CAP.1.

NOIUNI FUNDAMENTALE PRIVIND SISTEMELE

AUTOMATE

Scopul cursului este de a studia automatizarea unor procese electrice rapide

existente, de exemplu, laminoare, hartie, nave (stabilizare la ruliu a navelor), ind. alimentara,
centrale energetice si termo-energetice, utiliznad cunostinte de teoria reglrii automate,
microcontrolere, automate programate, regimuri dinamice ale mainilor electrice,traductoare,
interfee si achiziii i referioare la instalaiile tehnologice.

1.1 Generaliti
Automatizarea unui proces presupune alegerea i dimensionarea celor mai eficiente
mijloace tehnice care asigur desfurarea procesului n conformitate cu cerintele de
performan impuse.
Aadar, adoptarea unei solutii adecvate de automatizare presupune:
cunoaterea ct mai complet a evoluiei procesului;
cunoaterea restriciilor tehnologice n care acesta evolueaz;
proiectarea i alegerea unei soluii att ca structur conceptual, ct i ca echipamente
de automatizare care s permit conducerea procesului dup strategii prestabilite,
asigurndu-se funcionarea echipamentelor la parametrii dorii, cu satisfacerea
criteriilor de performan impuse ntregului sistem de conducere.

Automatizarea proceselor tehnologice se realizeaz pe dou ci independente care

depind de caracterul produciei i de organizarea acesteia:
cea a mainilor automate i a liniilor n flux automatizate;
cea a automatizrii proceselor tehnologice, legat de automatizarea controlului i
comenzii proceselor de producie.
n sistemele de automatizare complex, aceste ci sunt legate organic. Sistemele de
automatizare tehnologic, diferite prin destinaia lor, constau din elemente de automatizare
omogene care indeplinesc o anumit sarcin a automatizrii(control, comand, reglare etc).
Dezvoltarea automatizrii moderne a dus la crearea unor sisteme de elemente unificate
de control, de comand i reglare automat a unor procese tehnologice complexe, astfel c se
poate tipiza i limita numrul tipurilor elementelor de automatizare.
Cauzele obiective care impun aplicarea automatizrii n producie sunt:
obiectivitatea controlului i comenzii;
centralizarea comenzii grupelor de maini i agregate sau a unor ntregi sisteme de
producie, practic fr limitarea distanei;
realizarea cu precizie a procesului de producie prescris cu indici calitativi i
cantitativi optimi;
comanda proceselor la orice vitez de desfurare a acestora i pentru orice valoare a
parametrilor procesului;
sigurana i securitatea funcionrii agregatelor;
eficiena economic ridicat, legat de creterea productivitii muncii, economia de
materie prim, de combustibil, de materiale, ridicarea calitii i micorarea preului de
cost al produciei, precum i reducerea personalului de deservire.

n Fig.1.1 se prezint o schema simplificat a sistemului de conducere a unui proces,

cu evidenierea funciilor pe care trebuie sa le ndeplineasc instalaia de automatizare.
 Fig. 1.1 Procesul de automatizat si sistemul de conducere a proceselor

n care:
Dispozitivele de reglare sesizeaz continuu (msoar) mrimea reglat, o compar cu
o alt mrime, mrimea de referin (sau de conducere) i n funcie de rezultatul acestei
comparaii se intervine n sensul aducerii mrimii reglate la valoarea celei de referin. Modul
de aciune mai sus mentionat are loc ntr-un circuit nchis numit i bucl de reglare. Reglarea
automat se realizeaz fra participarea omului, cu ajutorul regulatoarelor automate.
Dispozitivele de comand influeneaz mrimile de ieire, n funcie de mrimile de
intrare, pe baza legitilor specifice sistemului. O caracteristic a procesului de comand este
evoluia lui n circuit deschis, printr-un element de transfer individual sau printr-un lan de
elemente de comand.
Mecanismele de protecie asigur tratarea cu caracter prioritar asupra comenzii
permind prevenirea evoluiilor considerate periculoase pentru echipamente i personalul de
exploatare.
Prin supraveghere se nelege achiziia datelor provenite din proces (msurtori),
prelucrarea i afiarea informaiilor, arhivare i semnalizare. n cazul sistemelor complexe
supravegherea se poate face pe mai multe nivele, nglobnd n acest caz i funcile de reglare,
comand i protecie.

