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CAPITOLO 2
EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI
E TRASFORMAZIONE DI LAPLACE
i =0
i
i
realizzabilit fisica del modello
Trasformazioni di Laplace
Per la soluzione delle equazioni differenziali sono di notevole utilit le trasformazioni funzionali, cio le trasformazioni
che associano funzioni a funzioni, ed in particolar modo la trasformazione di Laplace.
Le trasformazioni funzionali stabiliscono infatti una corrispondenza biunivoca tra funzioni oggetto, normalmente
funzioni del tempo, e funzioni immagine di diversa natura, cosicch ad operazioni eseguite sulle funzioni oggetto, come
la derivazione, corrispondano operazioni pi semplici sulle funzioni immagine: al problema oggetto viene cos associato
un nuovo problema immagine di pi facile soluzione.
La trasformata e lantitrasformata di Laplace sono date dalle relazioni...
0 + j
F ( s ) := f (t )e st dt f (t ) = 1
j 2 F ( s )e + st ds ( )
*
0 0 j
...che, sebbene basilari, non verranno direttamente utilizzate nel seguito, dove si far invece riferimento solo ad alcune
trasformate particolari, senza peraltro riportare gli sviluppi matematici della loro deduzione.
( )
* Essendo la funzione complessa di variabile complessa F(s) definita soltanto in un dominio di convergenza delimitato a sinistra da una retta parallela allasse immaginario e di ascissa c, lintegrale di
destra si intende eseguito lungo una qualsiasi retta parallela allasse immaginario e di ascissa 0<c.
Ipotizzato che la funzione f(t) sia identicamente nulla per valori negativi del tempo(**) e che se ne cerchi la trasformata
con riferimento ad istanti di tempo non negativi, la quasi totalit delle trasformate di Laplace di uso comune nellanalisi
dei sistemi lineari si pu dedurre dalla relazione fondamentale:
[
L t n e at = ] n!
(s a )n+1
(
**) Tale condizione non in realt strettamente necessaria per la trasformabilit della funzione f(t), ma per la biunivocit dellantitrasformazione, che porgerebbe comunque una L-1[F(s)] nulla per t<0.
2
1
s3
[ ]
Cosinusoide L cos( t) = s 2 +s 2
Teorema della traslazione nel tempo:
L[ f (t t0 )] = e t0 s F ( s )
Teorema della trasformata dellintegrale:
L f ( )d = 1s F ( s )
t
0
Teorema della trasformata della derivata:
L [ ] = sF (s) f (0 )
df
dt
Procedendo iterativamente, si deduce allora lespressione della trasformata della generica derivata i-esima come:
[ ]
i 1
L D i f (t ) = s i F ( s ) s j D i j 1 f (t ) t =0
j =0
Derivate generalizzate
Per la soluzione dellequazione differenziale inizialmente proposta occorre per tenere conto anche delle discontinuit
delle funzioni in t = 0, in quanto le condizioni iniziali vengono specificate per t = 0-, cio precedentemente al
presentarsi di tali discontinuit.
Considerando le funzioni f1(t) e f(t)=df1/dt in figura, si
immagini di far tendere a zero il valore del parametro ;
mentre f1(t) tende al gradino unitario u(t), la sua deriva
f(t) tende ad avere ampiezza infinita e durata nulla: il
limite di tale funzione una distribuzione detta impulso di
Dirac (t), ossia unentit detta che generalizza il concetto
di funzione.
Si pu infine notare che ciascuno dei primi due segnali tipici precedentemente
presentati la derivata del successivo (il gradino lo della rampa, questa lo della
parabola) e che le loro trasformate di Laplace si ottengono moltiplicando per s quelle
dei segnali successivi: per estensione, la trasformazione dellimpulso di Dirac,
derivata generalizzata del gradino unitario, lunit:
L[ (t )] = 1
Funzioni di trasferimento
Facendo riferimento, come spesso avviene, a un sistema inizialmente in quiete (cio con tutte le condizioni iniziali
nulle), la trasformata di Laplace dellequazione differenziale proposta allinizio risulta della forma...
n m n m
ai s iY (s) = bi s i X ( s)
i =0 i =0
...ovvero... Y ( s ) ai s i = X ( s ) bi s i
i =0 i =0
Si definisce allora la funzione di trasferimento del sistema come:
m
i
Y ( s) bi s
G (s) = = i =0
n
X (s) ai s
i =0
i
Nella rappresentazione a blocchi, ogni blocco sar caratterizzato da una propria funzione di trasferimento; applicando le
regole di riduzione facile verificare che se ognuna di esse razionale fratta (cio data, come sopra, dal rapporto di due
polinomi), tale sar anche la funzione di trasferimento del sistema complessivo.
