Rgulation Et Contrle S C

REPUBLIQUE TUNISIENNE
Ministre de lenseignement suprieur et de la recherche scientifique

Institut Suprieur des Etudes Technologiques de Sfax
Support de cours :
Rgulation et contrle des
systmes de climatisation
Propos par : Hichem ZAYANI

Technologue lISET de Sfax
Discipline : Gnie mcanique option Energtique (2me niveau)
A.U : 2014-2015
Sommaire
Chapitre 1 : Rgulation et contrle des quipements thermiques....1
1. Introduction :...1
2. Reprsentation d'un procd et terminologie :....1
2.1.Boucle ouverte, boucle ferme : .....3
2.2.Qualits dune bonne rgulation :...5
2.3.Transmetteurs, capteurs et actionneurs :.....6
2.3.1. Transmetteur :...7
2.3.2. Capteur :....7
2.3.3. Actionneur :..8
Chapitre 2 : Identification des systmes thermiques :.....11
1. Identification :...12
1.1. But de lidentification :....12
1.2. Les mthodes gnrales :.12
1.3. Les mthodes proposes :....12
1.4. Le choix du modle :....13
2. Identification en chaine ouverte :......13
2.1. Mthodologie :.....13
a- Mthode de Strejc :...19
b- Mthode de Strejc-Davoust :....20
c- Mthode de Broda :.24
2.2. Courbe Intgrateur :.25
3. Identification en boucle ferme :..27
Chapitre 3 : Rgulation industrielle :..30
1. Principe :.....31
2. Instruments priphriques :.32
3. Schmas des reprsentations :...32
3.1. Schma TI ou PCF :.....32
3.2. Principaux schmas :....34
4. Rgulation en boucle ferme :..35
4.1. Principe :..35
4.2. Choix du sens daction du rgulateur :37
4.3. Synthse du rgulateur PID :...37
4.3.1. Mise en quation du rgulateur : .....38
4.3.2. Rle des actions dans la boucle ferme :..39
4.4. Mthode de rglage daction :......41
4.4.1. Mthode par approches successives :....41
4.4.2. Mthode par ncessitant de lidentification du procd :......42
4.4.3. Mthode de Ziegler et Nichols :....42
4.5. Rglage par approches successives :....42
4.5.1. Rglage de laction proportionnelle :....42
4.5.2. Rglage de laction drive :.....43
4.5.3. Rglage de laction intgrale :..44
4.6. Rglage partir de lidentification du procd :......45
4.6.1. Cas du procd stable :......45
4.6.2. Cas du procd instable :..46
4.7. Rglage par la mthode de Ziegler et Nichols :...48
4.7.1. Mode opratoire :......48
4.7.2. Calcul des actions :...48
5. Rgulation cascade :..50
5.1. Prsentation :....50
5.2. Cascade sur la grandeur rglante :...51
5.3. Cascade sur la grandeur intermdiaire :...53
5.4. Mise au point de la rgulation cascade :..54
5.4.1. Choix du sens daction des rgulateurs :......54
5.4.2. Rglage de la boucle interne :...54
5.4.3. Passage manuel/Automatique/Cascade sans coups :.....55
5.4.4. Rglage de la boucle externe (rgulateur pilote):.....55
5.4.5. Rsultats comparatifs :......55
5.5. Exemple de rgulation cascade :......57
5.6. Rgulation multizone :....58
5.6.1. Cas dun four continu :.....58
5.6.2. Cas dun four discontinu :....58
5.6.3. Mthode de la zone pilote :..58
5.6.4. Rgulation programme :..58
5.6.5. Rgulation surindexation :....59
5.6.6. Rgulation double :...59
5.6.7. Rgulation de rapport (ou de proposition ou de ratio) :...62
5.6.8. Rgulation chelle partage (ou split range) :...62
5.6.9. Rgulation chaud-froid :...62
5.6.10. Rgulation de tendance :.62
5.6.11. Rgulation des systmes retard :..66
Applications :...67
Rfrence bibliographiques :.88

Rgulation et contrle des quipements thermiques
Objectifs
Connaitre les techniques de mise en uvre de la rgulation.

Savoir les diffrents composants da ns une chaine de rgulation : transmetteur,
capteur, actionneur, correcteurs.
Pr-requis
Boucle dasservissement.
Performances dun systme asservit : stabilit, rapidit et prcision
Elment de contenu
Reprsentation dun procd et terminologie.

Qualit dune bonne rgulation.
Description dune chaine de rgulation : capteurs et actionneurs.
Moyens Pdagogiques
Vido projecteur.
Tableau
Dure
1 sance de cours.
1 sance de TD.
ISET Sfax Dpartement Gnie Mcanique (Option : Energtique) Cours : Rgulation et contrle des S. C Page 1
Chapitre 1 :
Rgulation et contrle des quipements thermiques
1. Introduction
La rgulation des procds thermiques regroupe lensemble des moyens matriels et

techniques mis en uvre pour maintenir une grandeur physique rgler, gale une valeur
dsire, appele consigne. Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se
produisent, la rgulation provoque une action correctrice sur une grandeur physique du
procd, appele grandeur rglant (ou commande).
Dans ce cours, on s'intressera aux moyens matriels et techniques de mise en uvre de la
rgulation. Les techniques dcrites sont universelles et peuvent s'appliquer tout procd. Les
rgulateurs PID (Proportionnel, Intgral, Driv) sont trs rpandus et conviennent dans
environ 80 % des boucles de rgulation. Pour les 20 % restant, il est ncessaire d'avoir recours
des rgulations de type avanc pour lesquelles une modlisation du procd est
indispensable. Les rgulateurs PID se prsentent soit sous la forme d'un botier autonome
(rgulateur de tableau) qui se fixe en face avant d'une armoire de contrle-commande, soit
programms dans un automate ou dans un calculateur industriel. Les rgulateurs de type
avanc sont en gnral programms sur calculateur industriel quip du nombre d'entres-
sorties ncessaire la commande de l'installation.
Pour la plupart des applications avec PID o les contraintes sur la grandeur rgle ne sont
pas fortes (prcision faible, temps de monte non critique, dpassement autoris, etc.), les
rglages du rgulateur sont la porte d'un utilisateur n'ayant pas de connaissances
particulires en automatique. Il suffit en gnral de suivre les recommandations du
constructeur.
2. Reprsentation d'un procd et terminologie
Pour dcrire les techniques de rgulation, nous prendrons souvent lexemple dun four qui
servira de fil conducteur, sachant que ces techniques restent valables quelle que soit
lapplication.
Chapitre 1 : Rgulation et contrle des quipements thermiques
Figure 1.1 Systme en boucle ouverte
2.1 Boucle ouverte, boucle ferme
Considrons un four reprsent schmatiquement par la figure suivante :

Perturbations Perturbations
u y u Systme y
Actionneur Four Capteur
rgler
Figure 1.2 Schma fonctionnel quivalent de la figure 1.1
Un tel systme est en boucle ouverte. La sortie y peut tre rgle en agissant sur lentre u.
Cette situation prsente deux inconvnients majeurs :
on ne sait pas a priori quelle valeur va se stabiliser y et en combien de temps
y va varier en fonction des perturbations extrieures (par exemple variation de la
temprature externe).
Ce mode de fonctionnement est obtenu, sur les rgulateurs PID du commerce, en position
manuelle. Ce mode prsente un intrt lorsque la rgulation est dficiente ou lorsque
lutilisateur veut piloter le systme dans des cas particuliers.
Nous navons plus ces inconvnients en refermant la boucle par un rgulateur, ce qui
conduit au schma de la figure 1.3, reprsentant la boucle de rgulation de base.
On cherche maintenir la grandeur rgler y une valeur de consigne yc en agissant sur la
commande u par la loi de commande (ou correcteur) (figure 1.4).
Analysons le fonctionnement de cette boucle (figure 1.3).
Perturbations
Loi de u Systme
yC + command rgler y
-
e
Rgulateur
Systme boucl
Figure 1.3 Systme en boucle ferme

Le systme boucl a pour entre yc et pour sortie y. Le rgulateur possde 2 entres (yc
et y) et une sortie u. Il se compose de la loi de commande et dun comparateur qui labore
lerreur de rgulation = yc y.
La loi de commande a pour entre e et pour sortie u.
Exemple : Le capteur mesure la temprature (y) de l'enceinte thermique.
Cette mesure est compare la consigne (yc) pour laborer un signal d'cart. Suivant
le signe et l'amplitude de ce dernier, la loi de commande dosera l'alimentation (u) de la
rsistance afin que la temprature dans le four reste la plus proche possible de la consigne.
Dans toutes les boucles de rgulation, on retrouvera les lments suivants :
un capteur ;
une consigne (fixe ou variable dans le temps) ;
un comparateur dlivrant un signal dcart ;
une loi de commande qui calcule le signal envoyer sur lactionneur ;
un actionneur ;
le systme physique commander et soumis des perturbations.
Il est bon de faire la distinction entre boucle dasservissement et boucle de rgulation.
Toutes les deux fonctionnent sur le mme principe, mais leur finalit diffre sensiblement :
lasservissement consiste maintenir une grandeur de sortie identique ou
proportionnelle une grandeur dentre (ex : poursuite de trajectoire consigne
variable) ;
la rgulation impose la grandeur de sortie datteindre une valeur de consigne et dy
rester quelles que soient les perturbations ventuelles (ex : rgulation de pression, de
temprature consigne fixe).
La distinction est importante car les rglages optimaux ne sont en gnral pas les mmes
dans les deux cas. En asservissement, les rglages dpendent de la dynamique propre du
systme (constante de temps, gain statique), alors quen rgulation, ils dpendent surtout de la
dynamique des perturbations (ouverture de porte, variation de la tension rseau, temprature
extrieure variable, etc.).
2.2 Qualits d'une bonne rgulation
Les qualits exiges dune rgulation industrielle sont dfinies par les critres suivants (figure
1.5) :
stabilit : elle doit toujours converger vers un point dquilibre stable, et ne doit pas
osciller autour du point de consigne ;
prcision : maintenue en permanence au plus prs de la consigne ;
rapidit : on cherchera atteindre le point dquilibre en prenant le moins de temps
possible.
Figure 1.4 Rponse du systme en boucle ouverte et en boucle ferme
Il existe deux types derreur pour les processus non intgrateurs :

lerreur statique : pour une entre de type chelon (ex : consigne yc fixe) ;
lerreur dynamique (ou erreur de tranage) : pour une entre de type rampe (ex :
consigne yc variable en fonction du temps).
Pour liminer ces erreurs, le rgulateur doit comporter un ou plusieurs intgrateurs (action
intgrale).
Nota : un processus est dit intgrateur lorsque la sortie varie linairement en fonction du
temps quand l'entre ou la consigne est constante, ex : vanne motorise, vrin.
Figure 1.5 Qualits dune bonne rgulation
2.3 Transmetteurs, capteurs et actionneurs

Une chane de rgulation est forme dune cascade dappareils qui doivent tre compatibles
entre eux, tant du point de vue lectrique que du point de vue prcision et chelle de mesure.
yC u Procd y
Rgulateur Actionneur physique Capteur
Transmetteur
Systme rgler
Figure 1.6 Chane de rgulation type
2.3.1 Transmetteur
Le transmetteur est utilis lorsque la mesure est loigne du rgulateur (par exemple distance
suprieure 10 m). Son rle est de transformer la mesure physique en un courant (ex : 4-20
mA) ou une tension (ex : 0-10 V) moins sensibles aux parasites. Le transmetteur peut faire
partie intgrante du capteur.
2.3.2 Capteur
Dans les quipements thermiques, le capteur de temprature est le plus rpandu.

