Betancur (2017) Tecnologa Robtica, 8829 0004, Gua TP: Principios para el uso seguro del KR6

Principios para el uso (seguro) del Robot Kuka

- Laboratorio de Manipuladores Robticos UPB -
Manuel J BETANCUR

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Grupo de Automtica y Diseo A+D,

Universidad Pontificia Bolivariana, Circular 1. #70-01, Medelln, Colombia
manuel.betancur upb.edu.co

Resumen: Gua para una sesin prctica de introduccin al laboratorio en la cual se practican los principios de
programacin de un robot Kuka KR6; en particular se har nfasis en el manejo seguro del equipo para proteger la
salud y la vida. Copyright UPB 2017
Palabras clave: Robtica, programacin, seguridad.
Abstract: Robot lab practice in order to learn safety procedures in order to prevent accidents and to learn how to
command the Kuka KR6 robot to move.
Keywords: Robotics, programming, safety.
UPB_autoArt 2016-02-28, a2016-03-04, a2017-01-23, a2017-02-08, a2017-04-09, a2017-07-24

Ingeniera Electrnica Universidad Pontificia Bolivariana

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1. INTRODUCCIN Tabla 1. Evidencias de la preparacin del TP

El objetivo general de este primer Trabajo Prctico (TP) es
No. Pregunta Ubicacin
apropiarse de la filosofa de seguridad en el laboratorio y explorar
temas relacionados con la prctica de la robtica industrial, en 1 Enumere las normas de seguridad al operar el KR6 en (Betancur, 2016)
particular con el robot Kuka KR6. Los objetivos especficos son: los diferentes modos de servicio.
1) Conocer el laboratorio, el robot y su instructivo, 2) Dominar
los temas relativos a seguridad y manejo bsico del robot, 2 Muestre, en el robot, la ubicacin y direccin del (Kuka, 2005,
sistemas de coordenadas Mundo (world) pgs. 37-40)
entrenndose en el comando manual para elaborar un programa y
3) Profundizar en algunos temas de inters elegidos. 3 Describa, en el KCP, el uso de la parada de emergencia (Kuka, 2005,
y del selector de modo de servicio. pgs. 17-26)
2. PREPARACIN DEL TP
4 Explique los elementos/conos de la barra de estado en (Kuka, 2005,
Cada estudiante debe leer los primeros cuatro captulos del la interfaz de usuario grfica HMI del KCP pgs. 27-35)
manual KSS del robot (Kuka, 2005) y las Normas de Seguridad al
Operar el Robot (Betancur, 2016). Se realizar una previa, de 5 Muestre, en el robot, la ubicacin y direccin del (Kuka, 2005,
sistemas de coordenadas articular (especfico ejes) pgs. 37-40)
hasta tres preguntas, que ser parte de la evaluacin de
desempeo, la cual debe aprobarse para permitir el uso del robot. 6 Explique, para el desplazamiento manual del robot, (Kuka, 2005,
Las posibles preguntas de la previa se muestran en la Tabla 1. cmo elegir los tipos de desplazamiento y coordenadas pgs. 43-46)

3. SEGURIDAD 7 Explique el comando manual del robot usando las (Kuka, 2005,
teclas de desplazamiento y el space-mouse pgs. 47-55)
Cumplir, y hacer cumplir, la norma es importante pues, como
profesionales, tendrn personas a cargo, quienes dependern de 8 Explique el reto elegido por su grupo para el concurso Gua 4_Reto CC
ellas para preservar su integridad. El manual de Seguridad en el del TP4, en particular explique la forma de puntuacin.
Laboratorio de Robtica UPB (Betancur, 2016) describe las
9 Explique los movimientos (cambios de direccin y AulaDigital >
normas a aplicar en los TP. Al estudiante que las trasgreda, ms velocidad) de la herramienta del robot en los videos T.Robotica > TP
de dos veces, se le suspender el privilegio de uso del robot, Paletizando cajas y Paletizando sacos cuando est a
adems de demeritar la calificacin en una nota a todo su grupo. punto de agarrar las cajas o los sacos.