1.2 Sisteme de reglare automat

1.2.1. Regimuri i caracteristici de funcionare. Aspecte teoretice

Ansamblul compus din procesul condus, supus automatizrii i mijloacele tehnice,
respectiv echipamentele ce asigur automatizarea acestuia constituie un sistem automat
(Fig.1.2).

Fig.1.2 Sistem automat

Procesul condus, reprezentat ca sistem cu intrrile u i ieirea y este supus aciunii

mrimii de comand u generate de sistemul conductor, reprezentat de echipamentul de
automatizare i aciunii mrimilor exogene p, care reprezint perturbaii.

Dac se descompune procesul condus n mai multe componente n care se

evideniaz blocurile sale funcionale i semnalele dintre aceste blocuri, se realizeaz o
structur de sistem nchis denumit sistem de reglare automat (S.R.A., Fig.1.3).
 Marimi:
P y = msurat
EC yr= referina
Proces e = eroare
u = comand;
m = executie;
z = calitate;
p = perturbatie

Fig.1.3 Sistem de reglare automat

Programul impus pentru evoluia dorit a procesului este concretizat prin semnalul de
referin yr.
Variabila fizic din proces (z, mrime de calitate) este msurat i convertit prin
traductorul T ntr-un semnal compatibil cu referina yr n elementul de comparaie EC, aceste
dou semnale sunt de regul prelucrate conform unei funcii de scdere, din care rezult
abaterea (eroarea):
(1.1)

Regulatorul prelucreaz eroarea (t) sau/i referina yr i ieirea msurat y, genernd

comanda u n scopul asigurrii evoluiei mrimii de calitate din proces conform programului
impus prin referina r, indiferent de aciunea mrimilor perturbatoare p.
Perturbaiile p, pot fi aditive sau parametrice. Aciunea perturbaiilor aditive se
cumuleaz la ieire cu aciunea comenzii u, n timp ce perturbaiile parametrice se
concretizeaz n modificri structurale ale procesului.
Comanda u asigur prin intermediul elementului de execuie EE modificarea
corespunztoare a sursei de energie exterioar i a instalaiei tehnologice n sensul realizrii
evoluiei dorite a mrimii de calitate z. Mrimea de execuie m obinut la ieirea elementului
EE definete fluxul de energie spre instalaia tehnologic.
Ansamblul format din regulatorul R, elementul de execuie EE i traductorul Tr care
asigur controlul procesului, fr intervenia operatorului uman se numete echipament de
automatizare.
Prin definiie regimul staionar al sistemului este acel regim de funcionare n care
toate variabilele de stare sunt constate. n regim staionar are loc un echilibru al fenomenelor
de acumulare i disipare al energiilor interne.
Pentru realizarea relaiei funcionale intrare ieire a sistemului, fiecare component
(instalaia tehnologic, traductorul de msur, elementul de execuie, regulatorul automat)
intervine prin modelul su funcional, respectiv prin relaia dintre intrarea i ieirea
corespunztoare. Funcionarea sistemului poate fi definit printr-un :
model staionar, caz n care forma de variaie n timp a intrrii i a ieirii este identic,
model general, care include elemente acumulatoare i disipatoare de energie. Un
asemenea model general permite caracterizarea funcionrii sistemului n regim
dinamic sau regim tranzitoriu.
Caracteristica dinamic asociat regimului tranzitoriu se definete prin variaia
mrimii de la ieire n timp, pentru o form cunoscut de variaie a mrimii de intrare.
Semnalele utilizate frecvent n studiul sistemelor liniare sunt: treapt unitar, ramp
unitar, impuls unitar, semnal sinusoidal, semnale utilizate cu
rezultate suficient de bune.
Funcia sau semnalul treapt unitar se definete prin expresia:

(1.2)
 Funcia ramp unitar v(t) se definete prin expresia:

(1.3)
Funcia impuls unitar (t) se definete prin relaia:

(1.4)

1.2.2. Tipuri de regulatoare. Caracteristici, performane

ntr-un sistem de reglare automat, regulatorul elaboreaz algoritmul de reglare a

procesului n funcie de abaterea (t) ce apare n sistem. Regulatorul prelucreaz informaia
primit de la proces comparativ cu programul impus i stabilete strategia de aciune a
elementului de execuie n vederea anulrii abaterii dintre programul impus sistemului i
valoarea realizat a parametrului reglat. Cele mai utilizate regulatoare cu aciune continu
liniare sunt de tip proporional (P), proporional-integrativ (PI), proporional-derivativ (PD),
proporional-integral-derivativ (PID).

a) Regulatorul proporional (P)

Acest regulator este caracterizat printr-o ecuaie de forma:
(1.5)

unde: KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului i este parametrul de acord.

