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CAMPUS PELOTAS
CURSO TCNICO EM ELETROMECNICA
DISCIPLINA DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS
CONTROLADORES PROGRAMVEIS
Fundamentos
Programao
V.2014-1
SUMRIO
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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales
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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales
U
UNNIID
DAAD
DEE II C
COON
NCCE
EIITTO
OSS FFU
UNND
DAAM
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NTTA
AIIS
S
1.1) Princpio de funcionamento e elementos de hardware
Um Controlador Lgico Programvel ou simplesmente CLP , por definio, um
equipamento eletrnico digital compatvel com um processo industrial. O CLP tem seu
princpio de funcionamento baseado nos circuitos eletromagnticos, porm a
capacidade de armazenamento de dados e a programao por computador tornam este
equipamento verstil e compatvel com os processos industriais automatizados.
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Memria Flash EEPROM: uma memria do tipo EEPROM que permite que
mltiplos endereos sejam apagados ou escritos numa s operao. A gravao mais
rpida que a EEPROM. Apesar de possuir uma vida til menor que a EEPROM (mnimo
de 10.000 operaes de limpeza/escrita), tem substitudo gradualmente esta ltima.
Os CLPs trabalham em dois modos especficos de; o modo execuo (RUN) e o
modo programao (STOP). No modo de programao, apenas a transferncia de
dados entre o computador e o controlador est habilitada, logo possvel apenas inserir
dados referentes ao programa de usurio a ser inserido no controlador. J no modo de
execuo, a transferncia de dados desabilitada, sendo que somente informaes
referentes ao processo podem ser obtidas. Durante o modo de execuo o CLP executa
a seguinte rotina:
assim, o CLP precisa obter informaes sobre o processo para que possa atuar sobre
ele. As informaes, so obtidas pelas entradas, e a atuao feita atravs das sadas.
Os tipos de dados envolvidos, bem como as caractersticas das entradas e sadas, so
descritos a seguir.
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As sadas digitais enviam apenas sinais deste tipo, logo assumem valores
referentes aos nveis lgicos 1 ou 0. As sadas digitais podem ser a rel ou a
transistor. As sadas digitais a rel podem acionar cargas alimentadas tanto por
tenso alternada quanto por tenso contnua. Consiste em um pequeno rel cuja
comutao dos contatos feita mecanicamente atravs da alimentao de uma bobina,
e os contatos podem suportar em alguns casos at 6,0A. A desvantagem deste tipo de
sada a vida til limitada em 150.000 a 300.000 comutaes. As sadas a transistor
acionam apenas cargas alimentadas com tenso contnua. A comutao feita atravs
da saturao de transistores, e de forma geral no suportam uma corrente maior que
1,0A. A grande vantagem deste tipo de sada a vida til estimada em 10 milhes de
acionamentos.
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Nota-se nas conexes representadas na Figura 10, que a fonte de tenso que alimenta
as entradas e as sadas a mesma, no entanto podem ocorrer casos que a tenso das
entradas diferente da tenso utilizada nas sadas. Como na maior parte dos casos as
sadas digitais so a rel, deve-se considerar cada sada como uma chave que liga e
desliga o atuador, tomando cuidado para no confundir as fontes de tenso e causar a
queima das entradas.
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Double Word: como sugerido pelo prprio nome, uma Double Word constitui um
agrupamento de 32 bits.
sistema decimal: composto por dez algarismos (0,1,2,3,4,5,6,7,8 e 9), por isso,
chamado de base dez.
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0 0000 0
1 0001 1
2 0010 2
3 0011 3
4 0100 4
5 0101 5
6 0110 6
7 0111 7
8 1000 8
9 1001 9
10 1010 A
11 1011 B
12 1100 C
13 1101 D
14 1110 E
15 1111 F
Para identificar a base na qual determinado nmero est escrito, utiliza-se uma
notao onde o nmero colocado entre parnteses onde frente colocada a base
na qual o nmero est escrito. Por exemplo, se o nmero 32 estiver escrito no sistema
decimal, escrevemos (32)10 .
