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Apostila da disciplina mecanismos I (ENG03316) ministrada pelo Prof. Patric Daniel Neis no
curso de Engenharia Mecnica da UFRGS
Alm disso, para um mecanismo ser considerado til, ainda necessrio que o mesmo possa
produzir um movimento prprio, de forma que o projeto seja capaz de desempenhar a tarefa
para o qual o mecanismo foi designado. A funo de uma junta ou conexo definir o
movimento relativo entre os elementos acoplados.
i) Pares inferiores (lower pairs): correspondem queles em que ocorre contato entre a rea ou
superfcie de seus elementos. Exemplo: porca e parafuso, manivela-cursor, junta universal. Um
sistema articulado (4 barras, por exemplo) conectado somente por pares inferiores.
ii) Pares superiores (higher pairs): o contato ocorre entre pontos ou entre uma linha. Exemplos
de pares superiores: par de engrenagens, uma roda rolando e/ou escorregando sobre uma
superfcie e um came em contato com seu seguidor.
Figura 1 Pares cinemticos inferiores: (a) par de revoluo, (b) par prismtico, (c) par
helicoidal, (d) par cilndrico, (e) par esfrico e (f) par plano.
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A seguir, mostrada a relao entre cada par cinemtico e o seu respectivo nmero de graus de
liberdade:
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Figura 5 - Par cilndrico: movimento cilndrico - 2 graus de liberdade.
M=3(n-1)-2j1-j2
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Se m=0, ento o movimento impossvel e o mecanismo forma uma estrutura.
Se m<0, ento h restries redundantes e a estrutura hiperesttica.
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Classificao de mecanismos
Mecanismos se dividem em 3 categorias, de acordo com as caractersticas de movimentao
entre seus elementos:
i) Mecanismos planares: utilizam somente sistemas articulados planares. Maioria dos
mecanismos se enquadram nesta categoria. Todos eixos so compostos por pares de revoluo
e prismticos. Os pares de revoluo so normais ao plano de movimento enquanto todos pares
prismticos so paralelos. So exemplos deste tipo de mecanismo: manivela-cursor, came
seguidor e mecanismos de 4 barras.Todos movimentos deste tipo de mecanismo podem ser
representados em uma vista nica (coplanar).
ii) Mecanismos esfricos: cada ponto descreve uma curva contida em uma esfera. As superfcies
concntricas definidas por vrios pontos escolhidos arbitrariamente so todas concntricas.
Exemplo deste tipo de mecanismo o eixo cardan ou junta universal.
iii) Mecanismos espaciais: o movimento no coplanar e nem esfrico. Um mecanismo espacial
pode ter partculas com localizao de dupla curvatura. Qualquer sistema articulado que
contenha um par de parafuso , na verdade, um mecanismo espacial (movimento helicoidal).
Observao: considere um mecanismo de 4 barras. O paralelismo entre suas barras , na
verdade, uma hiptese matemtica e no a realidade. Se h um desalinhamento elevado, o
mecanismo s opera devido flexibilidade dos seus elementos, produzindo sobrecarga nos
rolamentos e mancais. Se os eixos so pouco desalinhados, o mecanismo opera devido s
folgas dos mancais e flexibilidade das barras. Nestas condies, tal mecanismo planar , ainda
que em um grau baixo, um mecanismo espacial. Assim, a esmagadora maioria dos mecanismos
so, na realidade, mecanismos espaciais.
1) Mecanismo de estalo (Figura 9): esto nesta categoria chaves comutadoras, mecanismos flip-
flop usado como chaves e abraadeiras.
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(a) (b)
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Figura 13 Mecanismo de indexao formado por engrenagens.
Figura 16 Oscilador: configurao formada por manivela (elemento a), cremalheira (elemento
b) e engrenagem (elemento c).
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Figura 17 Oscilador: mecanismo de retorno rpido.
Uma particularidade de mecanismos de retorno rpido a razo dos tempos R, definida pela
relao entre os tempos relativos ao curso de avano e retorno da manivela ou simplesmente
pela relao entre os ngulos de avano () e de retorno () do mecanismo. Assim, pela
Equao 1 tem-se que:
= = (1)
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embreagens acopla o eixo de sada de acordo com a direo do movimento desejado.
Transmisso automotiva tambm um exemplo de mecanismo de reverso.