Pour les basses tempratures ( 200 + 800 C environ, valeurs extrmes moduler en
fonction de la tenue en temprature du support), la sonde platine 100 W 0 C est la plus
utilise (ex : enceinte climatique, tuve, rchauffeur).
Pour les cas simples, le thermostat bas sur le principe du bilame est galement trs rpandu
(ex : chaudire domestique).
Dans les fours, on utilise en gnral soit :
des lunettes infrarouges elles restent une solution chre et pas toujours utilisable; leur
domaine dutilisation est gnralement suprieur 600 C ;
des thermocouples ; il en existe plusieurs types selon la gamme de temprature
balaye par le four. Les plus courants sont les types :
T : cuivre-constantan : 185 +300 C,
J : fer-constantan : +20 +700 C,
K : chromel-alumel : 0 +1 100 C,
S : platine-platine rhodi 10 % : 0 +1 550 C,
R : platine-platine rhodi 13 % : 0 +1 600 C,
B : platine rhodi 30 % - platine rhodi 6 % : +100 +1 600 C,
W : tungstne-tungstne rhnium 26 % : +20 +2 300 C.
Les thermocouples ncessitent une jonction de rfrence ou soudure froide qui permet la
f..m. mesure dtre uniquement fonction de la temprature de la soudure chaude du capteur.
De plus la mesure dlivre par le thermocouple doit tre linarise, dans le transmetteur, ou
dans le rgulateur.
Comme autres capteurs, on peut citer les capteurs de dbit, de pression, de dplacement, de
masse, dhumidit, etc. Ces capteurs fournissent en gnral un signal analogique, image de la
grandeur physique mesure.
2.3.3 Actionneurs
2.3.3.1 Modulateurs de puissance
Pour moduler la puissance lectrique d'un four, on utilise soit :

des contacteurs (solution bon march) : ne donnent pas une trs bonne qualit de
rgulation : la temprature oscille, mais cest suffisant pour certaines applications.
des modulateurs thyristors (de plus en plus utiliss) : Pour les modulateurs thyristors
(ou gradateurs de puissance), on distingue deux modes de fonctionnement :
o langle de phase : Les thyristors ne sont passants que pendant une portion de
lalternance (figure 1.7). La commande dun rgulateur applique au bloc
thyristors fait varier langle damorage et donc la puissance.
V : tension aux bornes des rsistances

Um : tension de crte
: angle damorage
Figure 1.7 Commande en angle de phase
o le train dondes : Les thyristors sont passants pendant un temps t1, puis bloqus
pendant un temps t2 (figure 1.8).
Le rapport cyclique permet de faire varier la puissance. Ce rapport est
proportionnel la commande issue du rgulateur.
Si lemploi des gradateurs semble trs attrayant, il faut toutefois prendre garde aux
inconvnients quils peuvent induire et notamment sur :
le facteur de puissance de linstallation ;
lnergie ractive de linstallation ;
les parasites ;
les harmoniques ;
Figure 1.8 Commande en train dondes
des transformateurs variables (solution chre) : Ils permettent dajuster la tension

dalimentation des rsistances en fonction de la temprature.
des selfs saturation variable (solution chre qui nest plus prconise).
Quelques autres actionneurs peuvent tre cits :
la vanne dadmission de gaz ou de liquide ;
le variateur de vitesse (ex : commande de dbit dune pompe), etc.
Ces actionneurs sont commandables en gnral par un signal analogique ou logique (par ex :
0-10 V, 4-20 mA).
2.3.3.2 Vannes rglantes

Ce sont des actionneurs couramment utiliss dans lindustrie pour rgler le dbit d'un fluide.
Leur utilisation en rgulation impose de connatre, en particulier, certaines de leurs
caractristiques.
Caractristique intrinsque de dbit
Cest la loi qui relie le dbit Q au signal de commande de vanne u, pression diffrentielle
constante aux bornes de la vanne.
Les vannes les plus courantes sont caractristique intrinsque linaire et gal pourcentage
(figure 1.9).
Caractristique linaire Caractristique gal pourcentage

(exponentielle)
Figure 1.9 Caractristiques intrinsques de dbit
Caractristique installe
La vanne tant dans le circuit hydraulique, cest la loi de variation du dbit en fonction du
signal de commande. Cette caractristique est fonction de linstallation, ou encore du rapport
d et de la vanne, cest--dire de sa caractristique intrinsque.
Caractristique linaire Caractristique gal pourcentage

Figure 1.10 Caractristique installe pour des vannes
(exponentielle)
La figure 1.10 donne un exemple de caractristique installe en fonction de d.

Ces courbes permettent de choisir la caractristique intrinsque dune vanne de faon
obtenir une caractristique statique linaire du procd dans son ensemble, comme lillustre la
figure 1.11.
caractristique intrinsque linaire et gal pourcentage
Figure 1.11 Linarisation de la caractristique statique du procd

Les vannes rglantes sont pilotes par des signaux standards :
o lectriques : 4-20 mA, 0-10 V ;
o pneumatiques : 3-15 psi (standard amricain), 200-1 000 mbar.
Identification des systmes thermiques
Objectifs
Modliser un systme thermique.

Identifier les paramtres du modle a tudier.
Pr-requis
Transforme de Laplace.
Systmes de premier ordre.
Systme de second ordre.
Elment de contenu
Identification en chaine ouverte.

Identification dun systme de second ordre, courbe en S : Modle de Strejc, Modle
de Broda.
Identification en chaine ferme.
Moyens Pdagogiques
Vido projecteur.
Tableau
Dure
2 sances de cours.
2 sances de TD.
Chapitre 2 :
Identification des systmes thermiques
1. IDENTIFICATION
1.1 Le but de lidentification
Pour arriver aux objectifs dcrits dans le cahier des charges de la rgulation dun procd,
il faut analyser les comportements statique et dynamique de ce procd seul, ou instrument,
cest--dire connatre sa fonction de transfert rglante. En effet, le rglage du correcteur
mettre en uvre dpond essentiellement de la nature de cette fonction de transfert. Si ce
systme est soumis des perturbations, il est important de dterminer galement les fonctions
de transfert perturbatrices. Selon leurs influences sur la grandeur matriser, elles pourront
tre prises en compte lors de ltude du correcteur principal ou servir la mise en place de
correcteur spcifiques.
1.2 Les mthodes gnrales
Lidentification qui consiste dterminer la fonction de transfert dun systme peut tre
effectue par une mise en quation du systme. Pour des systmes simples, ou qui peuvent
tre dcomposs en lments simples, cela conduit un modle de connaissance.
Lorsque le procd est complexe et que sa mise en quation est dlicate, voire impossible par
manque de connaissance des coefficients mis en jeu, une identification exprimentale est
prfrable. Une telle identification repose sur lanalyse de rponse temporelles, ou
frquentielles, observes directement sur le systme soumis un signal dentre dtermin.
1.3 Les mthodes proposes
Parmi les nombreuses mthodes didentification exprimentales existantes, celles

prsentes dans ce chapitre sont des mthodes simples bases sur lanalyse temporelle du
systme soumis une entre dtermine (chelon ou rampe).
Deux mthodes didentification sont considrer : essai en chane ouverte le systme tudi
est non command) et essai en chane ferme (un rgulateur commande le systme).
Chapitre 2 : Identification des systmes thermiques
Lidentification dun procd industriel est une opration dlicate car les exigences de
production ne permettent gnralement pas de faire de nombreux essais. Il faut par exemple
profiter dune premire mise en route du procd pour effectuer lidentification (chane
ouverte) ou dun changement de consigne lors dun changement de fabrication (chane
ferme).
1.4 Le choix du modle
La recherche dun modle mathmatique pour un procd est ncessaire et doit aboutir un
modle reprsentant au mieux le comportement du procd. Cependant le modle ne doit ni
tre trop sophistiqu au risque incompatible avec le correcteur disponible, ni tre trop simple
pour ne pas masquer certains aspect nfaste au bon fonctionnement. Simplifier une constante
de temps ou un retard dans un modle ou ne pas prendre en compte la variation du gain
statique est effectivement source dinstabilit du procd. Le choix du modle, comme sa
dtermination, doit donc tre judicieux.
2 IDENTIFICATION EN CHANE OUVERTE
Lors dun tel essai, le procd identifier nest plus contrl automatiquement. Le rgulateur
est mis en mode manuel pour pouvoir agir sur le signal de commande. On peut alors produire
lun des signaux prsents figures 2.2 . Lautomaticien ne doit provoquer que des petites
variations (quelques %) autour dun point de fonctionnement choisi afin de ne pas dranger la
production en cours et pour considrer le systme comme linaire. Il faut surveiller avec
attention le procd, livr lui-mme lors de cet essai, et vrifier galement quune
perturbation ne viendra pas influencer cette identification.
2.1 Mthodologie
2.1.1 Les signaux dentres
On envoie un signal dentre X(t) connu (impulsion, chelon ou rampe) et on enregistre le

signal de sortie Y(t) qui est analys ensuite.
Signal dentre
Signal de sortie
ou de Systme ou de mesure
commande
Figure 2.1 : Systme en chane ouverte.
Aux transformes de Laplace X(p) et Y(p) des fonctions x(t) et y(t), petites variations de X(t)
et Y(t), on associe la fonction de transfert H(p) du systme en chane ouverte :
Y p
H p (2.1)
X p
Les deux signaux les plus employs sont lchelon et la rampe. Lchelon est le plus facile et
rapide raliser mais peut provoquer des variations assez brusques sur les procds trs
sensibles. On utilise la rampe pour que le procd subisse une variation plus douce et donc
plus acceptable au niveau scurit du produit et de linstallation.
2.1.2 Les signaux dentres
On enregistre la courbe y(t) petite variation de Y(t). Lorsque le signal dentre est une
impulsion, la courbe obtenue est appele rponse impulsionnelle. Pour un signal dentre en
chelon, la courbe obtenue est appele rponse indicielle. On la nomme galement rponse
un chelon de position. La courbe obtenue une rampe est dite rponse un chelon de
vitesse.
Les trois grandes familles de courbes les plus rencontres sont les suivantes :
y(t) y(t) y(t)
t t t
a) Courbe en S b) Courbe intgratrice c) Courbe avec oscillations
Figure 2.2 : Signal de sortie dun systme, courbes usuelles.
Lallure da la courbe obtenue suggre la mthode appliquer pour modliser le procd. La

fonction de transfert H(p) obtenue est le rapport de la fonction du signal de sortie Y(p) par la
fonction du signal X(p). Pour les courbes facilement reconnaissables, comme celle de la
rponse indicielle dun premier ordre, il est facile de dterminer le modle.
Exemple 1. Identification dun systme continu du premier ordre:

y(t)
10%
6,3
%
t(s
0 20 )
Figure 2.3 : Rponse indicielle enregistre pour un chelon de 4%.
Aprs avoir exerc t = 0 un chelon damplitude A= 4% en entre x(t) dun procd, on

obtient la courbe y(t) figure 2.3. On cherche dterminer la fonction de transfert de ce
procd.
Lallure de cette courbe est celle de la rponse indicielle dun systme du premier ordre : elle
sexploite donc facilement.
On dtermine le gain statique :
Y 10%
Gs 2,5 (2.2)
X 4%
et la constante de temps = 20s.
La fonction de transfert du procd est donc :
Y
Y p p 1 p Gs 2,5
H p (2.3)
X p A 1 p 1 20 p
p
Ce procd est auto-rglant puisquil ny a pas dintgrateur dans la fonction de transfert.
Exemple 2. Identification dun systme integrateur:

A t = 0, on applique un chelon damplitude A= 2% en entre x(t) dun procd, on obtient la
courbe y(t) figure 2.4. On veut obtenir la fonction de transfert de ce procd.
y(t)
t(s)
0 2 10
Figure 2.4 : Rponse indicielle observe pour un chelon de 2%.

