos, y la

segunda y ms importante es una mayor fuerza en operacin a costo de un
funcionamiento mecnico constante que de hecho ayuda a la operabilidad.

5. PARTES DE UNA EXCAVADORA HIDRULICA

Unidad de propulsin, unidad giratoria, estructura manipuladora.

FIGURA 3. Partes de una pala hidrulica

COMPONENTES ESPECFICOS:
Chasis y tren de rodaje, superestructura, cabina.

6. OBJETIVOS DE DISEO Y FUNCIONALIDAD

Diseo compacto y peso reducido
Gran movilidad y flexibilidad en la operacin accionamiento
independiente de las orugas.

7|Pgina
 Remontar pendientes de hasta 80%, y operabilidad continua en
pendientes de 60%. Velocidades de rotacin elevadas
Fuerzas de penetracin y excavacin
Versatilidad para orientar el balde en el frente de la excavacin
Poco espacio para operar,
Menor necesidad de empleo de mquinas auxiliares
Vida til media de 25.000 a 35.000 horas

7. FALLAS EN LAS PALAS HIDRULICAS Y

MECNICAS:
Mecanismos de desgaste
Desgaste abrasivo
Lubricacin de bombas hidrulicas
Oxidacin del fluido
Sobrepresurizacin
Desgaste adhesivo
Desgaste por erosin
Desgaste por cavitacin
Desgaste corrosivo
Desgaste por fatiga

III. CONSTRUCCIN Y DISEO DEL

PROYECTO
1. MAQUETA 1: BRAZO HIDRULICO
Para entender los contenidos del tema de hidrulica, vamos a montar
un brazo o robot hidrulico, poniendo en juego los principios fsicos en los
que se basan los circuitos hidrulicos utilizados por numerosas mquinas y
herramientas.

PRTES BSICAS DE LA MAQUETA

La base del brazo hidrulico se realizar con madera del tamao de
un folio A4, sobre la base se colocar la parte giratoria del brazo y las
jeringas de control, stas debern controlar los distintos movimientos del
brazo.

El brazo hidrulico se realizar en marquetera, las piezas se pegarn

mediante silicona termofusible. Para su realizacin se utilizar la plantilla
que se adjunta a la presente gua.

8|Pgina
 Las jeringas de control formarn el circuito hidrulico, se colocarn
en los lugares correctos para que puedan mover el brazo segn nuestras
necesidades. Se podrn colocar como se crea ms conveniente.

Pinza de agarre se podr realizar de cualquier forma, se exige que

sea capaz de coger o agarrar algn objeto y mediante la actuacin de las
jeringas de control se pueda cambiar de lugar dicho objeto.

Base giratoria.- para la base giratorio se utilizarn dos discos

compactos que tengas en tu casa y que no te sirvan para nada. Se
colocarn segn fotos adjuntas.

Figura 4. Piezas maqueta 1. Figura 5. Hombro y codo de la pala

hidrulica.

En la figura 17, podemos ver el montaje de partes del hombre y del

codo.

Asimismo, en la figura 18 podemos ver el detalle de la pinza de

agarre, el cul le llamaremos el mecanismo de la mueca.

Figura 6. Mueca de la pala hidrulica.

9|Pgina
 MATERIALES NECESARIOS:
Un plaqu, chap o marquetera de tamao A3.
Una base de madera de tamao A4.
1 listn de madera de 21 cm de largo.
8 jeringas de 5 ml.
2 m de tubo de goma flexible de 4 mm (dimetro interior).
2 discos compactos que no te sirvan (CD o DVD).
1 goma elstica.
6 presillas de plstico.
3 escuadras metlicas pequeas.
3 tornillos de 5 cm de largo y 3 mm de dimetro.
1 tornillo de 7 cm de largo y 3 mm de dimetro.
1 tornillo de 3 cm de largo y 5 mm de dimetro.
Tuercas y arandelas.
4 patas de goma.
3 barras de silicona termofusible.

