IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN 2D

IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L
Modelo General (Traslacin + Rotacin):
Para una partcula de masa mi

Con respecto a O: L mi vi
Para todo el cuerpo rgido:
Y
rG
m r i i
L mi v i

m i
mi
Tambin:
mi vi
vG
mrG mi ri m r

mi ri
ri / G i G
Derivando:
ri G Derivando:

mvG mi vi m v

mi vi
rG i G

X
L: Siempre acta en el centro de masa del cuerpo: L m.vG
2. Momentum Angular H (Vlida para un estado dinmico)


Con respecto al centro de masa G, el Momento H G es el momento de la cantidad de movimiento lineal
respecto del centro de masa.

El H G depende del punto respecto al cual se toma.

H iG ri / G mi vi L y H : Siempre acta en un instante de tiempo t

Como: vi vG ri / G
Z

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G

Y
mi
Para todo el cuerpo rgido: mi vi
vG ri / G

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G H
ri
G
Considerando el origen en G:
rG

mrG 0 mi ri / G
X
mi vG 0 O

H G //
Escalarmente
H G mi ri / G
2
Para un medio discreto

Cuando n (El medio es continuo)

H G ri / G .dm
2
H G I G

H G I G En el plano se puede
tomar Escalarmente,
de acuerdo a la
regla de la mano
H G I G derecha.
Casos particulares:

a) Traslacin pura: 0(Rectilnea y curvilnea).

L mvG

HG 0
b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo: T cuerpo.rigido
G I G . 0mvG

O
O

rG rG O I G rG mvG
H G I G
mvG mvG

G G I G I O I G rG m
2

m L mvG

H G I G
Podemos deducir que:

H O I G rG mvG
vG .rG
H O I G mrG
2

I O I G rG m
2

H O I G mrG
2

H O I O
 c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)

L mvG H G I G . vG .rG

3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):

t1

t t 2 t1 .Se aplica para un cambio de estado.

t2

1) Momentum Lineal: L mvG
Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:

F ma G J: Impulso lineal

d .vG
F m dt mvG1 J12 mvG 2
t2
vG 2
t2
F dt m Gd .v J mvG 2 mvG1
t1 vG 1
mvG1 Fdt mvG 2
t1
 a) Para un cuerpo rgido:
L1 J 12 L2

De donde:
Suma de las
fuerzas externas,
L1x J 12 x L2 x
2 D :
F sobre el sistema
3D
L1 y J 12 y

L2 y

L1z J 12 z L2 z

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:
L1 J12 L2
2) Momentum angular:



d 12 : Impulso
M G I G M G I G dt 12 I G 2 I G1 d H G
t2 angular


d I G1 M G dt I G2
M G I G dt M

G dt I G
d t1
Para un cuerpo rgido
t2
t2
2
H G1 M G dt H G 2


t
M G .dt I G d d

M G dt H G
1 1
H t1
d
A dt H A
M Para un sistema
Nota: H G1 12 H G 2 Momento angular
M G : Suma de momentos de las fuerzas externas al sistema HG :

respecto a G

H G I G.
4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:

En un eje cualquiera:
t2

Si .dt 0
t1
F
Entonces
L cte.
a) Para un Cuerpo Rgido: b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

L1 L2

m.vG1 m.vG 2 L1 L2

vG1 vG 2
5. Conservacin del Momentum Angular:

En el plano: a) Para un Cuerpo Rgido: H G1 H G 2 I G1 I G2
t2

Si G dt 0
t1
M 1 2

Entonces H G cte. b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

HG 1
HG 2
 RESUMEN

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L m.vG Validas solo para
un estado dinmico

2. Momentum Angular
H G I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

t2

mvG1 Fdt mvG 2 L1 J12 L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):
t2


I G1 M G dt I G2 H G1 12 H G 2
t1

5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

L1 L2


HG HG
6. Conservacin del Momentum Angular:
1 2
 6. Anlisis Para Choques Excntricos:
El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que uno los centros de masa de los cuerpos no
coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas, pero se agrega la que
corresponde al coeficiente de restitucin (e)
Antes del impacto Despus del impacto
vP1
vQt 1 vQt 2
t
n v vQ1
P1 n
vPn 2 vQ 2
vPn1 P Q P vQn 2
vP 2 Q
vQn 1
vPt 1
t
t
vrel. despues del impacto
e (Se aplica en el punto de contacto,
vrel. antes del impacto en la lnea de Impacto)

En el ejemplo:
n
vP v n

e Tambin: Si no hubieran fuerzas externas sobre

2 Q2
n
vP 1 v n
Q1
el sistema 3, "El sistema es conservativo".
7. Conclusiones Importantes:
Para todo movimiento plano: en un estado dinmico.

d

d
M G I G I G . dt dt I G dt H G
d

t2
HG 2


M G dt dH G M G dt
t1
dH G
H G1

12 H G 2 H G1
a) Con respecto al centro de masa G: t2

I G1 M G dt I G2
t1

1 F1
2
F2
IG1
d2 IG2
G G G

RO rG
mg
O O O

t2

I G1k ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dtk I G2 k

t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1
 t2

I G1 r1 mvG1 M O dt I G2 r2 mvG 2
t1

1 F1
2
F2
IG1
r2 IG2
G G G

RO rG
rG mg
O O rO O

t2

I G1k rG (mvG1 )k ( F1r1 F2 r2 rO mg )dtk I G2 k rG (mvG 2 )k

t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1
Dos casos a tomar en consideracin:

a) Cuando t grande, apreciable. Se considera el

impulso del peso y otras fuerzas pequeas.

b) Cuando t muy pequeo (choques). El impulso

del peso y otras fuerzas pequeas, no impulsivas son
despreciables.
a.- w = 1,2219 rad/s
b.- vn = 42,8342 m/s
1.- A2 = 25,1328 rad/s
2.- t = 0.8691 s
3.- Fm = 46,2651 N
4.- Ot = 22,7451 N
5.- On = 17,64 N
6.- 2 = 71,5359 rad/s2
 KB = 1,6 m

1.- AB2 = 3,834 rad/s

2.- AB3 = 1,246 rad/s
3.- CD3 = 4,3132 rad/s
4.- OY = 170,4221 N
5.- 3 = 0
6.- max = 105.4