Lallure de cette courbe est celle dune rampe retarde par rapport au temps t = 0 donc elle est
facile exploiter car on peut reprsenter le procd par lun des deux schmas fonctionnels de
la figure 3.5. Il faut donc dterminer les valeurs de k et du retard .
Y X
k
p
ou
Y X
k
p
Figure 2.5. Reprsentation par mise en srie de deux fonctions de transfert simples.
On mesure le retard entre le signal de sortie et le signal dentre et on trouve = 2 s. La pente

4%
du signal de sortie est b 0,5% s 1 .
10 2
Le gain dynamique de ce procd est alors :
b 0,5%
K 0, 25% (2.4)
A 2%
La fonction de transfert du procd est donc :
b p
e
Y p p2 b e p 0.25e2 p
H p (2.5)
X p A A p p
p
Ce procd est un intgrateur car il comporte une intgration cest--dire quil possde un
ple nul au dnominateur de sa fonction de transfert.
Pour les courbes plus complexes analyser, voici quelques mthodes pratiques parmi les plus
connues.
Remarque : Lors dune hsitation entre deux mthodes, le meilleur modle est celui dont la
rponse thorique est la plus proche de la courbe obtenue exprimentalement.
Exemple 3. Identification dun systme de second ordre, Courbe avec oscillation
Dans les procds industriels ce genre de rponse nest pas souvent rencontr lorsquil sagit
dune chane ouverte. On rencontre cette rponse surtout en chane ferme, et lidentification
sert alors vrifier le rglage obtenu.
Le modle propos est celui dun systme du second ordre avec retard, autorglant ou
intgrateur :
Gs e p
H p (2.6)
1 2 m
p 2 p 1
02
0
Ou bien :
ke p
H p (2.7)
1 m
p 2 p2 2 p 1
0 0
Obtention du temps mort , du coefficient damortissement m, et de la pulsation

propre non amortie 0
Mesurer le premier dpassement D1 et la pseudo-priode T.
Smax
y(t)
t1 t2
D1
t
0
Figure 2.5 : Analyse dune courbe avec oscillation .
m
2
Sachant que : D1 100e 1 m2
et t pic
0 1 m2
T
Calculer le coefficient m et 0. Mesurer t1 et calculer le temps mort t1 .
2
Exemple 4. Identification dun systme de second ordre, Courbe en S :
Pour ce type de courbes on trouve de nombreuses mthodes didentification parmi les quelles
on cite Strejec et Broida.
a) Mthode de Strejc
La mthode de Strejc sapplique aux systmes qui ne prsentent pas de dpassement (systme
apriodique) et que sa pente ne prsente pas de discontinuit ou intgrateur identifis partir
dune rponse indicielle en boucle ouverte. Le modle de Strejc comporte n constantes de
temps identiques.
Modle de Strejc pour un systme autorglant est de la forme suivante :

Y p Gs
H p (2.8)
X p 1 p n
Modle de Strejc pour un systme intgrateur :

Y p k
H p (2.9)
X p p 1 p n
Cette mthode donne un modle satisfaisant si le point dinflexion de la courbe en S nest

pas trop bas (ordre dide : au-dessus dun quart de la variation finale).
La rponse en forme S du procd est modlise par :
Y
Y ( p) (2.10)
p( p 1)n
Obtention de la constante de temps et lordre n
y (t )
Figure 2.6 : Courbe en S analyse par la mthode de Strejc.
Tracer la tangente au point dinflexion (fig. 2.6). Mesurer les dures Tu et Ta. La constante de
Tu
temps et lordre n sont dtermins partir du rapport (fig. 2.7).
Ta
La variation X est mesure directement.
Exemple 5. Le signal dentre x est un chelon damplitude A, cest--dire :
A
X p (2.11)
p
Tu
De la courbe figure 6, on obtient 0,195 , soit n = 2,8. La fonction de transfert du procd
Ta
est alors :
Y p Y p Gs
H p (2.12)
X p p 1 p A 1 p 2,8
2,8
Y
Le gain statique du procd est Gs . Il ny a pas dintgration dans H(p), le procd est
A
dit naturellement stable o auto-rglant.
b) Mthode de Strejc-Davoust
La rponse du procd est modlise par :
Y .e p
Y p (2.13)
p 1 p
n
Obtention du temps mort , de la constante de temps et lordre n
Les paramtres identifier sont donc :
- le gain statique Gs,
- le retard ,
- la constante de temps
- et lordre n.
Figure 2.7 : Nomogramme de la mthode de Strejc.
La mthode Pour identifier le systme, la mthode peut se dcomposer en :
- Le gain statique est mesur directement par la valeur finale de la sortie.
Celle-ci vaut Gs.E0 o E0 est lamplitude de lchelon dentre.
- On trace la tangente au point dinflexion I pour dterminer deux valeurs : T1 (ou Tu)
et T2 (ou Ta). Voir figure 3.8 pour la mesure de ces deux temps.
- Relever T1 et T2, en dduire lordre n en utilisant le tableau 1. Entre deux lignes du

tableau, on choisit la valeur de n la plus petite.
T2
- Dterminer la constante de temps partir de du tableau 2.1.

- Dterminer le retard quand il existe partir de la diffrence entre la valeur de T1

T2
mesure et celle donne par la colonne du tableau 2.1.
T1
n T1 T2 T1
T2
1 0 1 0
2 0.28 2.72 0.1
3 0.8 3.7 0.22
4 1.42 4.46 0.32
5 2.10 5.12 0.41
6 2.81 5.70 0.49
Tableau 2.1. Rapports entre les constantes de temps pour l'identification
par la mthode de Strejc
Exemple 5. Pour tester cette mthode, nous partons dun systme dont la fonction de transfert
est :
100
H ( p) (2.14)
( p 4)( p 5)( p 1)
Sa rponse indicielle est sur la figure 9 en trait plein.
Figure 2.8 : Mthode pour obtenir T1 et T2.
- Le gain statique est mesur directement par la valeur finale de la sortie : K = 5
- On trace la tangente au point dinflexion I et on mesure : Tu = 0, 27 et Ta = 1, 76
Tu
- Daprs le tableau, avec 0,15 , un ordre n = 2 semble convenir.
Ta
Ta
- La constante de temps est value partir de 2, 72 au tableau 2.1.

Cela donne = 0.65s.
Tu
- Daprs le tableau 1, 0, 28 , ce qui donnerait une valeur de Tu = 0.18.

Or on mesure Tu = 0.27. On peut en dduire un retard = 0, 09
La mthode identifie la rponse indicielle comme tant proche de celle du systme suivant :
5e0,009
H p (2.15)
1 0, 65 p
2
La rponse de ce systme est trace dans la figure 3.9 en trait pointill. On peut noter la
grande ressemblance avec celle du systme de dpart alors quon a identifi un deuxime
ordre avec retard au lieu dun troisime ordre.
Figure 2.9. Rponses du systme de dpart et du systme identifi.
c) Mthode de Broda
Le modle de Broda, lun des plus connus des automaticiens, comporte une constante de
temps et un retard appel aussi temps mort.
Modle de Broda pour un systme autorglant.

Y ( p) Gs .e p
H ( p) (2.16)
X ( p) p 1
Modle de Broda pour un systme intgrateur.
Y ( p) Gs .e p
H ( p) (2.17)
X ( p) p( p 1)
La mthode de Broda donne un modle correct si > 4. En pratique, on utilise ce modle

au-del de cette valeur. Attention cependant car la valeur trouve pour na pas de ralit
physique relle, cest--dire que le retard dtermin par cette mthode est toujours suprieur
au temps mort rel que peut avoir le systme.
La rponse en S du procd est modlise par :
Y .e p
Y p (2.18)
p 1 p
Obtention de la constante de temps et du temps mort
Mesurer t1 0, 28.Y et t2 0, 4.Y (fig. 10). La variation Y (correspondant K.E sur la

fig.2.10) est mesure directement.
Calculer
5,5 t2 t1
2,8t1 1,8t2
y(t)
Y(t)
Figure 2.10. Courbe en S analyse par la mthode de Broda.

Exemple 6. Pour lexemple prcdent, la mthode de Broda donne le modle suivant:
5e0,375 p
H p (2.19)
1 1,12 p
n
La figure 2.11 donne les courbes de rponse du systme rel et du modle de Broda. La
concordance des deux points C1 et C2 est bien vrifie.
Figure 2.11. Courbe relle approche par un modle de Broda.
2.2 Courbe intgrateur
Deux mthodes sont utilisables : la premire conduisant un modle fin mais dont lanalyse
est dlicate et la seconde donnant un modle plus grossier mais danalyse beaucoup plus
rapide et simple. A remarquer que la dnomination courbe intgratrice ne doit pas aboutir
doffice un procd intgrateur : la courbe obtenue dpend toujours du signal provoqu
lentre.
La rponse de la courbe intgratrice est modlise par :

c.e p
Y p (2.20)
p 2 1 p
n
Obtention du temps mort , de la constante de temps et de lordre n
Tracer lasymptote D1 la courbe, sa parallle D2 par A, la parallle AA laxe des temps et

AB
le segment AC normal en A AA. Calculer le rapport .
AC
Figure 2.12. Courbe intgratrice analyse par la mthode de Strejc-Davoust.
Ce rapport permet de dterminer n (voir tableau2)
A' A
- Si n est entier, calculer et le temps est nul.
n
AB
- Si n nest pas un entier ; dterminer le nouveau rapport correspondant la
AC
partie entire de n. Pour cela dplacer D2 paralllement D1 vers D1 pour obtenir ce
nouveau rapport. Le temps mort correspond alors la translation effectue par D2.
Calculer partir de AA = + n.
AC
Calculer le coefficient directeur c de la courbe obtenue c
A'A
AB
n
AC
1 0.368
2 0.271
3 0.224
4 0.195
5 0.175
AB
Tableau 2.2. Ordre n en fonction du rapport .
AC
3 IDENTIFICATION EN BOUCLE FERMEE
La mthode didentification prsente ici est appele mthode des oscillations limites. Elle
doit tre employe avec prcaution sur des systmes admettant la mise en oscillations
entretenues de la grandeur matriser. Pour fixer les ides ; un four de traitement thermique
ou une colonne distiller ne sont pas identifis globalement avec cette mthode. Des
dbordements intempestifs des seuils de scurit pourraient mettre alors en danger de telles
installations induisant alors un danger pour le personnel. Bien applique, cette mthode donne
de bons rsultats ; en effet certains rgulateurs numriques sont munis dune fonction
dautorglage qui utilise des mthodes identiques pour dterminer automatiquement les
paramtres de correcteurs.
3.1 La mthode des oscillations limites
La mthode des oscillations limites concerne un systme de fonction de transfert H(p)

contrl par un rgulateur de fonction de transfert C(p) et comporte deux essais :
- le premier essai pour savoir si le procd est naturellement stable (dans ce cas on
dtermine Gs) ou sil est intgrateur.
- le deuxime essai pour que le procd effectue des oscillations sinusodales justes
entretenues ; on enregistre ces oscillations.
W(p) : consigne
W(p) (p) X(p) Y(p)
C(p) H(p) (p) : cart W(p)-X(p)
X(p) : commande du rgulateur
Y(p) : mesure
Figure 2.15. Chane ferme.
3.2 Premier essai
Le rgulateur de fonction de transfert C(p) est action proportionnelle avec un gain Gr faible
(1 ou 0,5).
Les conditions initiales sont : mesure = consigne.
Faire un chelon de consigne A ;
- si la mesure ne rejoint pas la consigne, il reste un cart statique s (w-x) en rgime

A
permanent s ;
1 Gr Gs
le procd tudi est naturellement stable de gain Gs.
- si la mesure rejoint la consigne, le procd tudi est naturellement instable ; pour

savoir sil possde une ou deux intgrations on peut produire une rampe de consigne
w=b.t :
- il y a une intgration si lcart de vitesse v en rgime permanent est non nul ; le gain
b
dynamique k est calcul laide de la relation : v
Gr k
- il y a deux intgrations si lcart de vitesse v en rgime permanent est nul, et le gain

dynamique k ne peut tre dtermin.
3.3) Deuxime essai
Le rgulateur de fonction de transfert C(p) a pour un gain Gr. En augmentant le gain Gr,
chercher mettre le procd en oscillations juste entretenues ; le signal de sortie x(t) est
enregistr (fig. 2.16).
Lorsque le procd command fonctionne en rgime harmonique, le gain Gr est appel gain
critique du correcteur Grc et la priode doscillation est Tosc.
Tosc
Y(t)
w(t)
Figure 2.16. Schma bloc du systme tudi.
La condition damplitude est alors : Grc H ( josc ) 1
La condition de phase est alors : Arg Grc H ( josc )
A partir de ces deux quations, on trouve les paramtres du modle impos, soit par exemple,
pour un procd naturellement stable :
Modle de Strejc Modle de Broda
H ( p)
Y ( p)

Gs Y ( p) Gs .e p
H ( p)
X ( p) ( p 1)n X ( p) p 1
Tosc
Tosc .tan (GrcGs )2 1
n 2
2
Tosc
n arctan (GrcGs )2 1
2
Grc cos
n
Rgulation industrielle
Objectifs
Mesure de dphasage par plusieurs mthodes dun circuit RLC.