HERRAMIENTAS NECESARIAS:
Pistola de silicona.
Taladro elctrico.
Destornillador.
Segueta para cortar madera.
Limas y papel de lija.
Tijeras.

2. MAQUETA 2: BRAZO MECNICO

El brazo mecnico (maqueta 2) tiene la misma forma y apariencia del
brazo hidrulico, sin embargo este cumple otros principios de
funcionamiento. Como lo explicado anteriormente en el Error! Marcador no
definido.. La maqueta dos, mostrada en la figura, se explicar a
continuacin para un mejor entendimiento de la teora previamente vista.

Figura 8. Movimiento de giro del

Figura 7. Maqueta 2, vista general.
hombro codo y mueca de la pala mecnica.

10 | P g i n a
 Este, bsicamente posee cuatro ejes: base, hombro, codo y mueca.

En la figura 13, se puede ver el diseo de las rotaciones que deber

realizar la pala mecnica. En estos se ve involucrado principalmente el eje
del hombro. El eje del hombro no podr rotar 360 pero ser aproximado a
un ngulo de 180. Asimismo ser el ngulo de giro que pueda realizar el
codo. La mueca se proceder posteriormente en un diseo aparte, ya que
podra complicar el diseo de la maqueta.

Figura 9. Maqueta general pala Figura 10. Mueca de la pala

mecnica. mecnica.

Para facilitar el trabajo, se decidi transmitir el movimiento mediante

poleas, las cuales, como se muestra en la figura, se encontrar en el eje de
accionamiento comn, en el eje de hombro, en el eje de codo, y en el eje de
mueca.

La construccin de la mueca se realizar con tres engranajes

cnicos, como se ve en la figura. Uno transmitir el movimiento que llega a
travs de las poleas, el que se encuentra en frente rotar en sentido
contrario y, finalmente el del costado se encargar de transmitir este
movimiento a las pos puntas de la pala. (TodoRobot, 2000)

3. DISEO DEL BRAZO

Se ha procedido con el diseo del brazo en inventor, para el cual se
tomar el diseo referencial de la figura posterior. Se ha realizado el diseo
de las principales piezas y se ha comenzado con el ensamble del codo.

11 | P g i n a
 Figura 11. Brazo robtico, prototipo final.

FIGURA 12. Partes del codo del brazo robotico.

La figura 24 consiste en los elementos del codo diseados en

inventor que son bsicamente dos pistones, uno de los cuales tiene cuatro
vlvulas a su alrededor para regular el movimiento, el primer cilindro.

Figura 13. Mueca del brazo robtico

En la figura 25, se observa a mueca del brazo robtico para la cual

se le han adaptado dos pinzas. El diseo de las pinzas an no se ha fijado,
sin embargo, an no se ha realizado el diseo de los dedos por lo que slo
tiene el movimiento del codo y de la mueca.

12 | P g i n a
 IV. DISCUSIN Y ANLISIS DE
RESULTADOS
Se ha adoptado las ventajas del sistema de ambos tipos de pala:
hidrulicas y mecnicas. Para el funcionamiento general y el del codo se ha
copiado el funcionamiento de las palas hidrulicas. Sin embargo, para el
funcionamiento de la mueca se le ha atribuido el sistema de engranajes de
la mueca de la pala mecnica.

En cunto a los materiales a utilizar se recomienda el aluminio, ya

que no es pesado y tiene alto ndice de dureza.

Para mejoras del peso y de la dureza se busca una aleacin y se

recomienda los tres resaltados debido a su elasticidad, ya que el brazo por
encontrarse permanentemente expuesto a todo tipo de colisiones debe
soportar estas y si buscamos un material muy dctil, tendremos a su vez
uno muy frgil, entonces lo recomendad es que su dureza Brinell (HB)
oscile entre 100 y 120.

13 | P g i n a
 Se elige una aleacin de aluminio porque el aluminio adems de tener
un peso relativamente bajo para la dureza que presenta es un buen material
contra la corrosin, y es ms econmico que el titanio, el cul sera el
material ideal.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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14 | P g i n a
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15 | P g i n a