Un regulator de tip P este caracterizat de asemenea prin banda de proporionalitate
definit sub forma BP= 100 / KR.
Rspunsul indicial ideal al acestui regulator este prezentat n fig. 1.4.

Fig.1.4 Rspunsul indicial al unui regulator P

n caz real, n funcionarea acestui regulator intervine o ntrziere de ordinul nti sau
de ordinul doi. Funcia de transfer a unui regulator P ideal este o constant egal cu factorul
de amplificare, iar a unui regulator P real cu ntrziere de ordinul nti este:

(1.6)

Regulatorul P introdus ntr-o bucl de reglare poate conduce la o funcionare stabil

ns cu o eroare staionar a crei valoare variaz invers cu factorul de amplificare al
regulatorului, pentru un sistem ce nu conine poli n origine, la o variaie treapt a mrimii de
intrare.

b) Regulatorul integrativ (I )
Acest regulator este caracterizat prin relaia:

(1.7)

cu Ti constanta aciunii integrale (parametrul de acord al regulatorului) sau

(1.8)
n cazul n care regulatorul are o ntrziere de ordinul nti, n funcionarea sa.

Rspunsul indicial al unui regulator I este prezentat n figura 1.5.

Fig.1.5 Rspunsul indicial al unui regulator I ideal i real

c) Regulatorul proporional integrator (PI)

Acest regulator este descris de urmtoarea relaie aproximativ intrare ieire, respectiv
funcie de transfer:

(1.9)

(1.10)

n cazul real, n funcia de transfer a regulatorului PI apare o ntrziere de

ordinul nti sau de ordinul doi. Funcia indicial a unui PI ideal este reprezentat
n figura 1.6.
 Fig.1.6 Rspunsul indicial al unui regulator PI ideal

d) Regulatorul proporional integrativ derivativ (PID)

Algoritmul de reglare PID este descris de relaiile:

(1.11)

(1.12)
Rspunsul indicial al regulatorului PID ideal este reprezentat n figura 1.6a, iar pentru
un regulator PID real, n figura 1.6b.

a ideal b - real
Fig.1.6a,b Rspunsul indicial al regulatorului PID

Algoritmul PID se obine ca o combinaie liniar a celor trei moduri de aciune: P, I i

D. Astfel, se regsesc n acest algoritm i dezavantajele fiecrei componente. Algoritmul PID
se recomand, n general, pentru procese cu dou constante de timp predominante, alegnd
astfel parametrii de acord ai regulatorului nct aceste constante de timp s fie reduse.
Elementul de tip D conduce la un impuls la nceputul procesului tranzitoriu, asigurnd
sistemului de reglare un caracter de anticipaie. Elementul de tip D reduce suprareglajul al
sistemului, dar necesit precauii la acordarea regulatorului n cazul unor procese cu timp
mort.

1.2.3. Clasificarea sistemelor de reglare automat

Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup obiectivul final al funciei de

reglare n dou mari categorii (DUM93), (ILI05):
SRA convenionale:
 o Sisteme de rejecie a perturbaiilor (cu referin fix): n acest caz, SRA
asigur funcionarea procesului ntr-un regim staionar fixat prin yr (t) = ct.,
indiferent de aciunea perturbaiilor aditive;
o Sisteme de urmrire (cu referin variabil): funcia de reglare are ca efect final
urmrirea cat mai fidel de ctre mrimea msurat a mrimii de referin;
SRA specializate: adaptive, optimale, extremale