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4. DESARROLLO
Biografa, discutir intereses de los integrantes del subgrupo.
Por qu no simular o dar el curso terico? Costo relativo?
Zona de peligro (ZP), Cerramiento y normas de seguridad.
El Robot apagado para visitar a las instalaciones en detalle:
Articulaciones y eslabones, Ceros para calibracin, Motores,
Eje externo, Detector de colisin, Gripper: Pinza neumtica.
Alimentador, bandas transportadoras y sistema de visin
Gabinete de control y componentes internos.
El Kuka Control Panel (KCP):
Forma de agarre y manejo correcto del cable y del protector;
Paro de emergencia y comando de hombre muerto; botones de
funcin, escape, enter, stop, start, selector de modo
Antes de manipular el robot, cada usuario debe haber firmado
el convenio de aprendizaje y el acta de entrenamiento en
seguridad, donde conste que recibi el entrenamiento
adecuado y que entendi y acept las normas de seguridad.
Encendido del robot y repaso de seguridad
T1: Solamente persona con KCP en ZP, otros en cerramiento;
T2: KCP fuera de ZP, otros fuera del cerramiento;
Automtico: Todos afuera del cerramiento.
Ventanas de programacin. Cmo elegir men y ventanas.
Movimiento del robot comandado manualmente:
Velocidad mxima segn modo, T1 T2;
Elegir articulaciones vs. ejes externos;
Coordenadas articulares (Indicacin > Posicin actual > especfico ejes)
Uso de teclas de funcin y del mouse;
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Coordenadas mundo, con mouse y con teclas
Selector JOG (paso desde 0.1 mm) vs CONTINUO. usos?;
Coordenadas base; Seleccin de TOOL y de BASE;
Coordenadas herramienta ejercicio demostrativo;
Activacin de salidas digitales demo gripper
Elementos de programacin (demostracin por el docente):
Crear un programa nuevo, modo MODULE;
Inicializacin de velocidades, aceleraciones y Home;
Captura de dos puntos con comando Touch up;
PTP y LIN.
Cada usuario podr practicar con el robot durante cinco
minutos, cada uno capturar un punto en el espacio, con los
cuales se escribir un programa que los recorra en modo PTP,
siguiendo las normas de seguridad.
Agregar al inicio del programa otro punto, que sea copia del
primero capturado, pero que est 8.3 cm por encima. Cmo
programar dicho punto, calculndolo, sin capturarlo?
Hacer que una de las trayectorias sea lineal.
Obligar al robot a realizar, en uno de los puntos, un
movimiento CONTINUO/CONTORNO
Modificar la velocidad de viaje de cada trayecto.
Nota: El resto de funciones y control de flujo de programa se
ver en prcticas posteriores
Ver los videos: 1) Fabrica Tesla (NatGeo, 2014) y 2) Reto
Altura (Betancur, Yepes, & Villa, 2017)
Objetivos de las sesiones siguientes y dudas acerca del
concurso.
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5. INFORME/REPORTE
Tabla 2. Esquema del reporte
Redactar el reporte en formato UPB_autoArt y entregarlo como
archivo tipo PDF, siguiendo las instrucciones disponibles en el No. Seccin Mnimo
Aula-Digital del curso. All, tambin hay disponibles plantillas e
1 Introduccin
instructivos UPB_autoArt, tanto para Word como para LaTeX.
De entre los temas de la seccin 4, que fueron tratados durante el 2 Descripcin del laboratorio y del KR6 1 Figura/Foto
TP, deben elegir dos, que les resulten de inters, y desarrollar una
seccin del informe para cada uno, acorde a la Tabla 2. 3 Seguridad y manejo bsico del robot KR6 1 Tabla

En la portada, a cada AUTOR indicarle su porcentaje de 4 Historia de Tema elegido uno: Escribir la historia, 1 Tabla
participacin en el reporte, donde (100 %) indica que particip desde sus inicios; no es un estado del arte. 2 Citas
plenamente en la elaboracin del reporte, como integrante activo
y colaborador. Si no se indica el porcentaje individual, o se 5 Estado del arte de Tema elegido dos: Anlisis crtico 1 Tabla
de lo ms desarrollado y mejor en los ltimos cinco 5 Citas
escribe (0 %), se entiende la NO participacin, es decir que es un aos, incluyendo los potenciales de avance a futuro; no
autor ausente, lo cual implica una nota de cero. es su historia.

Por seguridad, asistir a la primera sesin es requisito para
permitirle a cada estudiante realizar los TP siguientes.
Cuando un tema se pueda referenciar, en vez de tener que
explicarlo, debe citarse la fuente correspondiente. Por ello se
sugiere que cada seccin, en promedio, tenga mximo alrededor
de una pgina de longitud, esto es, el reporte ha de ser conciso.
Para facilitar la evaluacin, el reporte debe organizarse acorde a la
Tabla 2, y debe incluir, como mnimo, la cantidad de figuras,
tablas y citas especificadas all, o ms. Se usar el Formato
Evaluacin Informes_Reportes.xlsx para auto-evaluar el reporte
antes de entregarlo, y ese mismo se usar para par-evaluacin.
Sin Conclusiones: Deben brindar al menos una conclusin
# para cada objetivo planteado. Si al desarrollar el TP
aparecen temas de inters que lo justifiquen, pueden
agregar conclusiones adicionales. Toda conclusin
debe poder soportarse en el texto de las secciones del
informe.
Sin Referencias. En la informacin tomada de terceros se
# debe citar las fuentes respectivas, y dichas fuentes
deben estar listadas en la seccin de referencias,
usando un estndar, tal como el APA o el IEEE
Sin Autores. Incluir biografa con foto reciente, de calidad
# utilizable en CV profesional

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REFERENCIAS
Betancur, M. J. (04 de mar de 2016). Normas de Seguridad al Operar el Robot
KUKA - Laboratorio de Manipuladores Robticos UPB.pdf.
Recuperado el 25 de jul de 2016, de Aula Digital - Curso de Tenologa
Robtica: https://auladigital.upb.edu.co
Betancur, M. J., Yepes, J. C., & Villa, V. (. (2017). Reto Altura, en Tecnologa
Robtica UPB, con robot Kuka (KR6). Recuperado el 2017, de
https://vimeo.com/218509307
Kuka. (14 de junio de 2005). Instrucciones KUKA System Software (KSS). Kuka
Roboter GmbH.
NatGeo. (2014). Mega Fbricas (Tesla).
Ingeniera Electrnica
AUTOR
Manuel Jos BETANCUR BETANCUR, nacido en
Medelln, Colombia; Ing. Electrnico, M.Sc. en Ing.
y Especialista en Automtica, Dr. en Ing. de la
Universidad Nacional Autnoma de Mxico;
cofundador de Tecnologa Apropiada Ltda (1990),
de la Asociacin Colombiana de Automtica (1994)
y del Grupo de Investigacin en Automtica (1998)
luego fusionado en el Grupo de Automtica y Diseo A+D (Colciencias
A1/640-A/693-A/737); asistente investigador en la Universit Catholique
de Louvain (2003); investigador Senior Colciencias (640-693-737);
actualmente Profesor Titular de la Facultad IEE de la Escuela de
Ingenieras de la Universidad Pontificia Bolivariana., Medelln,
Colombia. Perfil: ResearcherID F-4561-2011, orcid.org/0000-0002-9389-3308,
IraLIS ID COIEL2816, Scopus 12040486400, IEEE 92075606
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