Comprendre le phnomne de rsonance.
Pr-requis
Transforme de Laplace.
Les correcteurs : Proportionnel P, Driv D et Intgral I.
Fonction de tranfert.
Elment de contenu
Schma de reprsentation.
Rgulation en boucle ferme.
Rgulation cascade.
Moyens Pdagogiques
Vido projecteur.
Tableau
Dure
3 sances de cours.
4 sances de TD.
Chapitre 3
Rgulation industrielle
1. Principe
Dans lexemple de la figure suivante, la temprature dun fluide est rgle en agissant sur
le dbit de vapeur de lchangeur et ceci quelles que soient les perturbations : dbit de charge,
temprature dentre de la charge.
e Qcharge vapeu
r
Grandeur Grandeur
rglante rgle
Echangeur
Qvapeur S
Figure 3.1 . modlisation dun changeur thermique
Figure 3.2. Schma synoptique dun changeur thermique
Chapitre 3 : Rgulation industrielle
Dans le cas de la figure prcdente, le capteur de temprature, le rgulateur et la

vanne, reprsentent le matriel qui permet de raliser la technique de rgulation la plus
courante qui est la boucle ferme.
Suivant les procds et les objectifs raliser, il existe une grande varit de matriels et de
techniques.
Parmi les matriels :
Rgulateurs monoblocs analogiques et numriques,
Systmes numriques de contrle commande de procd,
Oprateurs de calcul arithmtiques et dynamiques
Parmi les techniques :
Rgulation en boucle ferme,
Rgulation discontinu,
Rgulation cascade,
Rgulation mixte ou feedforward,
Rgulation Split range
Rgulation de rapport,
Rgulation par modle de rfrence,
Rgulation multivariable,
Rgulation adaptative,
2. Instruments Priphriques
Les instruments priphriques ralisent les fonctions suivantes :

Fonction de tendance : Indicateur.
Fonction de mmorisation : Enregistreur.
Fonction de calcul : Sommation, multiplication, division, racine carre, intgrateur
Fonction de scurit : Pressostat, alarme, relais seuil
3. Schmas de reprsentation
3.1 Schma TI ou PCF
Un schma tuyauterie et instrumentation (Piping and instrumentation diagram, P&ID)

est un diagramme qui dfinit tous les lments d'un procd chimique. Cest le schma le plus
prcis et le plus complet utilis par les ingnieurs-chimistes pour la description d'un procd.
Il se distingue du schma de procd par l'ajout des lments de contrle, les armatures,
les dtails sur l'isolation et la protection des installations et la position coordonnes des
installations les unes par rapport aux autres.
Les installations ainsi que les vannes et les lments de contrle sont dcrits par des
symboles.
La norme NF E 04-203 dfinit la reprsentation symbolique des rgulations, mesures
et automatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des
cercles entourant des lettres dfinissant la grandeur physique rgle et leur(s)
fonction(s). La premire lettre dfinie la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction
des instruments.
Lettres pour le schma TI
Premires lettres Lettres suivantes
A Analyse C Rgulateur
C Conductivit lectrique E Elment primaire
D Masse volumique I Indicateur
E Tension K Poste de contrle
F Dbit Q Totalisateur intgrateur
H Commande manuelle R Enregistreur
I Intensit lectrique S Contacteur
J Puissance T Transmetteur
K Temps V Vanne de contrle
L Niveau W Doigt de gant
M Humidit Y Relais de fonction, lectrovanne
P Pression AH Alarme haute
S Vitesse AHH Alarme trs haute
T Temprature AL Alarme basse
V Viscosit ALL Alarme trs basse
W Masse IC Indicateur rgulateur
Z Position LH Signalisation haute
FF Dbit proportionnel LL Signalisation basse
LD Niveau diffrentiel RC Enregistreur rgulateur
PD Pression diffrentielle SE Elment de scurit
TD Temprature diffrentielle SV Elment primaire
Exemple
Grandeur Rgulateur
Indicateur de
rgle dbit
PT FI
C
Transmetteu
r de
pression Fonctions
Figure 3.3 : Exemple dun schma TI

La figure suivante reprsente le schma PCF dun changeur Thermique.
Figure 3.4 : Schma PCF dun changeur Thermique

3.2 Principaux schmas
Les principaux schmas utiliss dans le domaine de climatisation sont :
PID : Piping and Instrument Diagram (ISA)
TI : Tuyauteries et Instrumentation (AFNOR)
FLOW SHEET
PCF: Plan de Circulation de Fluide
LOOP DIAGRAMME : SCHEMA DE BOUCLE
Exemple, une rgulation de pression :

6 4
5
X
PIC PT
1
9 W Y
7
3 2
Qe QS
Figure 3.5 schma TI dune rgulation de pression

Le schma fonctionnel obtenu est le suivant :
2
QS
Y Qe
W + C H1 + H2
-
9 7 3
6 8 1
R
X
5
4
Figure 3.6 schma fonctionnel dune rgulation de pression
4. Rgulation en boucle ferme

4.1 Principe
Dans ce type de rgulation, laction correctrice seffectue aprs que les effets des
grandeurs perturbatrices aient produit un cart entre la mesure et la consigne. Cet cart peut
tre galement provoqu par un changement de consigne. Dans les deux cas, le rle de la
boucle ferme est dannuler lcart.
TCV1 QC
Q
r
C
S TIC1
M TY1 TE1
T
TR1 S
Figure 3.7
Figure 3.8
Aspect asservissement Aspect Rgulation
Rponse de la temprature un changement Rponse de la temprature une
de consigne Variation de dbit de charge.
Qc : Dbit de charge (fluide rchauffer)
Qr : Dbit rglant (fluide caloporteur)
Ts : Temprature rgler
M : Mesure
C : Consigne
S : Sortie du rgulateur
4.2 Choix du sens daction du rgulateur
Le choix du sens daction du rgulateur est fonction du sens de la variation de la grandeur

rgle par rapport la grandeur rglante.
Le sens daction dun ensemble vanne positionneur est direct si la vanne souvre lorsque
le signal de commande augmente et inverse dans le sens contraire.
Dans le cas de la figure prcdente, lorsque la temprature Ts augmente (suite une
diminution de charge par exemple) et scarte du point de consigne, lensemble vanne
positionneur tant direct, la sortie du rgulateur TIC doit diminuer pour baisser le dbit de
vapeur. Le rgulateur est de sens inverse.
4.3 Synthse du rgulateur PID
Cest le plus couramment utilis des rgulateurs de tableau du commerce. Il peut tre de
structure parallle, srie ou mixte (srie parallle).
Type Schma Signal de commande
P () = = ( )
1 1
() = = ( )
I
( )
() = =
D
1
= +
PI
parallle

= +
PI srie
1
= + +

PID
parallle
+
= ( ) +

+
PID srie

= + +

PID
mixte
4.3.1 Mise en quation du rgulateur
Supposons u et y exprims en valeurs rduites, cest--dire sans unit : tendue dchelle y (en
unit physique) :
1
= ( + 0
+ ) (3.1)

avec
K : gain statique du rgulateur (sans unit si u et y exprims en valeur rduite),
Ti (s) : constante de temps dintgration,
Td (s) : constante de temps de drive.
Lquation du rgulateur PID dans le domaine oprationnel de Laplace est :
1
u = K. 1 + +Td p (3.2)
Ti p
Laction drive est souvent filtre par un filtre du premier ordre, ncessaire pour la
ralisabilit physique et pour liminer les bruits prjudiciables son efficacit.
Ce filtre est de la forme :*
1
(3.3)
T
1+ d p
N
Td
Avec constante de temps de filtrage.
N
Lentier N est parfois rglable par lutilisateur.
En gnral : 2 < N < 10. Le PID prend alors la forme suivante :

u 1 Td p
K 1 (3.4)
Ti p 1 Td p
N
La contribution de chaque action peut tre spare selon la forme suivante :
u u p ui u d (3.5)
Avec
up : la contribution de laction proportionnelle,
ui : la contribution de lintgrale,
ud : la contribution de la drive.
4.3.2 Rle des actions dans la boucle ferme
4.3.2.1 Rle de laction proportionnelle (P)
Le rle de laction proportionnelle est dacclrer la rponse de la mesure, ce qui a pour

consquence de rduire lcart entre la mesure et la consigne.
Ltude de laction proportionnelle sur un systme naturellement stable en boucle ferme,
montre que lors dun changement de consigne, le rgime permanent atteint un cart rsiduel :

= (3.6)
+
Avec :
Gr : gain du rgulateur.
Gs : gain du procd.
C : variation de consigne.
Exemple : Pour : C = 10 % , Gr = 2, Gs = 1.5 on obtient = 2.5 %
Une augmentation de Gr, acclre la rponse du procd, provoque une diminution de lcart
rsiduel , mais rend la mesure de plus en plus oscillatoire. La valeur optimale de Gr est celle
qui donne la rponse la plus rapide, avec un bon amortissement (ne dpassant pas 15 %).
Ltude de laction proportionnelle sur un

procd instable (aussi appel
intgrateur), montre que lors dune
variation de consigne, la mesure rejoint la
consigne, la mesure rejoint la consigne
dans tous les cas.
Lors dune perturbation, la mesure scarte
de la consigne, la rgulation Figure 3.9 : Test en asservissement sur un
proportionnelle tend la ramener tout en procd instable
laissant subsister un cart rsiduel ,

lorsque le rgime permanent est atteint.
4.3.2.2 Rle de laction Intgrale :
Le rle de laction intgrale est dannuler lcart entre la mesure et la consigne.