10) Parada, pausa e hesitao mecanismo: em um motor automotivo, uma vlvula precisa abrir,
permanecer aberta por um curto espao de tempo e ento fechar. Dentro desta categoria,
existem os mecanismos para e permanece, para e retorna e para e avana. Cames,
mecanismos de indexao, mecanismos de catracas, engrenagens com embreagens e sistemas
articulados no limite de seus movimentos.
11) Mecanismos geradores de curva: composto por sistema de barras articuladas, como um
quatro barras.
Figura 20 Traadores de linha reta: (a) Mecanismo de Watt, (b) Mecanismo de Robert, (c)
Mecanismo de Chebychev e (d) Mecanismo de Peaucillier inversor.
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Mecanismo manivela-biela ou manivela-cursor
Um mecanismo manivela-biela pode ser alinhado (Figura 21) ou desalinhado (Figura 22) em
relao ao centro do eixo da manivela ao centro do eixo do cursor. No mecanismo manivela-
biela alinhado, o movimento no harmnico. Porm, o tempo de avano e retorno so iguais.
No desalinhado, o tempo de retorno diferente do tempo de avano. O mecanismo manivela-
biela traz como benefcio o fato de que mais difcil de ocorrer o trancamento, uma vez que suas
barras (manivela e biela) nunca estaro alinhadas a 180. N
A distncia mxima percorrida pelo cursor do mecanismo manivela biela chamada de curso,
sendo seu mximo deslocamento conhecido como PMS (ponto morto superior) e seu mnimo
deslocamento como PMI (ponto morto inferior). No caso do mecanismo manivela-biela alinhado,
PMS= L+R, PMI=L-R e curso=2R.
Posio:
Em x: () = () + () (1)
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Em y: () = () (2)
()
() = (3)
Da identidade trigonomtrica:
2 () + 2 () = 1 (4)
cos() = 1 2 () (5)
2
()
cos() = 1 ( ) (6)
2
()
() = () + 1 ( )
Velocidade:
2
()
= [() + 1 ( ) ] (1)
2 () cos()
= () 1 (2)
2 2
[1 ( ()) ]
[ ]
Acelerao:
A acelerao igual a derivada da velocidade em relao ao tempo, o que faz aparecer o termo
de velocidade angular ao quadrado :
2 () cos()
= = () 1
2 2
[1 ( ()) ]
{ [ ]}
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4 2 2 2 2 2 2
2 R sin( ) cos( ) R cos( ) R sin( )
Acel := R cos( )
3 2
2
R sin( )
2 2
R sin( )
2 L 1 L 1
2 2 2 2
3 R sin( ) L L
L 1
2
L
> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-
((R^2/L^2)*sin(theta)^2));
> V:=omega*diff(x(theta),theta);
> Acel:=(omega)*diff(V,theta);
Posio:
Em x: () = () + () (1)
Em y: () = () + (2)
()
() = (3)
Da identidade trigonomtrica:
2 () + 2 () = 1 (4)
cos() = 1 2 () (5)
2
()
cos() = 1 ( ) (6)
2
()
() = () + 1 ( )
Velocidade e aceleraao:
A velocidade e a acelerao calculadas, respectivamente, como sendo a derivada da posio
e da velocidade em relao ao tempo, e determinadas pelo programa maple (linha de
comando e equao) igual a:
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> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-((R/L)*sin(theta)-
(e/L))^2);
>
2
R sin( ) e
x( ) := R cos( )L 1
L L
> V:=omega*diff(x(theta),theta);
R sin( ) e R cos( )
L
V := R sin( )
L
R sin( ) e
2
1
L L
> Acel:=(omega)*diff(V,theta);
2
R sin( ) e R 2 cos( ) 2
L R 2 cos( ) 2
Acel := 2 R cos( )
L
( 3/2 )
2
R sin( ) e
2
1 R sin( ) e L 1 L
L
L L L
R sin( ) e R sin( )
L
L
2
R sin( ) e
1
L L
Inverses do manivela-biela:
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2) O elemento fixo a manivela: um exemplo tpico deste mecanismo so os motores rotativos
empregados na aviao antiga, conforme mostra a Figura 24.
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Garfo escocs ou Scotch-Yoke ou par senoidal
Equacionamento:
Posio:
() = () (1)
Velocidade:
() = () (2)
Acelerao:
() = () (3)
= = (1)
Pra R=1, tem-se tempo de avano igual ao tempo de retorno. Para R<1, tem-se um tempo de
avano menor que o de retorno, configurando um mecanismo de avano rpido. Para R>1, tem-
se o tempo de avano maior do que o de retorno,o que configura um mecanismo de retorno
rpido. Observe que a simples inverso do sentido de giro faz o retorno rpido se tornar avano
rpido ou vice-versa.