Sistemele de reglare automat se mai pot clasifica i n funcie de:

a) Viteza de variaie a mrimii de ieire (viteza de rspuns a procesului condus)
SRA pentru procese lente: sunt cele mai rspndite datorit faptului c
instalaiile tehnologice industriale se caracterizeaz printr-o anumit inerie;
SRA pentru procese rapide: sunt cele destinate, de exemplu, mainilor i
acionrilor electrice (reglarea turaiei motoarelor, reglarea tensiunii
generatoarelor.
b) Numrul de intrri i ieire:
SRA monovariabile (au o singur mrime de intrare i o singur mrime de
ieire mrimea comandat sau cea reglat);
SRA multivariabile (au mai multe mrimmi de intrare i ieire).
c) Natura comenzii:
SRA cu comand continu , la care mrimea de ieire a fiecrui element
component este o funcie continu de mrimea sa de ieire;
SRA cu aciune discontinu (discret) , la care mrimea de ieire a
regulatorului este reprezentat de o succesiune de impulsuri de comand, fie
modulate n amplitudine sau durat (sistemele cu impulsuri) , fie codificate
(cazul sistemelor numerice).
d) Gradul de complexitate al schemei bloc:
SRA cu o singur bucl de reglare;
SRA cu mai multe bucle de reglare (de exemplu sistemele de reglare n
cascad)

n cazul n care mrimile perturbatoare sunt accesibile sunt accesibile msurrii,

funcia de reglare se poate realiza prin elaborarea unor comenzi n funcie de perturbaie,
rezultnd un SRA cu aciune direct, fig. 1.7, (ILI05)
Dac se urmrete att compensarea aciunii perturbaiei ct i realizarea funcei
de reglare n raport cu referina yr(t) se poate alctui o structur de SRA combinat,
fig. 1.8. (ILI05).
P1 P2 P

P
Fig.1.7 SRA cu aciune direct Fig.1.8. SRA combinat (reglare dup referin
i perturbaie)

O asemenea structur permite realizarea funciei de reglare pe baza unor decizii

elaborate att n funcie de eroarea e (t) , ct i funcie de perturbaia p (t) (accesibil
msurrii).
 O structur de SRA cu larg aplicabilitate este structura de sistem de
reglare n cascad , fig 1.9, recomandat pentru procesele tehnologice la care se pot
evidenia mrimi intermediare msurabile iar funcia de transfer a procesului poate fi scris ca
produs de funcii de transfer ce nu conin mai mult de dou constante de timp.

Fig.1.9 Schema general de reglare n cascad

Reglarea n cascad este utilizat att n cazul proceselor rapide ct i n cazul

proceselor lente. Prezena unui numr mare de constante de timp n funcia de transfer a
procesului face dificil utilizarea unor algoritmi de reglare tipizai (PI, PD, PID) impunndu-
se pentru compensarea acestor constante de timp, algoritmi de reglare care s conin mai
multe binoame de gradul nti. Date fiind dificultile de realizare a unor asemenea
regulatoare i innd seama de efectul negativ pe care-l au componentele derivative asupra
rspunsului (amplificarea zgomotelor) se recomand acest tip de reglare n cascad.
Astfel, n aceast schem, pe lng regulatorul RA1 destinat reglrii mrimii de ieire
y(t) se introduc n schem regulatoarele suplimentare, cte unul pentru fiecare mrime
intermediar, fiind asigurat o reglare i implicit o limitare simultan a mai multor mrimi
din cadrul sistemului, mpreun cu mrimea de ieire. Regulatorul RA2 este destinat reglrii
mrimii intermediare y1(t). Alegerea mrimilor intermediare trebuie fcut avnd n vedere
accesibilitatea lor, posibilitatea de msurare cu mijloace tehnice simple precum i viteza de
rspuns la perturbaii a acestor mrimi. Se impune ca aceste mrimi intermediare s rspund
la perturbaii mai repede dect mrimea de la ieire. Respectarea acestor condiii asigur o
cretere a vitezei de rspuns a sistemului i o compensare a efectului perturbaiilor ce intervin
asupra procesului, asigurndu-se un grad de invarian al mrimii de ieire (n raport cu
perturbaiile) mult mai mare dect n cazul unei reglri convenionale cu un singur regulator.
Reglarea n cascad prezint i avantajul unei sensibiliti mai reduse la variaia anumitor
parametrii ai procesului, sub aciunea unor perturbaii parametrice.
Dificultile n obinerea unor performane ct mai bune sunt legate de alegerea i
acordarea regulatoarelor, avnd n vedere c regulatoarele buclelor interioare au referina
fixat intern ce ctre un alt regulator. Se recomand ca bucla interioar s aib o vitez de
rspuns mai mare dect bucla principal.
Pentru ca reglarea n cascad s fie mai eficient n ceea ce privete realizarea unor
performane superioare fa de reglarea convenional, se impune ca:
perturbaiile cele mai importante s fie aplicate n cadrul buclei interioare, unde prin
aciunea regulatorului RA2 se reduce rapid efectul lor;
constantele de timp ale prii de proces inclus n bucla interioar s fie reduse n
comparaie cu constantele de timp ale buclei principale;
parametrul intermediar supus reglrii s fie legat direct de mrimea de ieire a
procesului.
 Alegerea regulatoarelor se face ncepnd cu bucla interioar, la acordare considerndu-
se funcionarea independent a acestora, cu satisfacerea unei restricii de forma
pentru o perturbaie de tip treapt i un regim tranzitoriu cu minim de oscilaii pn la
atingerea regimului staionar.
Regulatorul principal trebuie s asigure o abatere staionar nul. Pentru acordarea
regulatorului principal, bucla secundar funcioneaz ca o parte caracteristic a ntregului
sistem.
Alegerea i acordarea optim a regulatoarelor asigur a comportare bun a sistemului
att la variaiile intrrii ct i la variaiile perturbaiilor.