Le signal de sortie du rgulateur en intgrateur seul est proportionnel lintgrale de lcart
mesure-consigne.
Laction intgrale est gnralement associe laction proportionnelle.
Comme dans le cas de laction proportionnelle, une augmentation excessive de laction
intgrale (diminution de Ti) peut tre source dinstabilit.
Ltude de laction intgrale sur un systme stable est donne par les figures suivantes pour
un test en asservissement et un autre en rgulation.
Le comportement de laction intgrale
sur un procd instable, est
sensiblement le mme que sur un
procd stable. Il faut noter que
laction intgrale est ncessaire pour
annuler lcart, suite des
perturbations. Lors de changement de
consigne, son intrt est moindre car
Figure 3.10 : rle de laction intgral
lcart sannule naturellement du fait
que le procd est lui mme intgrateur.
Dans ce cas laction intgrale donne une rponse plus rapide quen rgulation action
proportionnelle seule.
4.3.2.3 Rle de laction drive

Le rle de laction drive est de compenser les effets du temps mort (retard) du procd.
Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraner linstabilit.
Son rle est identique quelle que soit la nature du procd. La sortie du drivateur est
proportionnelle la vitesse de variation de lcart.
Notons que laction drive ne peut pas tre utilise seule.
Ltude de laction drive sur un systme stable est donne par les figures suivantes pour un
test en asservissement et un autre en rgulation.
Dans le cas dun signal de mesure bruit,
la drive amplifie le bruit, ce qui rend
son utilisation dlicate ou impossible.
La solution ce problme consiste, soit
filtrer le signal de mesure, soit utiliser
un module de drive filtre avec un gain
transitoire rglable. Figure 3.11 : Rle de laction drive
Dans tous les algorithmes PID, la drive est filtre, mais la valeur du filtre (gain transitoire),
est rarement rglable sur les rgulateurs monoblocs ; elle lest parfois, sur les modules PID
des systmes numriques.
4.4 Mthodes de rglage des actions
Avant de commencer les rglages dune boucle de rgulation, il faut sassurer que le sens
daction du rgulateur est correct.
Nous rappelons que quelle que soit la mthode de rglage utilise, les rglages ne sont
adapts quau point de fonctionnement.
Il existe diffrentes mthodes de rglage des actions dun rgulateur P.I.D. suivant le type de
procd et les contraintes de fabrication on choisira lune des mthodes.
4.4.1 Mthode par approches successives
Elle consiste modifier les actions du rgulateur et observer les effets sur la mesure
enregistre, jusqu obtenir la rponse optimale.
On rgle laction proportionnelle, puis laction drive et lintgrale.
Cette technique prsente lintrt dtre simple et utilisable sur nimporte quel type de
systme. Nanmoins du fait de son caractre itratif, son application devient longue sur des
procds grande inertie.
4.4.2 Mthode ncessitant lidentification du procd
Si lon connat les paramtres du procd, suite une modlisation de sa fonction de

transfert rglante, et si lon est en possession de la structure du rgulateur. Il est alors
possible de calculer rapidement les paramtres de rglage quon pourra affiner suite des
essais, afin dobtenir la rponse souhaite.
Cette mthode ncessite un enregistreur droulement rapide. Elle est de prfrence
utilise sur des procds grande inertie.
4.4.3 Mthode de Ziegler et Nichols
Elle ncessite lobservation de la rponse du procd et la connaissance de la structure du

rgulateur. Cest une mthode qui permet le calcul des actions, sans la dtermination des
paramtres du procd.
4.5 Rglage par approches successives
Le procd est dabord conduit en manuel pour stabiliser la mesure au point de consigne.
De petites variations sur la vanne permettent dobserver les ractions naturelles du procd,
afin de dgrossir les actions mettre sur le rgulateur au dbut de chaque rglage.
Les actions seront rgles dans lordre P, D, I.
Les critres de performance retenus pour la rgulation sont une rponse bien amortie
(dpassement de 10 15 %) avec une rapidit maximum (temps dtablissement minimal).
La majorit des boucles de rgulation correspondent des boucles fermes o lon utilise un
seul rgulateur.
Le mode de rgulation souvent utilis dans ces rgulateurs, est le mode PID.
En pratique le rglage par tape des actions proportionnelle, intgrale, drive, tout en
observant lvolution de la mesure, suite des changements de consigne (tests en
asservissement), ou suite des variations de grandeurs perturbatrices (tests en rgulation).
4.5.1 Rglage de laction proportionnelle

Stabiliser la mesure au point de fonctionnement.
Mettre le rgulateur en P seul, (Ti = max. ou n = 0 et Td = 0).
Afficher un gain Gr faible (Gr < 1).

Egaler la consigne la mesure, passer le rgulateur en automatique.
Effectuer un chelon de consigne de 5 10 %.
Observer lenregistrement de lvolution du signal de mesure.
Si elle est sur amortie (apriodique), augmenter le gain Gr (ou diminuer BP %).
Si elle prsente plus de deux oscillations, diminuer le gain Gr (ou augmenter BP
%).
Au cours des rglages, les observations suivantes peuvent tre faites
- La mesure ne rejoint pas la consigne
- Lcart diminue avec le gain mais la stabilit se dgrade
Figure 3.12 Effet de laction proportionnelle
4.5.2 Rglage de laction drive

Laction drive ne se justifie que si la mesure a un certain retard.
Conserver la valeur de laction proportionnelle dtermine prcdemment et lintgrale
minimale.
Afficher une action drive faible (Td gal quelques secondes (tr/3)).
Si la rponse ne samortie pas, augmenter Td.
Si la rponse est oscillante ou si elle est plus lente, diminuer Td.
Laction drive a un effet anticipatif
Laction drive stabilise la rponse du procd
La rponse sacclre en augmentant laction drive
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit.
La prsence de laction drive, permet daugmenter laction proportionnelle
(Environ 10 % de plus, soit 1,1. Gr ou 0,9. BP%)
Figure 3.13 : Effet de laction drive
4.5.3 Rglage de laction intgrale

Conserver les valeurs des actions proportionnelle et drive dtermines
prcdemment.
Afficher une action intgrale faible.
Pour un premier essai afficher Ti = quelques minutes
Si la rponse est sur amortie ou trop lente, diminuer Ti.
Si la rponse prsente un dpassement trop important, on augmente Ti.
Laction intgrale donne la prcision statique
La mesure rejoint la consigne
La rponse sacclre en augmentant laction intgrale
Il faut trouver un compromis entre rapidit et stabilit
Figure 3.14 : Effet de laction intgrale
4.6 Rglage partir de lidentification du procd
Lidentification dun procd permet dobtenir les paramtres caractristiques (gain

statique, constante de temps, ). A partir de ces paramtres, on calcule les actions afficher
sur le rgulateur ; ce calcul dpend :
du modle choisi pour lidentification ;
de la structure du rgulateur utilis (srie, parallle,)
du mode de rgulation choisi ( P , PI, PID,)
4.6.1 Cas dun procd stable
Aprs avoir identifi le procd suivant le modle dun premier ordre retard, on utilise le
tableau suivant pour calculer les actions afficher sur un rgulateur compte tenu de sa
structure.
K ep
Hr p (3.7)
1 p
0.63
M
Figure 3.15 : Courbe de la Rponse de la mesure pour un Echelon sur la commande de la

vanne

Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport

Si est compris entre 10 et 20 : rgulation P

Si est compris entre 5 et 10 : rgulation PI

Si est compris entre 2 et 5 : rgulation PID

Si est suprieur 20 : rgulation Tout Ou Rien (TOR)

Si est infrieur 2 : rgulation multi boucles, rgulation numrique
1 2 5 10 20

Multi-boucles PID PI ou PID P ou PI TOR Stables
P.I P.I P.I.D P.I.D P.I.D P.I.D

Rgulations P
Srie Parallle Srie Parallle Mixte1 Mixte 2
0.8 0.85
Gr 0.8 0.8 + 0.4 + 0.4 + 0.4
. . . . 1.2 1.2 1.2
. .
Ti Maxi 0 + 0.4 + 0.4
0.8 0.75
0.35. . 0.35.
Td 0 0 0 0.4
+ 2.5
Aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une variation de
consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas satisfaisants,
refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les actions.
4.6.2 Cas dun procd instable
Aprs avoir identifi le procd suivant le modle dun intgrateur pur retard, on utilise le
tableau suivant pour calculer les actions afficher sur un rgulateur compte tenu de sa
structure.
K ep K ep
Hr p (3.8)
p 1 1 p 1 2 p ... 1 n p p
Figure 3.16 : Dtermination du temps mort
Le temps mort du modle est dtermin graphiquement

Coefficient dintgration du procd :
M%
k (3.9)
U% t
Le choix du mode de rgulation est li la rglabilit du systme dtermin par le rapport k..
Si k. est compris entre 0.05 et 0.1 : rgulation P
Si k. est compris entre 0.1 et 0.2 : rgulation PI
Si k. est compris entre 0.2 et 0.5 : rgulation PID
Si k. est infrieur 0.05 : rgulation tout ou rien
Si k. est suprieur 0.5 : rgulation multi boucles, rgulation numrique
1 2 5 10 20
1

Multi-boucles PID PI ou PID P ou PI TOR Instables
P.I P.I P.I.D P.I.D P.I.D P.I.D

Rgulations P
0.8 0.8 0.8 0.85 0.9 0.9 0.9
Gr
. . . . . . .
. 2 . 2
Ti Maxi 5 4.8 5.2 5.2
0.15 0.15
0.35 0.35
Td 0 0 0 0.4 0.4

De mme, aprs calcul et affichage des actions, il est ncessaire deffectuer un test sur une
variation de consigne, pour vrifier lallure de la rponse. Si les rsultats obtenus ne sont pas
satisfaisants, refaire lidentification, sassurer de la structure du rgulateur ou retoucher les
actions.
4.7 Rglage par la mthode de Ziegler et Nichols
Cette mthode est identique pour procds stables et instables, mais nest pas adapte pour
des boucles de rgulation rapides (dbit par exemple) et les procds retard important.
La mthode consiste mettre la boucle de rgulation en oscillations entretenus. La priode
des oscillations Tosc et le gain du rgulateur critique Grc qui occasionne ces oscillations,
permettent de calculer les actions afficher sur le rgulateur. Ce calcul dpend de la structure
du rgulateur utilis et du mode de rgulation choisi (P, PI, PID)
Le critre de performance choisi par Ziegler et Nichols donne une rponse avec un
amortissement par priode de lordre de 0,25.
4.7.1 Mode opratoire
Cest une mthode exprimentale qui permet de rgler les actions dun rgulateur partir de
la mise en pompage rgulier de la mesure.
Mettre le rgulateur en action proportionnelle (Ti = maxi ou n = 0 et Td = 0)
Passer le rgulateur en automatique
Augmenter laction proportionnelle en faisant de petits chelons de consigne jusqu
lobtention du pompage rgulier de la mesure
Relever la priode des oscillations T et le gain critique du rgulateur Grc.

Calculer les actions du rgulateur laide du tableau suivant.
4.7.2 Calcul des actions
Rgulations P P.I P.I P.I.D P.I.D P.I.D P.I.D

Gr
2 2.2 2.2 3.3 1.7 1.7 1.7
Ti Maxi 2 0.85
1.2 4 2 2
Td 0 0 0 . .
4 13.3 8 13.3
5. Rgulation cascade
5.1 Prsentation
Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Une mesure
intermdiaire est contrle par la boucle esclave. La boucle matresse contrle la grandeur
rgle de la rgulation, sa commande est la consigne de la rgulation esclave.
z Hz(p) Processus
Rgulateur de base
1 w2 2 y2 -
w1 C2( H2(p) H1(p) x
+ C1( + +
- p) - p)
y1
Boucle interne
Boucle externe
Figure 3.17 : Schma bloc dune rgulation cascade
Si la grandeur intermdiaire est la grandeur rglante de H1(p), on parle de cascade sur

la grandeur rglante. Sinon, on parle de cascade sur une grandeur intermdiaire.
Ce type de rgulation se justifie quand on a une grande inertie du systme vis--vis d'une
perturbation sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire.
Il faut d'abord rgler la boucle interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave
ferme
Lors dune perturbation de pression Pe, agissant sur le dbit Qc, la rgulation corrige,
par une action sur la vanne TCV1, seulement lorsque la temprature Ts commence varier.
(voir boucle simple suivante).
La rgulation cascade sert amliorer la boucle ferme simple sur les procds grande
inertie, en diminuant les effets dune ou plusieurs grandeurs perturbatrices qui agissent :
soit sur la grandeur rglante,
soit sur une autre grandeur appele grandeur intermdiaire
Ceci est obtenu en rajoutant une boucle rapide, ce qui conduit gnralement deux
boucles fermes imbriques, lune interne, lautre externe.
Ts
Charge
TE1
TY1
TIC
C 1
Qc
Pe
Combustible Air
PI1 TCV1
Figure 3.18 : Leffet de la rgulation cascade sur les grandeurs rglante et intermdiaire
Pour que la cascade soit justifie, il faut que la boucle interne soit beaucoup plus rapide
que la boucle externe.
Sur ce type de rgulation, on trouve en gnral deux points de mesure, deux rgulateurs et
un organe de rglage.
5.2 Cascade sur grandeur rglante
LI L
C T
FI
C
FT
S
Qe Qs
Pin
F
V
Figure 3.19 : Rgulation de niveau ; rgulation cascade
On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. Le niveau dans
le rservoir est la grandeur rgle par la boucle matre. Le dbit dalimentation est la
grandeur rglante de la boucle matre et la grandeur rgle de la boucle esclave. La pression
Pin est la principale perturbation de la boucle esclave. Qout est la principale perturbation de la
boucle matre.
C
E FIC1
FT1 FY1 FCV1