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deste mecanismo que quanto mais prximo o ponto de pivotamento O4 do balancim, maior a
diferena entre os tempos de avano e retorno do mecanismo.
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Mecanismo de alavanca articulada
Emprega-se um mecanismo de alavanca articulada (Fig. 30) quando necessrio superar uma
grande resistncia a custa de uma diminuta fora motriz. um mecanismo muito utilizado em
britadoras, prensas e mqiuinas de rebitar.
Considerando a Figura 31, onde a fora F a fora de entrada e a fora P a fora de sada do
mecanismo de alavanca articulada, tem-se a Equao (1). Repare que para pequenos ngulos
entre as barras, a fora de sada P tende a infinito.
(1)
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Cames
Came ou camo um elemento mecnico usado para comandar um outro elemento, chamado
seguidor, atravs de um movimento especfico por meio de contato direto. O conjunto formado
pelos 2 elementos citados chamado came-seguidor. Cames so muito usados pelas
seguintes caractersticas: baixo custo, poucas partes mveis e pouco espao requerido.
Como desvantagem, as cames podem apresentar elevado desgaste, aquecimento e problemas
de flutuao do seguidor, o qual ser explicado mais adiante.
O tipo mais comumente usado a came radial e a menos empregada a came linear devido
necessidade de movimento alternado como entrada.
Existe ainda a came invertida, que o exemplo da alavanca de cmbio de um automvel em
relao ao caminho que deve ser percorrido pela mesma sobre os sulcos. Chama-se came
invertida porque a entrada do movimento d-se pelo seguidor (a alavanca de marchas), o qual
segue o perfil dos sulcos da transmisso de um veculo.
Uma ltima classificao diz respeito posio da haste do seguidor, podendo ser de 2 formas:
- Deslocada (a), (d)
- Radial (b), (c) e (h)
Como exemplos tpicos de aplicao, cames podem ser empregadas em comando de vlvulas
de veculos e maquinas em geral (indstria txtil, empacotadoras, etc).
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Figura 32 Exemplos de cames.
A Figura 33 apresenta um outro exemplo de came cildrica e seguidor tipo esfrico de translao
(acima) e tipo rolete oscilante (abaixo).
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Em altas rotaes, um problema comum com cames a flutuao do seguidor. Dependendo da
geometria (perfil da came), do tipo de vnculo e rotao da came, a mesma pode saltar e/ou o
seguidor poder ficar sujeito a altas aceleraes. Um exemplo de came com vnculo ou restrio
mecnica mostrado pela Figura 34. Trata-se de uma came de disco com seguidor do tipo de
face plana e movimento de translao, que possui 2 pontos de contato como vnculo. O vnculo
impede a flutuao do seguidor, porm essa configurao pode ter aquecimento elevado. Alm
disso, caso os materiais da came e do seguidor forem feitos de materiais diferentes, pode haver
dilataes trmcias diferentes, levando o mecanismo a quebra. O uso de molas tambm pode
ser considerada uma alternativa que minimiza a possibilidade de flutuao do seguidor (Figura
35).
Figura 34 Cames de disco com seguidor de face plana, de translao e vnculo mecnico.
Figura 35 Cames de disco e seguidor de face plana, de translao e vnculo por molas.
Como existem vrias formas de elevao e retorno, os diagramas de deslocamentos devero ser
construdos para os movimentos:
- uniforme (ou velocidade constante)
- parablicos (ou acelerao constante)
- harmnico simples
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- cicloidais
y=(d/)
d d d
y
Velocidade
dt
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d d
y 0
Acelerao
dt
a velocidade angular do cames e constante, portanto sua derivada igual a zero, exceto
no incio e fim da elevao onde vai imediatamente ao infinito.
Para construo de uma came com o perfil que gere um movimento uniforme, construir uma
came de disco cujo tamanho de raio aumente linearmente com o ngulo.
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b constante
4d
y
Velocidade
2
4d2
y
Acelerao
2
A acelerao constante e a velocidade mxima ocorre no ponto de inflexo onde = /2.