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11011 = 1 2 4 + 1 2 3 + 0 2 2 + 1 21 + 1 2 0 = 27
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EIIS
S
2.1) As linguagens de programao
A norma IEC 61131-3 define cinco linguagens de programao aceitas pelos
controladores programveis.
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FABRICANTES
FUNO
WEG ALLEN-BRADLEY
Elemento NA
Elemento NF
Bobina
2.2.2) Endereamento
Para cada instruo de entrada ou sada associado um endereo que indica ao
CLP o local da memria em que o estado desta instruo ser armazenado. A forma de
endereamento depender do fabricante do equipamento. Para codificar as entradas,
alguns fabricantes utilizam a letra I (input) e para codificar sadas, utilizam a letra Q
(quit) ou O (output). O endereo composto ainda por um nmero hexadecimal, para
diferenciar as entradas e diferenciar as sadas.
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Acionando uma mesma bobina mais de uma vez: quando mais de um contato aciona
uma bobina, esta deve ser acionada por todos os contatos em paralelo, da mesma
forma que nos diagramas eletromagnticos, como mostra a figura abaixo, ou seja, no
possvel acionar uma mesma bobina por contatos diferentes se a bobina estiver escrita
mais de uma vez no mesmo programa.
Contator auxiliar virtual: esta funo recebe vrias nomenclaturas que dependem do
fabricante do controlador. Como exemplos, podemos citar o software WEG - CLIC-02,
onde esta funo chama-se marcadores; o SIEMENS S7-200, onde tratada pelo
termo memria interna, o Allen-Bradley RS Logix 5000, onde o termo usado binary
bit storage. Independente do termo pela qual tratada, esta funo extremamente
importante, principalmente na elaborao de circuitos seqenciais, como veremos na
prxima unidade. Consiste numa funo de armazenamento temporrio de dados (bit)
de forma que seu funcionamento assemelha-se ao acionamento de um contator auxiliar,
onde quando sua bobina for energizada seus contatos iro mudar de estado ativando
ou desativando sadas e outras funes, como mostra a figura 14.
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Ser utilizado inicialmente o software WEG-Clic02 Edit por ter uma interface
amigvel, o que torna mais simples a aprendizagem das funes bsicas.
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ATIVIDADE I
Programao de uma chave de partida direta usando a interface grfica do
controlador WEG-CLIC02
Observe:
Respeite as normas de Segurana;
No permitido o uso de relgios, brincos, pulseiras, e adornos em geral;
Se possuir cabelos compridos, prenda-os de forma bem firme.
obrigatrio o uso de uniforme prprio para aulas prticas (jaleco)
7) Teste o circuito.
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Figura 18 - Funes SET e RESET aplicado a uma sada e utilizando o software CLIC 02 EDIT
Figura 19 - Funes SET e RESET aplicado a uma sada, e utilizando o software RSLOGIX 5000
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ATIVIDADE II
a) Temporizadores
Os temporizadores dos CLPs tem, no mnimo, os mesmos recursos dos controles
de tempo oferecidos pelos circuitos eletromagnticos, ou seja: com retardo na
energizao; com retardo na desenergizao e o temporizador oscilador. O exemplo a
seguir ilustra a aplicao de um temporizador com retardo na ativao, aplicado a um
circuito simples que consiste apenas em ativar uma sada 20 segundos aps um boto
pulsador S1 ser pressionado, de forma que um boto S2, desative o circuito. O
diagrama ladder, representado pela figura a seguir:
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Ao inserir a bobina T1, como mostra a figura 19, o software WEG CLIC02 EDIT, abre a
seguinte janela:
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ATIVIDADE III
Observe:
Respeite as normas de Segurana;
No permitido o uso de relgios, brincos, pulseiras, e adornos em geral;
Se possuir cabelos compridos, prenda-os de forma bem firme.
obrigatrio o uso de uniforme prprio para aulas prticas (jaleco)
8) Teste o circuito.
b) Funo Contador:
Como o prprio nome sugere, esta funo tem por objetivo contar um nmero de
passos que se repetem em um determinado circuito seqencial, e executar uma ao a
partir de uma determinada quantidade de passos, definida no contador. Existem vrias
modalidades de contadores, as quais dependem do fabricante e modelo do controlador.