Non tutti i sistemi dinamici, anche se lineari e stazionari, sono peraltro caratterizzati da funzioni di trasferimento
razionali fratte un esempio tipico il ritardo finito di durata t0, la cui f.d.t. data da e-t s. 0
i
...con... K il = 1
(l 1)!
d l 1
ds l 1
(s pi )r i P(s)
Q(s) s= p
i =1 l =1 i
...da cui lantitrasformazione nella forma:
h ri
f (t ) = (ri ill )! t ri l e pi t
K
i =1 l =1
Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 1, Concetti fondamentali 3
Disponibile gratuitamente su www.brainetwork.net - e-mail: pisi.riassunti@vizzavi.it
Pisi - Controlli automatici I
0 0
Risposta impulsiva:
Poich la trasformata di Laplace dellimpulso di Dirac (t) semplicemente lunit 1 la risposta impulsiva del sistema si ottiene semplicemente
antitrasformando la sua funzione di trasferimento e coincide dunque con L-1[G(s)], in quanto:
L[g (t )] = G ( s ) L[ (t )] = G ( s ) 1 = G ( s )
Gli integrali di Duhamel esprimono dunque la risposta forzata del sistema ad un qualunque ingresso x(t) in funzione della sua risposta g(t)
allimpulso, che rappresenta pertanto una specie di funzione ponderatrice: il valore di g(i) stabilisce infatti linfluenza che il segale di ingresso
applicato i secondi prima possiede sul valore delluscita allistante t. La risposta impulsiva rappresenta dunque una misura della memoria del
sistema.
Esempio: una funzione ponderatrice g(t) = u(t) implica una memoria perfetta, in quanto tutti gli impulsi in cui risulta scomposto il segnale di ingresso vengono pesati in modo identico e
luscita uguale allintegrale dellingresso; una funzione ponderatrice g(t) = (t) implica per contro la completa assenza di memoria, cio la riproduzione perfetta dellingresso in uscita.
[ ]= 1 e
...la loro risposta al gradino unitario data dalla relazione:
y (t ) = L1 [G ( s )U ( s )] = L1 1+1 s 1 t
s
Landamento di tale risposta riportato a lato, con scala dei tempi
normalizzata in rapporto alla costante di tempo , che costituisce il
parametro caratterizzante il comportamento dinamico del sistema.
Si definisce inoltre:
.Tempo di assestamento Ta: tempo occorrente perch luscita
rimanga entro il 5% del valore finale (Ta 3).
- Sistemi del secondo ordine: sono particolarmente interessanti in quanto i sistemi in retroazione, anche di ordine elevato, forniscono spesso risposte
indiciali analoghe alla loro, per la presenza di una coppia di poli dominanti (cio i pi vicini allasse Im, il cui contributo il pi
importante durante il transitorio) complessi coniugati. La f.d.t. di un sistema del secondo ordine, a meno di un fattore costante, ...
n2
G (s) = s 2 + 2 n s + n2
[ ]= 1 Ae sin(t + )
...da cui la risposta al gradino unitario:
y (t ) = L1 [G ( s )U ( s )] = L1 n nt
2
1
s 2 + 2 n s + n2 s
A= 1
= n 1 2 1 2
2
1 2
Si definiscono:
.massima sovraelongazione S: differenza (normalmente
espressa in %) fra il valore massimo assunto
dalluscita e il suo valore finale;
.istante di massima sovraelongazione Tm: istante in cui si
presenta la massima sovraelongazione;
.tempo di assestamento Tr: tempo occorrente perch
luscita rimanga entro il 5% del valore finale.
La relazione tra coefficiente di smorzamento e massima
sovraelongazione S pu essere ricavata trovando gli istanti dei
massimi e minimi dellandamento delluscita:
0= dy
dt = Ae nt cos(t + ) + A n e nt sin (t + )
0= dy
dt = cos(t + ) + n sin (t + ) = n 1 2 cos(t + ) + n sin (t + )
tan (t + ) =
k
1 2
t = k t= , kN
n 1 2
Sostituendo tali istanti nella funzione y(t) si ricavano i valori massimi e
minimi assunti; con brevi passaggi si ricava la dipendenza di S da Graficamente...