2d
y max
Para a segunda metade do deslocamento usa-se a equao de segundo grau completa:
y=C1+C2 +C3
y = C2 + 2C3
Condies de contorno:
y(= )=d
2 d
y (= /2)= (a velocidade mxima quando = /2)
y (= )= 0
Fazendo y (= )= 0 na equao da velocidade:
0= C2 + 2C3
C2 = -2C3
2 d
Fazendo y (= /2)= na equao da velocidade e substituindo C2:
2 d
= -2C3 + 2C3 /2
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2 d
= -C3
C3=-2d/
Substituindo C3 em C2 = -2C3 :
C2=-2(-2d/) = 4d/
C2 = 4d/
Por ltimo, falta encontrar C1. Fazendo y(= )=d na equao do deslocamento
y = C1 + C2 + C3
y = (4d/) + 2 (-2d/)
y = -4 (d/)
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Figura 40 - Relaes de deslocamento, velocidade, acelerao e acelerao segunda para o
movimento harmnico simples
y(=/2)=d/2 e y(=)=d
Tem-se que:
d/2=a Cos(/2) + b
b=d/2
d = a Cos() + d/2
d/2 = a (-1)
a = -d/2
A equao da velocidade :
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y = d /2 Sen(/)
y = d /2 Cos(/)
d) Movimento cicloidal
O movimento
As curvas da velocidade, acelerao e impulso so mostradas na Figura 42.
cicloidal tem uma curva senoidal para a acelerao.Utiliza-se o mesmo
procedimento do movimento parablico para as dedues das equaes do
deslocamento, velocidade e acelerao.
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Figura 42 - Relaes de deslocamento, velocidade, acelerao e acelerao segunda para o
movimento cicloidal
1 2
Deslocamento
y d sen
2
d 2
y 1 cos
Velocidade
2
2
y 2d sen
Acelerao
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Figura 43 - Movimento cicloidal
Desenvolvimento de cames:
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Crculo principal(prime): o menor crculo com centro coincidente com o centro do seguidor (no
caso de rolete) ou simplesmente com a face (no caso de seguidor do tipo de face), passando
pela curva primitiva. As divises dos ngulos so feitas com relao ao circulo rpincipal.
Para desenvolver uma came cujo seguidor de face plana (Figura 45), deve-se marcar os
pontos (distncia) sobre as retas em relao ao crculo de primrio, que coincide com o primrio
nesse caso. Depois traa-se o perfil da came, que tangente ao perfil faceado do seguidor, no
coincidindo com os pontos marcados. Note que a curva primitiva passa pelos pontos, mas no
coincide com o perfil da came.
Posio do seguidor:
= () (1)
Velocidade do seguidor:
= () (2)
Acelerao do seguidor:
= () (3)
Observe que o mximo deslocamento de uma came excntrica igual a 2e, ou seja, duas vezes
a sua excentricidade.
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Mecanismo 4 barras
O mecanismo de 4 barras uma mecanismo planar de movimento oscilatrio. tambm
chamado de quadriltero articulado. Basicamente um mecanismo 4 barras possui 3 funes:
1) Transformar movimento oscilante em rotacional.
2) Ampliar ou reduzir o movimento/deslocamento ou a fora.
3)Transformar o movimento rotacional em oscilante.
Em uma configurao especial, o mecanismo de 4 barras pode funcionar como traador de
retas, como no caso do mecanismo de Watt.
Onde:
2 =ngulo de entrada
Z: Linha imaginria que serve para dar semelhana entre os tringulos
4 = ngulo de sada
=ngulo de transmisso
3 , = ngulos auxiliares
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Pela lei dos cossenos:
= 1 2 + 2 2 21 2 cos 2 (1)
= 3 2 + 4 2 23 4 cos (2)
3 2 +4 2 1 2 2 2 2.3 .4 .cos (1 2 2 2 )
2 = arccos [ ] = arccos [ ] (4)
2.1 .2 2.1 .2
Da figura:
3 2 = + 4 2 24 cos (5)
2 2 = + 1 2 21 cos (6)
+4 2 3 2 +1 2 2 2
= arccos [ ](7) = arccos [ ](8)
24 21
4 = 180 ( + )(9)
+3 2 4 2
4 = 3 2 + 2. 3 cos
2
= arccos [ ] (10)
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Como = + 3 (11)
Ento:
+3 2 4 2
3 = arccos [ ] (12)
2.3 .
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Figura 49 Esquema do 4 barras na condio de VM tendendo ao infinito.