No exemplo a seguir vamos representar um circuito que associa um temporizador
oscilador e um contador para que o circuito pare de ser executado quando atingir dez
ciclos. Este circuito utiliza duas lmpadas que devem piscar alternadamente, sendo que
a inicializao feita por meio de um boto de pulso NA, e pode ser interrompido a
qualquer instante por um boto de pulso NF.
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No campo Nome deve ser informado nome do mdulo, o qual possui um numero
limitado de caracteres, no pode iniciar com nmero e no deve iniciar com espaos.
No campo Descrio, pode ser includa um pequeno texto que descreva a funo e o
posicionamento do mdulo. O preenchimento deste campo no obrigatrio, mas
importante para localizao do prprio mdulo e dos sensores a ele conectados.
Clicando em OK, a operao completada. Estas etapas devem ser repetidas, para
todos os mdulos conectados ao CPU.
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Note que h uma interrogao no lugar onde deveriam estar os endereos dos
componentes. O RSLogix5000 faz isso por que no h um endereo definido para as
variveis. Por isso, deve-se cadastrar as variveis e definir os endereos. O caminho
mais simples para isso, tomado com o clique duplo em Tags do Controller, na rvore
de diretrios, esquerda da tela. Na janela que se abre, escolha a opo Editar Tags,
localizada na parte inferior, como indica a figura abaixo:
Clique na clula indicada por *. No campo Nome da TAG defina um nome com o
mnimo de caracteres (no mximo quatro e sem espaos). No campo Alias Para,
vamos definir o tipo (entrada ou sada) e o endereo desta varivel. No exemplo a
seguir, vamos cadastrar a primeira entrada do primeiro mdulo, com o nome SRET.
Veja na figura a seguir, as etapas para o cadastro:
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ATIVIDADE IV
Observe:
8) Teste o circuito.
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UUNNIID
DAAD
DEE IIIIII E
ELLA
ABBO
ORRA AOODDE
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AUUTTO
OMMA
ATTIIZZA
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OSSU US SA ANNDDOOAAP PRROOGGRRA
AMMAA
OOPPO
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NGGUUA
AGGE
EMM LLAAD
DDDE
ERR
A partir de agora, vamos aplicar todos os conceitos vistos at aqui bem como as
funcionalidades dos softwares RSLogix 5000 e CLIC02 Edit, a sistemas mais
complexos, compatveis com aplicaes gerais na indstria. Cabe salientar que h um
vasto conjunto de aplicaes especficas dos CLPs que na maioria das vezes est
ligada direta ou indiretamente aos conceitos abordados nesta unidade.
Tipo de Cdigo de
Endereo Varivel Funo
elemento identificao
Sensor Indicao de final de curso da
I1 Entrada S01
Indutivo plataforma na posio inferior
Sada Contator Acionamento da bomba de
O1 K01
tripolar leo do elevador hidrulico
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3.4) O GRAFCET
O GRAFCET uma tcnica de modelagem de sistemas sequenciais
desenvolvida na Frana e conhecida como Graphe Fonctionnel de Commande, tapes
Transitions. A evoluo e aplicao desta tcnica, resultou na norma IEC 848. Existe
ainda uma linguagem de programao para CLPs, conhecida como SFC (sequential
Function Chart) ou seqenciamento grfico de funes. Esta tcnica permite modelar
diversos sistemas automatizados que se baseiam na lgica seqencial. A modelagem
de um processo baseado no GRAFCET, segue quatro importantes etapas:
Especificao do processo
Implementao.
