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Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso

CINEMATICA DIRECTA CINEMATICA INVERSA

.
Consiste en determinar cul es la Consiste en determinar la configuracin
posicin y orientacin del extremo final que debe adoptar el robot para una
del robot, con respecto a un sistema de posicin y orientacin del extremo
coordenadas que se toma como conocidas.
referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot
Se utiliza fundamentalmente el lgebra El procedimiento de obtencin de las
vectorial y matricial para representar y ecuaciones es dependiente de la
describir la localizacin de un objeto en configuracin del robot.
el espacio tridimensional con respecto
a un sistema de referencia fijo.
Se puede establecer un sistema de La solucin de este problema hace
referencia fijo situado en la base del necesario considerar, en primer lugar,
robot y describir la localizacin de cada la existencia de soluciones. En efecto,
uno de los eslabones con respecto a se trata de asegurar que la posicin y
dicho sistema de referencia. orientacin necesaria para manipular el
objeto, puede o no ser alcanzada por el
efector final, en otras palabras, si esta o
no dentro del espacio de trabajo
alcanzable
El problema cinemtico directo se Deben atenderse las mltiples
reduce a encontrar una matriz soluciones:
homognea de transformacin T que Eleccin que minimice los
relacione la posicin y orientacin del movimientos desde la posicin
extremo del robot respecto del sistema actual.
de referencia fijo situado en la base del Concepto de solucin ms cercana.
mismo. Mover los enlaces de menor peso.
Considerar obstculos (evitar
colisiones).

La existencia o no de soluciones
depende del nmero de articulaciones
del manipulador
Mtodos de solucin Mtodos de solucin
El mtodo geomtrico El mtodo geomtrico
El mtodo de transformaciones El mtodo de transformaciones
homogneas homogneas
Desacoplamiento cinemtico
Soluciones numricas (iterativas) no
aplicables en tiempo real
Jacobiana analtica
Jacobiana geomtrica
o Directa
o Inversa

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