Charge
Vapeu
r
TIC1 TY1 TE1
C
Figure 3.20 : Efficacit de la rgulation cascade sur les perturbations affectant la grandeur
rglante
Le rgulateur pilote TIC 1 reoit la mesure de la grandeur rgle Ts et sa sortie commande la

consigne externe CE du rgulateur asservi FIC 1. Le rgulateur pilote deux modes de
fonctionnement :
Manuel
automatique avec consigne interne
Le rgulateur asservi FIC 1 reoit la mesure de la grandeur rglante Qc, sa sortie commande
la vanne FCV 1. Il a trois modes de fonctionnement :
manuel
automatique avec consigne interne
automatique avec consigne externe

Il faut noter que ce type de rgulation cascade est efficace uniquement sur les perturbations
affectant la grandeur rglante.
5.3 Cascade sur la grandeur intermdiaire
Dans ce type de cascade, la boucle interne rgule une grandeur intermdiaire de

mme nature que la grandeur rgle et en partie soumise aux mmes perturbations.
La position de la grandeur intermdiaire est telle quelle subit les perturbations avant la
grandeur rgle.
Lintrt de la cascade sur la grandeur intermdiaire, par rapport celle sur la grandeur
rglante, est le fait quelle corrige un plus grand nombre de perturbations
CE
TIC1
TE FY1 FCV1
Charge
Vape
ur
TIC1 TY1 TE1
C
Arriv air
chaud MIC
MT
MY TIC TT
Produit sch
M 3~
Evacuation
air humide
Transporteur Scheur
hlice
Produit
scher
Figure 3.21 : Rgulation cascade sur la grandeur intermdiaire
Dans cet exemple la boucle interne corrige rapidement les perturbations pression et
temprature du combustible, paramtres calorifiques du combustible, temprature de lair.
5.4 Mise au point de la rgulation cascade
Les tapes suivre pour la mise au point dune rgulation cascade sont les suivantes :
Dtermination du sens daction des rgulateurs
Rglage de la boucle interne (rgulateur asservi)
Mise en service du rgulateur asservi (passage de consigne interne en consigne externe
sans a coups)
Rglage de la boucle externe (rgulateur pilote)
5.4.1 Choix du sens daction des rgulateurs :
Le choix du sens daction du rgulateur asservi se fait en prenant en compte le sens

daction de la vanne avec son positionneur.
Le choix du sens daction du rgulateur pilote se fait en raisonnant sur la grandeur
rglante ou sur la grandeur intermdiaire que rgule la boucle interne.
Exemple : choix du sens des rgulateurs de la cascade sur grandeur rglante
Lensemble vanne et positionneur FCV1 est direct.
Lors dune augmentation de pression Pe, la mesure de dbit augmente et scarte du point
de consigne. La sortie du rgulateur FIC1 doit diminuer afin de fermer la vanne, celle ci
tant directe. Le rgulateur FIC1 doit tre de sens inverse.
Lorsque la temprature Ts augmente (suite une diminution de charge par exemple) et
scarte du point de consigne, la sortie du TIC1 doit diminuer pour baisser la consigne du
dbit de combustible Qc. Le rgulateur TIC1 doit donc tre de sens inverse.
5.4.2 Rglage de la boucle interne (rgulateur asservi)
La grandeur rgule par la boucle interne tant rapide (gnralement un dbit), la

mthode de rglage la mieux adapte est la mthode par approches successives, en mode de
rgulation PI.
La recherche des valeurs optimales des actions du rgulateur asservi en automatique et en
consigne interne (mode PI).
Dans le cas dune cascade sur une grandeur intermdiaire, il se peut quune mthode de calcul
dactions aprs identification du procd soit plus judicieuse.
5.4.3 Passage manuel/automatique/cascade sans coups
La mise en service du rgulateur asservi, impose une manipulation dquilibrage pour

passer dun mode de fonctionnement un autre, afin dviter des coups sur la vanne.
Reprenons lexemple de la cascade sur la grandeur rglante
Le rgulateur FIC1 tant en manuel, mettre sa consigne interne gale la mesure de
dbit combustible, pass ensuite le rgulateur en automatique avec consigne interne.
Cet quilibrage se fait automatiquement sur les rgulateurs possdant un mode
consigne suiveuse.
Le rgulateur FIC1 tant en automatique et en consigne in terne, mettre la sortie
manuelle du rgulateur TIC1 gale la consigne interne du FIC1, pass ensuite ce
dernier en consigne externe.
5.4.4 Rglage de la boucle externe (rgulateur pilote)
Pour la boucle externe, on a le choix entres les mthodes de rglage vues dans la mise au
point de la boucle ferme simple. (par approches successives, rglage par la mthode de
Ziegler et Nichols, calcul des actions aprs identification du procd). Quelle que soit la
mthode de rglage choisie, la mise au point de la boucle externe se fait rgulateur asservi
en cascade.
Si lon choisit le calcul des actions aprs identification du procd, cest lensemble procd
plus boucle interne que lon doit identifier. Pour cela il faut faire un chelon
S sur la sortie manuelle du rgulateur TIC1 et analyser la rponse de la grandeur
rgle TS1. Dans ce cas le gain statique Gs =M / S.
5.4.5 Rsultats comparatifs
a- Allume des signaux lors dune perturbation de pression de chauffe (Pc) pour une
boucle de rgulation simple:
b- Allure des signaux lors dune perturbation de pression (Pc) pour une boucle de
rgulation cascade:
5.5 Exemples de Rgulation en cascade

5.5.1 Rgulation en cascade dun changeur de chaleur
C
E FIC1
FT1 FY1 FCV1

Charge
Vape
ur
TIC1 TY1 TE1
C
Figure 3.22 : Rgulation cascade dun changeur de chaleur
5.5.2 Rgulation en cascade du niveau dun ballon dune chaudire
Vapeur
C
LT LIC1
CE
FIC1 FCV1
FT1
Eau
Figure 3.23 : Rgulation cascade du niveau dun ballon dune chaudire

5.6 Rgulation multizone
5.6.1 Cas d'un four continu
Un four continu (aliment en continu) comporte en gnral plusieurs zones de rgulation

avec un point de consigne propre chaque zone. Il est possible de considrer que chaque zone
se comporte comme un four en tenant compte toutefois de linteraction entre les zones, ce qui
peut conduire des rglages trs diffrents dune zone lautre. Dans un tel four, le profil de
temprature est spatial.
5.6.2 Cas d'un four discontinu
La division en plusieurs zones dun four discontinu (ou four batch ou four chambre)
simpose principalement dans deux cas, lorsque :
par construction, le four prsente une htrognit en temprature (par exemple, un
four isol en fibre cramique avec une sole en rfractaire lourd) ; de matire (par
exemple, un four de grande dimension charg de pices varies).
Le rglage des paramtres de rgulation peut tre problmatique en cas dinteraction forte
entre zones.
5.6.3 Mthode de la zone pilote
Lorsquune monte en temprature homogne est impose dans tout le four, la technique
de la zone pilote est utilise. Elle consiste choisir la zone dont, a priori, la monte en
temprature est la plus lente (zone la plus charge) comme zone pilote . Cette dernire est
quipe dune rgulation monoboucle classique (figure 3.6). Par contre pour les autres zones,
la grandeur mesure nest plus la temprature de la zone considre, mais la diffrence (ou
cart) entre cette temprature et la temprature de la zone pilote. Cette utilisation particulire
des rgulateurs sappelle rgulation de zro avec faible largeur dchelle.
5.6.4 Rgulation programme
Dans les fours discontinus, le profil de temprature est souvent impos variable dans le
temps. La solution la plus courante consiste utiliser un rgulateur programmateur permettant
laffichage de plusieurs pentes, rampes ou paliers de temprature.
Certains traitements thermiques ncessitent une certaine homognit en temprature
dans la charge. La mthode du programme suspendu peut alors tre utilise. Elle ncessite
la mise en place de deux thermocouples dans la charge : un au point susceptible de monter en

temprature le plus rapidement, et un au point susceptible de monter en temprature le plus
lentement. Lorsque lcart entre les tempratures ainsi obtenues est suprieur la tolrance
impose, le droulement du programme est interrompu : la temprature du four suit un palier
qui dure tant que lcart ne retrouve pas une valeur infrieure la tolrance. Cela revient un
allongement du programme.
Remarque : En gnral au cours d'un cycle de traitement, la gamme de temprature est assez
tendue et les paramtres de rgulation ne sont pas leur valeur optimale tout le long du
cycle. Une rgulation autoadaptative ( 3.2.2) prsente alors un intrt.
5.6.5 Rgulation avec surindexation
La surindexation consiste utiliser pendant une partie de la monte en temprature, une

consigne suprieure la consigne finale.
Cette mthode ncessite un rgulateur deux index. Le passage de la premire consigne la
deuxime se fait soit en fonction de la temprature de la charge, soit en fonction du temps.
Cette mthode ne peut tre utilise quavec un four dont linertie thermique est faible devant
celle de la charge.
5.6.6 Rgulation double
Cette rgulation est encore appele rgulation de substitution ou override.

Deux rgulateurs peuvent tre associs pour raliser des schmas cascades ou parallles.
Ces schmas trouvent leur utilit quand il est ncessaire par exemple de piloter deux
grandeurs physiques avec un seul actionneur, une des grandeurs tant prioritaire sur lautre.
Dans lexemple de la figure 3.19, la temprature des rsistances est limite sa valeur
maximale, tant que la rgulation sur la charge nintervient pas.
La figure 3.19 illustre lintrt dun tel schma. Dans la simple rgulation, il y a risque de
surchauffe des rsistances car leur temprature nest pas pilote.
La figure 3.20 prsente un montage cascade dont le schma fonctionnel est reprsent figure
3.21. Les deux rgulateurs sont monts en srie, la sortie du premier (matre) entre sur lentre
consigne externe du deuxime (esclave). La sortie de lesclave commande le modulateur de
puissance.
La figure 3.26 prsente un montage parallle. Les deux rgulateurs commandent en
parallle le modulateur de puissance. Dans ce cas le rgulateur de charge est action inverse
et entre sur lentre principale (la puissance est proportionnelle au signal de commande) du
modulateur, le rgulateur de rsistance est action directe et entre sur lentre limitation (la
limitation de la puissance est proportionnelle au signal de commande) du modulateur.
Nota : Un rgulateur est action inverse lorsque la commande agit en sens inverse de la
mesure (par exemple la commande dcrot quand la mesure crot). Il est action directe
lorsque la commande agit dans le mme sens que la mesure.
Figure 3.24 : Intrt de la double rgulation
Figure 3.25 : Exemple de rgulation cascade
Figure 3.26 : Exemple de rgulation cascade
Figure 3.27 : Schma fonctionnel dune rgulation cascade
Figure 3.28 : Premier exemple de rgulation parallle
dans la figure 3. 23, le rgulateur est double et possde une seule sortie qui est le minimum
des commandes des deux correcteurs.
5.6.7 Rgulation de rapport (ou de proportion ou de ratio)
Traitons cette technique par un exemple de rgulation de rapport air/gaz dun four.
Cette rgulation consiste asservir le dbit dair Qair au dbit du gaz combustible Qgaz
(encore appel dbit libre ou pilote).
La consigne de dbit dair doit rpondre lquation :
C = kQgaz + d (3.10)
avec C consigne de dbit dair, d dcalage ventuel (ou bias), k rapport respecter.
Qgaz peut tre pilot par le rgulateur de temprature du four, k peut tre fonction du pouvoir
calorifique du gaz combustible (figure 3.24).
5.6.8 Rgulation chelle partage (ou split range)
Cette technique consiste raliser un actionneur particulier par un assemblage de

plusieurs actionneurs commands par un seul signal, de manire obtenir la caractristique
voulue.
Ce montage sutilise principalement dans deux cas :
lorsque la variation totale de la commande ne peut tre atteinte avec un seul actionneur
: exemple dun rglage de dbit laide de deux vannes (figure 3.31) ; la vanne A est
utilise pour les dbits faibles et la vanne B pour les dbits forts
Figure 3.29 : Deuxime exemple de rgulation parallle
Figure 3.30 : Exemple de rgulation de rapport
lorsque deux actions complmentaires ou antagonistes sont ncessaires.