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O GRAFCET que representa a soluo para este problema dado pela figura a
seguir:
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ENTRADAS
Boto de Partida I1 SADAS
Fim de curso B I2 Motor M1 Q1
Sensor de peso P I3 Vlvula V1 Q2
Fim de Curso A I4 Motor M2 Q3
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Avano do cilindro A A +
Avano do cilindro B B +
Recuo do cilindro A A
Recuo do cilindro B B
ENTRADAS SADAS
Fim de curso F1 I1 Solenide Y1 Q1
Fim de curso F2 I2 Solenide Y2 Q2
Fim de curso F3 I3 Solenide Y3 Q3
Fim de curso F4 I4
Chave CH I5
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E
EXXE
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CC
CIIO
OSSP
PRRO
OPPO
OSSTTO
OSS
1. Explique como funciona a estrutura bsica de execuo do programa, no CLP.
2. Considere que um mdulo CLP j programado encontra-se em funcionamento, quando
ocorre uma falta repentina de energia eltrica. No retorno de energia, o que voc pode afirmar
sobre os dados do programa e o modo de execuo? Justifique.
3. Diferencie entradas analgicas e digitais.
4. Diferencie atuadores e sensores. D exemplos.
5. Explique, resumidamente como os CLPs executam as converses Analgico/Digital e
Digital/Analgico
6. Explique como o programa do CLP localiza as entradas, sadas e outros recursos adicionais
disponveis no controlador.
7. Explique a relao entre os sistemas de numerao e a programao do CLP
8. Quais so as linguagens de programao aceitas pelos CLPs?
9. Dado o nmero 12 escrito, no sistema decimal, represente-o nos sistemas binrio, e
hexadecimal.
10. Represente a simbologia utilizada para representar contato NA, NF e bobinas, na linguagem
Ladder.
11. Elabore um programa Ladder, para uma chave de partida direta eletromagntica.
12. Repita a questo 11, para uma chave Y .
13. Explique o objetivo da funo SET/RESET.
14. A figura abaixo mostra uma motobomba, que abastece um reservatrio, onde a prpria
bomba e a vlvula V1 so acionados por meio de um CLP.
N1
V1
N2
Figura 37 - Exerccio 14
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Figura 38 - Exerccio 15
16. Elabore um programa CLP capaz de automatizar uma bobinadora de carretis, mostrada na
figura abaixo. Aps o fio ter sido manualmente fixado no carretel, o operador pressiona a
botoeira B1 para incio da bobinagem atravs do acionamento do motor M. Cada carretel deve
ser preenchido com 150 voltas de fio e, a indicao de volta completa feita pelo chanfro no
carretel que aciona o fim-de-curso A. Ao final da bobinagem, o motor deve ser desligado.
Figura 39 - Exerccio 16
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Figura 40 - Exerccio 17
O sistema obedece seguinte lgica: se o nvel for a, ento a vlvula P fechada. Acima de b,
M1 e M2 so acionadas. Abaixo de b, somente M1 atua. Abaixo de c, soa o alarme AL. Em d,
nenhuma das bombas dever funcionar.
18. No processo a seguir, um sistema de transporte por esteira usa trs sensores pticos para
seleo do tamanho das garrafas. O padro do tamanho, selecionado pelo seletor PMG.
Quando o seletor estiver na posio P, devem ser registradas apenas garrafas pequenas. Caso
passe uma garrafa grande, o alarme soa e o sistema pra, e s volta a funcionar aps a retirada
manual da garrafa e o RESET atravs da botoeira L. O sistema tem incio atravs do
acionamento da botoeira L e desativado pela botoeira D.
Figura 41 - Exerccio 18
19. Em uma mquina de solda h dois elementos controlados por um CLP: um contator (A) para
fechamento do arco, e um rel (E) para avano do motor do eletrodo. Quando o operador aciona
o gatilho (G) a mquina deve entrar em funcionamento atuando primeiramente o motor e aps
0,5 segundos iniciar o fechamento do arco eltrico. No momento em que o operador solta o
gatilho uma operao reversa deve ocorrer, ou seja primeiramente deve cessar o arco eltrico e
aps 0,5 segundos o motor desligado. O gatilho G um boto com dois blocos de contatos
(1NA+1NF). Com base nestas informaes elabore um programa em linguagem Ladder para
realizar este controle.
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B
BIIB
BLLIIO
OGGR
RAAFFIIA
A
FRANCHI, Claiton Moro; CAMARGO, Valter Lus Arlindo. Controladores lgicos
programveis: sistemas discretos. Ed. rica, 2008.
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