Lei de Grashoff
Para uma articulao plana de 4 barras, a soma das barras maior e menor no pode ser
maior que a soma das barras restantes se for desejvel uma rotao contnua de pelo menos
uma barra.
Matematicamente, temos que:
++
M = maior, m = menor, a+b = demais.
Obs: Essa lei vale apenas para uma avaliao rpida se o mecanismo pode fazer uma revoluo
completa em pelo menos uma das barras. Entretanto, caso o mecanismo em geral no satisfaa
Grashoff, ou seja, caso + > = , este pode oscilar.
R3
R2 R4
R1
Figura 50 Representao vetorial para clculo do 4 barras.
ii) Inicialmente fazer a soma direta entre R2 e R1 (na verdade pelo sentido convencionado,
uma subtrao de R2-R1), encontrando a resultante Res.
R2 Res
R1
Figura 51 Esquema para determinao da resultante entre R2 e R1.
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iii) Passar equao vetorial para o sistema de , onde Rcos() + i sen()
Res + R3 3 - R4 4 = 0
154,7 3 4
6,08 +8 -6 =0
154,7 154,7 154,7
3-154,7 = 131,90
3 = 289,60 ou 3 = 22,8 (sempre haver dois, escolhe-se um deles. Nesse caso 22,8, de
acordo com o desenho inicial)
4 3
3
4
Figura 52 Esquema representativo dos ngulos que compe ngulo de transmisso.
Para encontrar o ngulo entre as barras 2 e 3, faa 180 (4 3). Fazendo as contas, chega-
se a 142,8.
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Como 1 = 0 e R2 2 uma constante C:
C 2 + R3 3 3 - R44 4 = 0
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Lista de exerccios garfo escocs, cursor manivela, alavanca articulada e mecanismo de
retorno rpido
1) Considerando um garfo escocs com velocidade de rotao de 300rpm e manivela de
5cm:
a) Desenhe o grfico da acelerao vs ngulo para um ciclo completo, considerando
um passo de 45
b) Determine os ngulos e os tempos em que ocorrem as mximas aceleraes
negativa e positiva
c) Desenhe o grfico da velocidade vs ngulo para um ciclo completo, considerando
um passo de 45
d) Determine os ngulos e os tempos em que ocorrem as mximas velocidades
negativa e positiva
e) Desenhe o grfico da velocidade vs tempo para um ciclo completo, considerando
um passo de tempo (em s) correspondente a um ngulo de 45
3) Num mecanismo biela-manivela, com R=1m, L=5m e Omega= rad/s, uma acelerao
nula do cursor alcanada quando o ngulo da manivela de 79 e 281. A mxima
acelerao do cursor vale -11,84m/s e ocorre quando a manivela encontra-se em 0 e
360. A partir destas informaes, calcule a mxima velocidade do cursor. Lembrando
que a equao que descreve a velocidade
R 2 sen cos
x R sen .
R2
L 1 2 sen 2
L
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4) Dado o grfico de acelerao de um mecanismo de manivela-biela, com raio de
manivela de 0,5m e comprimento da biela de 4m
1,4486 4,8346
6) Para o mecanismo de alavanca articulada abaixo, o que ocorre com a carga P caso o
ngulo alfa seja muito pequeno? E caso alfa seja prximo a 90, o que ocorre com a
carga P?
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8) O que razo dos tempos? De um exemplo atravs de um desenho.
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Lista de exerccios quatro barras e cames
1) Como podem ser classificadas as cames? Desenhe um exemplo para 3 casos distintos.
2) Verifique se pelo menos uma das barras do mecanismo de quatro barras da figura a
seguir ser capaz de dar uma revoluo completa: Dados: a = 50 cm; b = 20 cm; c = 35
cm; d = 15 cm.
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3) Represente graficamente e explique o movimento de um seguidor radial de uma came
de disco com de 60 mm de dimetro e excentricidade de 18 mm. Passo de 45.
10
8
[mm]
6
4
2
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360 405
Angulo [graus]
Formulrio:
z 2 r32 r42
z 2 r22 r12 2r1r2 cos 2 ; z 2 r32 r42 2r3r4 cos ; arccos ;
2r3r4
4 180
z 2 r42 r32 z 2 r12 r22 z 2 r32 r42
arccos ; arccos ; 3 arccos
2 zr4 2 zr1 2 zr3
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REFERNCIAS
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Uicker, J.J.; Pennock, G. R.;J.; Shigley, J. E. Theory of Machines and Mechanisms, Oxford
University Press.
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