La figure 3. 32 donne lexemple dun rglage de pression laide dune vanne dadmission A
et dune vanne dchappement B.
5.6.9 Rgulation chaud-froid
Cette technique est surtout utilise sur des procds qui ncessitent deux actions
correctrices antagonistes.
Lexemple le plus courant est celui de la rgulation de temprature dune enceinte
climatique o le rgulateur possde deux sorties distinctes (figure 3.34). Une sortie
commande une rsistance chauffante et lautre actionne un circuit rfrigrant. Le rgulateur
comporte deux fonctions PID indpendantes car en gnral les rglages pour le chauffage sont
diffrents de ceux pour le refroidissement. Les entres mesure et consigne sont communes
aux deux PID. Lorsque la mesure est comprise entre yc + H et yc H, les deux commandes
sont zro (bande morte). Lorsque y > yc + H, seul le refroidissement agit et lorsque y < yc
H, seul le chauffage agit.
5.6.10 Rgulation de tendance
Cette rgulation est encore appele :

rgulation prdictive ;
feed forward control ;
rgulation a priori ;
rgulation mixte.
Figure 3.31 : Rgulation de dbit
Cette technique est trs utile pour amliorer les performances dun systme rgl par
une boucle ferme simple. En effet, dans une telle boucle, le rgulateur ne ragit que lorsque
la grandeur de sortie varie suite une perturbation ou une variation de consigne. Si la
perturbation est mesurable, son effet sur la sortie peut tre anticip par un correcteur action
prdictive, cest--dire qui agit avant la boucle ferme principale. La figure 3.33 donne
lexemple dun rchauffeur dair avec dbit ou consigne variable.
C1 et C2 sont des correcteurs rajouts sur la boucle principale. Les paramtres de C1 et C2
devront tre rgls de telle manire quune variation du dbit dair D ou de la consigne de la
temprature de lair yc ait linfluence la plus faible possible sur y. Dans le cas du rchauffeur,
C1 peut tre un correcteur avance de phase et C2 un simple gain.
Figure 3.32 : Rgulation de pression
Figure 3.33 : Rgulation dun rchauffeur dair
Figure 3.34 : Rgulation dune enceinte climatique
5.6.11 Rgulation des systmes retard
Il sagit ici des systmes stables retard pur important. Pratiquement ds que le retard
pur t dpasse la moiti de la valeur de la constante de temps principale q du procd rgler,
les performances dun rgulateur classique PID sont nettement limites (la dynamique en
boucle ferme devient plus lente que la dynamique en boucle ouverte). Pour pallier ce
problme, on utilise un prdicteur de Smith dont le schma fonctionnel est le suivant, en
considrant un modle du procd du premier ordre avec retard pur (modle de Broda) et un
correcteur PI (figure 3.35).
Figure 3.35 : Rgulation avec compensateur de temps mort
Le rgulateur se compose dun correcteur PI avec une entre sur lcart (bias) et dun
compensateur de temps mort (CTM).
Pour que le rgulateur PI voit le procd comme un systme du premier ordre sans retard,
il faut choisir k = k, t = t, q = q, ce qui ncessite une identification pralable du procd
pour dterminer k , t et q.
Pour les rglages du PI, on peut prendre : Ti =q et K >0,7 q
Remarque : en pratique, le procd est rarement identifiable exactement un premier ordre,
il ne faut donc pas augmenter exagrment la valeur de K sous peine de rencontrer des
problmes de stabilit
Applications
Problme 1 : Centrale de Traitement de lAir CTA

Le rle dune CTA est de renouveler lair ambiant dun local en maintenant la temprature et
le taux dhygromtrie de celui-ci des valeurs constantes ajustables.
La CTA est situ lextrieur du btiment, gnralement en toiture.
Elle peut tre affect la climatisation dune seule pice ou de plusieurs suivant le volume
dair traiter.
La CTA tudie fonctionne dbit dair constant et traite 4500m3.h-1.

Elle est affecte un atelier comportant des instruments de prcision ncessitant un contrle
prcis de la temprature et de lhumidit.
Lair neuf est mlang, laide des registres, de lair repris dans le local afin de prchauffer
lair neuf et travailler en rcupration dnergie.
Ce mlange est ensuite filtr par les deux filtres mcaniques poussires, puis chauff ou
refroidi par la batterie chaude ou la batterie froide.
La batterie de prchauffage ne sert qu maintenir linstallation hors gel.
La batterie froide est alimente en eau glycole par un groupe froid.
La batterie chaude est alimente en eau chaude par une chaudire.
Le groupe froid et la chaudire alimentent plusieurs CTA dans lentreprise.
Un humidificateur par pulvrisation de vapeur permet de modifier lhygromtrie du local.
1. Instrumentation
Les mesures de temperature et de lhumidit sont assures par une sonde dambiance
SIEMENS.
Applications
La sonde dambiance utilise un capteur dnomm Pt100, montage 2 fils.

Le transmetteur est reli un systme numrique de contrle commande SNCC de type
SEIMENS acceptant des entres en tension et un enregistreur numrique galement
entres tension.
1.1 Que signifie Pt100.
1.2 En saidant de lannexe 1 raliser le schma de cblage de la mesure de temprature sur le
DR1 sachant que la plage de temprature que lon dsire utiliser est 0-50C.
1.3 En ralit, la rgulation de temprature est une rgulation partage dchelle (SPLIT
RANGE) agissant sur la batterie chaude et la batterie froide. Le bloc de partage est ralis
dans le SNCC et aboutit 2 sorties standards YChaud et YFroid, les quations de partage
sont :
Avec Y tant la valeur de sortie du correcteur C(p).

Y, YChaud et YFroid sont exprimes en %.
Tracer les deux courbes de partage sur le mme schma du document DR1.
2. Etude de la boucle ouverte de temprature dans latelier
Le schma TI de la boucle simple de temprature est fourni en document rponse DR2.
2.1 Donner, sur le schma TI, le nom correspondant chaque symbole diffrent
2.2 Pour un rgulateur TIC en fonctionnement manuel, une rponse indicielle en boucle
ouverte est ralise partir du point de fonctionnement de 20C. (DR 3)
Identifier la fonction de transfert H(p) du procd sous forme dun premier ordre retard, par
la mthode de BRODA (fournir les valeurs des paramtres K, T et ).
2.3 Calculer le facteur de rglabilit K = T / Quelle conclusion, partir de la valeur de K,
peut-on tirer sur le choix du rgulateur.
3. tude dun correcteur spcifique
Pour la suite, on admet que
On se propose de rechercher un correcteur C(p) tel que la fonction de transfert du systme en

M p
chane ferme soit de la forme : F p
W p
Applications
W(p) YR(p) M(p)

C(p) H(p)
3.1 Calculer C(p) en fonction de F(p) et H(p).
3.2 On associe au procd un rgulateur Proportionnel de la forme :
Sachant quon peut prendre comme approximation du retard pur la formule de Pad lordre
2:
Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme.
3.3 Etudier la stabilit en utilisant le critre de Routh selon les valeurs de Gr > 0.
3.4 On remplace le rgulateur proportionnel par un rgulateur PID mixte de fonction de

transfert :
3.4.1 Monter que T(p) permet d'avoir effectivement un cart statique nul en chane ferme.
3.4.2 Calculer les paramtres G, Ti et Td par la mthode de Ziegler-Nichols (Annexe 1)
sachant que la pulsation au pompage est gale rad/s et le gain satique critique
est GrC=10.
4. Etude du contrle de lhumidit relative.
La simulation du procd industriel dans le systme numrique de contrle commande
(SNCC), permet de suivre le contrle de lhumidit relative.
A partir de la rponse indicielle (Document rponse DR5) du procd industriel, dont le
signal de commande (ou signal rglant) subit une variation en chelon YR d'amplitude 10%,
on se propose de modliser la fonction de transfert H2(p) de ce procd.
4.1 Calculer le gain statique
4.2 Dterminer les paramtres du modle de Strejc (DR4 et DR5). En dduire lexpression de
H2(p) modlise.
Applications
Annexe 1
Applications
Document de rponse DR 5
Applications
Y(%)
YChaud
YFroid
Applications
TV
TV
02 01 TT MT
TT
02 03
01
TIC
02
TT ..
TIC
TV
MT Teneur en eau / humidit
Document de rponse DR 3 Applications
Applications
Problme 2 : REGULATION DUN CHAUFFAGE AU SOL

Description du systme :
Le systme tudi dans ce problme est un chauffage domestique dans une habitation par
circulation deau chaude dans le sol de la pice chauffer. La circulation de leau est assure
par un serpentin mis en place lors de la ralisation de la dalle puis noy dans le bton. Le
trajet exact des tuyaux dans le sol dpend de la forme, de la surface de la pice, de
lemplacement des murs extrieurs, du revtement final (carrelage le plus souvent), de
lisolation en profondeur du sol.
Toutes ces contraintes visent le mme objectif : assurer une temprature uniforme au sol et
lintrieur de la pice, ce qui est le cas pour les installations modernes.
(1) Chaudire (7) Soupape de scurit (13) Pompe de circulation

(2) Brleur (8) Manomtre (14) Vase dexpansion
(3) Module de commande (9) Robinet thermostatique (15) Purgeur automatique
(4) Sonde extrieure (10) Radiateur (16) Vanne disolement
(5) Sonde dambiance (11) Plancher chauffant (17) Chemine
(12) Vanne 3 voies
(6) Sonde dpart vanne (18) Aration de la chaufferie
mlangeuse
Figure 1 Les principaux constituants dun chauffage central (document De Dietrich)
Applications
La Erreur ! Source du renvoi introuvable. reprsente le schma de principe du chauffage

au sol.
Air ambiant
extrieur
(TE)
CaTE
Intrieur de la
pice principale
CaTP
(TP)
Plancher chauffant
(TC)
(TF)
CaTP
Vanne
(T0) 3 voies
Figure 2 Schma de principe du chauffage au sol

Consigne
utilisateur
Rapport cyclique aM
Moteur
Module de (conversion
commande mcanique)
(rgulation) Eau froide de retour
Allumage TF
Extinction Angle de
brleur rotation Energie
calorifique dans
Mlange
Serpentin la pice
Chaudire Vanne 3 voies TC
(conversion (mlange eau (change
Eau chaude thermique)
thermique) chaude et froide)
T0
Acquisition
et conversion
analogique
numrique
Capteur
temprature
CaTC
Capteur
temprature
CaTP
Capteur
temprature
CaTE Figure 3 Schma fonctionnel du systme de
chauffage
Air extrieur TE
Applications
Dans ce sujet on sinterresse ltude de la vanne 3 voies et sa commande, le serpentin et la

chaudire.
1. Etude de La vanne 3 voies et sa commande
La rgulation de la plupart des systmes de chauffage est base sur une relation qui lie de
manire simple la temprature de leau chaude (TC) la temprature extrieure (TE) en
fonction de la temprature souhaite dans la pice.
On suppose pour tout le sujet que la grandeur TF(p) considre comme une perturbation
ngligeable
Le schma fonctionnel de la vanne 3 voies et sa commande est le suivant :
TF(p)
MOY(p) (p)
C(p) TC(p)
KV 2 KOF
p
TCM(p)
Figure 4 : Schma-bloc de la vanne 3 voies et sa commande
1.1 Soit F1(p) la fonction de transfert du capteur de temprature :
Dterminer laide du trac du document rponse DR 1, K , et .
1.2 Etablir lexpression de TC(p) en fonction de la consigne C(p) et la mettre sous la forme :
1.3 Identifier les constantes mC, 0C ainsi que a0, a1, a2, en fonction des donnes KV, KOF et
.
1.4 Quelle est la valeur numrique de KOF pour mC=0.548 , 0C =3.65 10-2rad/s et =25s.
Sachant que KV=1.309 10-3 rad.s-1.C-1
Applications
1.5 Dterminer le temps de rponse rduit Tr en saidant de lAnnexe 3.
1.6 Calculer la valeur de lerreur statique de position. Lorsque C(t) est un chelon
damplitude C0.
1.7 Dont le but damliorer le temps de rponse on introduit un circuit correcteur de

transmittance :
TF(p)
MOY(p) (p)
C(p) TC(p)
KVR 2 KOF
p
TCJ(p) TCM(p)
J(p)
Ce correcteur est plac dans la boucle de retour conformment la figure 5, et on impose que
1 = . La grandeur de retour est maintenant la sortie du correcteur note TCJ(p).
TF(p)
MOY(p) (p)
C(p) TC(p)
KVR 2 KOF
p
+
-
TCJ(p) TCM(p)
J(p)
Figure 5 : Schma-bloc de la vanne et sa commande avec correcteur
Calculer la nouvelle fonction de transfert en boucle ferm T(p) pour TF(p)=0.
Sachant que KR = 1, KVR = 6,55.103 rad/C.s et 2 = 5 s.
1.8 Etudier la stabilit en fonction de KOF.

1 Etude du serpentin
La fonction de transfert en boucle ouvert de lvolution des tempratures dans le serpentin est
de la forme suivante:
Ce systme est insr dans une boucle de rgulation comme le montre la figure suivante :
Applications
TC(p) GBO(p) TQCM

C(p)
(p)
+
C(p)
-
Le rgulateur C(p) choisi est de type PID mixte:
La mthode Ziegler-Nichols nous permet donc de dterminer les paramtres du rgulateur KP,
Ti et Td de ce correcteur tout en se basant sur la connaissance du point critique.
Pour cela On suppose que Td = 0 et Ti tend vers et C(p)=KP
2.1 Calculer la fonction de transfert en boucle ferm GBF(p).
2.1.1 Etudier la stabilit de en fonction de KP.
2.1.2 Dterminer la valeur critique de KP, quon notera Kcr.

2.1.3 Pour cette valeur de Kcr, dterminer la priode doscillation Tosc .
2.1.4 Calculer les paramtres KP, Ti et Td par la mthode de Ziegler-Nichols. (Annexe 1)
3. Etude de La chaudire
A partir de la rponse indicielle (Document reponse DR 2) de la chaudire,
3.1 Dterminer le gain statique A
3.2 Dterminer les paramtres du modle de BROIDA (Document Rponse DR2). En
dduire la nouvelle expression de H(p) modlise par la fonction suivante :
3.3 Dterminer les paramtres du modle de Strejc (Document Rponse DR3). En dduire la
nouvelle expression de H(p) modlise par la fonction suivante :
Document Rponse DR 1
Applications
Document Rponse DR 2 : (Modle de BROIDA)
Document Rponse DR 3 : (Modle de Strejc)
Applications
Annexe 1
Tableau de rglage Ziegler-Nichols (rgulateur PID mixte)
Applications
Type KP Ti Td
P 0.5Kcr
PI 0.4Kcr 0.8Tosc
PID 0.6Kcr 0.5Tosc 0.125Tosc
Document Rponse DR 4
Applications
Problme 3: Rgulation de niveau.
On dsire que le niveau n suive une valeur de consigne nc affiche par un potentiomtre et
ceci mme en cas de variation du dbit de fuite qf. Pour cela, on applique une tension
derreur :
(t)= vc(t)-vn(t) amplifie par un amplificateur (de gain A1) un asservissement de position de
vanne. Cet asservissement comporte un deuxime amplificateur (de gain A2) qui alimente
linduit dun moteur courant continu.
.Larbre du moteur entrane un rducteur dont la sortie dfinit la position de la vanne et donc
modifie le dbit dentre qe. La position de la vanne est mesure par un capteur mont sur
laxe du moteur.
Les diffrents composants possdent les caractristiques suivantes :
Bac : niveau maximum nmax = 0,5 m, section S = 0,5 m2
Capteur de niveau : tension de sortie vn = . n avec = 20 V/m
Potentiomtre de consigne : gradu de 0 nmax dlivrant vc = . nc avec = 20 V/m
Amplificateurs 1 et 2 : de gains A1 et A2.
Moteur M moteur courant continu aliment par linduit, de fonction de transfert :
m p Km

E p p 1 m p
avec Km=0.5rad/s.V et m=0.1s

Capteur de position moteur vm=Kc.m avec Kc=1V/rad
Applications
1
Rducteur : rapport de rduction : m 20
v v
Vanne : dbit qe=Kv.v avec Kv=0.1m3/s.rad

dn t
qe t q f t s
dt
1. complter le schma fonctionnel ci-dessous.
m p
2. Quelle est la fonction de transfert en boucle ferme du moteur seul G p ?
Va p
Complter le schma fonctionnel 2 ci-dessous.
3. Pour Qf(p)=0. Simplifier le schma fonctionnel puis dterminer la fonction de transfert en

Vn p
boucle ouverte H BO p
Vc p Vn p
Applications
N p
4. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme pour Q f p 0
Nc p
Problme 4 : (DS 2014) Rgulation de temprature
On dsire rguler la temprature T dune

enceinte chauffage indirecte (Figure 1).
u(t) : signal de commande de la vanne
automatique (courant mA).
q(t) : dbit du fluide utilitaire (chaud).
T1: temprature en sortie de
lchangeur (fluide chauffant
lenceinte).
On donne les relations suivantes (Modles dynamiques linaires) :

Modle dynamique linaire signal commande-grandeur rglante :
()
+ 0 ()

Modle dynamique linaire changeur de chaleur :
1 ()
1 + 1 = 1 ()

Modle dynamique linaire enceinte :
2 ()
+ 2
= 2 1 ()

On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. Pour les applications numriques,
on prendra :
1=600s, 2=6000s, K2=1 , K1=20 S.I, K0=2.10-4S.I.
On posera =k1.k2.k0.
Partie 1
1. calculer les fonctions de transfert
() ()
1 = () : 2 = ():
1
2. donner un schma fonctionnel (entre U(p) et sortie T(p)).
3. Soit u(t)= KR (yc(t)-y(t)) avec
yc(t) est la temprature de consigne (en mA),
y(t) est la mesure (en mA) de la temprature de lenceinte (grandeur rgle).
3.1 Reprsenter le schma fonctionnel du procd en boucle ferme.
3.2 Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p), du systme.
3.3 Calculer la fonction de transfert en boucle ferme FTBFA(s).
Applications
3.4 Calculer la valeur de KR, pour avoir un amortissement rduit de 0.7. Faire
lapplication numrique.
3.5 Dterminer le temps de rponse 5% du procd ou systme asservit. Faire
lapplication numrique.
3.6 Calculer la valeur finale de la sortie et le dpassement en rponse un chelon de
consigne DTc = 10
Partie 2
On cherche identifier la fonction de
transfert rglante de lchangeur thermique
(figure 2). Une variation de la commande u,
applique lactionneur a permis dobtenir la
rponse indicielle y(t) mesure de la
temprature DR1
1. Donner la fonction de transfert rglante H1(s)= Y(s)/U(s) reprsentative de cet

changeur de chaleur en appliquant la mthode de Broda.
2. Donner la fonction de transfert rglante H
3. (s)= Y(s)/U(s) reprsentative de cet changeur de chaleur en appliquant la mthode de
Strejc.
Rfrences
Rfrences bibliographiques
[1] Rgulation industrielle Auteurs: M.KSOURI et P.BORNE Editions Technip, Paris.
[2] Rgulateur PID en gnie lectrique Auteur: Dominique Jacob Ellipses, dition
marketing S.A, 1999
[3] Rgulation classique en industrie, support de cours pour BTS-GM : conception et

ralisation Mohamed BOUASSIDA, version Mai 2010
[4] Asservissement et Rgulation, Note de cours Moez ALLOUCHE et Ahmed

BENAYED : ISET MAHDIA
[5] Rgulation industrielle Note de cours Hechmi KHATERCHI publi au site

http://www.technologuepro.com/cours-genie-electrique/cours-6-regulation-industrielle

Rgulation Et Contrle S C

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REPUBLIQUE TUNISIENNE

Ministre de lenseignement suprieur et de la recherche scientifique

Propos par : Hichem ZAYANI

Discipline : Gnie mcanique option Energtique (2me niveau)

Chapitre 1 : Rgulation et contrle des quipements thermiques....1

Chapitre 2 : Identification des systmes thermiques :.....11

Chapitre 3 : Rgulation industrielle :..30

Rfrence bibliographiques :.88

Connaitre les techniques de mise en uvre de la rgulation.

Reprsentation dun procd et terminologie.

Rgulation et contrle des quipements thermiques

La rgulation des procds thermiques regroupe lensemble des moyens matriels et

2. Reprsentation d'un procd et terminologie

Figure 1.1 Systme en boucle ouverte

2.1 Boucle ouverte, boucle ferme

Considrons un four reprsent schmatiquement par la figure suivante :

Figure 1.2 Schma fonctionnel quivalent de la figure 1.1

Figure 1.3 Systme en boucle ferme

2.2 Qualits d'une bonne rgulation

Figure 1.4 Rponse du systme en boucle ouverte et en boucle ferme

Il existe deux types derreur pour les processus non intgrateurs :

Figure 1.5 Qualits dune bonne rgulation

2.3 Transmetteurs, capteurs et actionneurs

Figure 1.6 Chane de rgulation type

Dans les quipements thermiques, le capteur de temprature est le plus rpandu.

Pour moduler la puissance lectrique d'un four, on utilise soit :

V : tension aux bornes des rsistances

Figure 1.8 Commande en train dondes

des transformateurs variables (solution chre) : Ils permettent dajuster la tension

2.3.3.2 Vannes rglantes

Caractristique linaire Caractristique gal pourcentage

Caractristique linaire Caractristique gal pourcentage

La figure 1.10 donne un exemple de caractristique installe en fonction de d.

Figure 1.11 Linarisation de la caractristique statique du procd

Modliser un systme thermique.

Identification en chaine ouverte.

Identification des systmes thermiques

1.2 Les mthodes gnrales

1.3 Les mthodes proposes

Parmi les nombreuses mthodes didentification exprimentales existantes, celles

1.4 Le choix du modle

2 IDENTIFICATION EN CHANE OUVERTE

On envoie un signal dentre X(t) connu (impulsion, chelon ou rampe) et on enregistre le

Figure 2.1 : Systme en chane ouverte.

2.1.2 Les signaux dentres

y(t) y(t) y(t)

a) Courbe en S b) Courbe intgratrice c) Courbe avec oscillations

Figure 2.2 : Signal de sortie dun systme, courbes usuelles.

Lallure da la courbe obtenue suggre la mthode appliquer pour modliser le procd. La

Exemple 1. Identification dun systme continu du premier ordre:

Figure 2.3 : Rponse indicielle enregistre pour un chelon de 4%.

Aprs avoir exerc t = 0 un chelon damplitude A= 4% en entre x(t) dun procd, on

On dtermine le gain statique :

et la constante de temps = 20s.

La fonction de transfert du procd est donc :

Ce procd est auto-rglant puisquil ny a pas dintgrateur dans la fonction de transfert.

Exemple 2. Identification dun systme integrateur:

Figure 2.4 : Rponse indicielle observe pour un chelon de 2%.

On mesure le retard entre le signal de sortie et le signal dentre et on trouve = 2 s. La pente

Exemple 3. Identification dun systme de second ordre, Courbe avec oscillation

Obtention du temps mort , du coefficient damortissement m, et de la pulsation

Mesurer le premier dpassement D1 et la pseudo-priode T.

Figure 2.5 : Analyse dune courbe avec oscillation .

Modle de Strejc pour un systme autorglant est de la forme suivante :