1.2.4 Performanele i analiza stabilitii sistemelor de reglare automat

Utilizarea metodei ecuaiilor difereniale pentru analiza sistemelor automate liniare

permite aprecierea direct din rspunsul sistemului a performanelor staionare i tranzitorii.
Etapele analizei sistemelor automate prin metoda ecuaiilor difereniale sunt:
scrierea ecuaiilor difereniale ce descriu funcionarea sistemului pe baza legilor fizicii,
mecanicii, electrotehnicii, etc.;
liniarizarea ecuaiilor, dac acestea sunt neliniare, printr-una din metodele cunoscute
de liniarizare (alegerea unui punct de funcionare a sistemului n jurul cruia abaterile
mici ale variabilelor conduc la o funcionare liniar, dezvoltarea Taylor n jurul acestui
punct);
evidenierea variabilelor de la intrare (cauze) i de la ieire precum i a parametrilor
caracteristici a sistemului (coeficienii);
specificarea funciei aplicate la intrare n scopul analizei, a condiiilor iniiale a
sistemului i a intervalului de timp pe care se va cere variaia mrimii de la ieire;
calculul rspunsului liber i forat al sistemului descris de ecuaia diferenial pentru
funcia de la intrare dat;
calculul performanelor staionare i tranzitorii ale sistemului (direct din rspunsul
acestuia).

Pornind de la ecuaia diferenial a sistemului de reglare se poate analiza comportarea

sistemului prin rezolvarea acesteia. Soluia y(t) a unei ecuaii difereniale ordinare cu
coeficieni constani se compune din soluia liber yl(t), determinat ca soluie a sistemului
autonom i soluia forat yf(t), determinat de tipul i amplitudinea intrrii :

(1.13)

Componenta liber a sistemului se calculeaz ca soluie a ecuaiei difereniale pentru

care termenul drept este zero. Rspunsul liber se obine ca o combinaie liniar a unui set
fundamental de soluii y1(t), y2(t) ... yn(t) sub forma:

(1.14)
n cazul n care la intrare se consider o funcie u(t) = (t), rspunsul sistemului poart
denumirea de funcie pondere i caracterizeaz comportarea liber a sistemului.
Expresia funciei de pondere este:
(1.15)

(1.16)
 Rspunsul sistemului la intrarea treapt unitar se calculeaz relaia:

(1.17)
i poart denumirea de funcie indicial a sistemului.
O alt posibilitate de calcul a rspunsului forat const din alegerea componentei
forate ca o soluie particular a ecuaiei difereniale.
Folosirea acestor noiuni elementare pentru rezolvarea ecuaiilor difereniale permite
determinarea rspunsului sistemelor pentru diverse tipuri de semnale de intrare i analiza
performanelor acestora n domeniul real, al timpului. Utilizarea acestei metode de analiz
prezint avantajul esenial c rspunsul sistemului se obine direct n domeniul real al timpului
pentru orice condiii iniiale, putnd fi studiat influena diverilor parametri asupra
performanelor.
Metoda ecuaiilor difereniale este aplicabil cu eficien pentru analiza sistemelor cu
grad redus de complexitate, pe de o parte datorit dificultilor de obinere a ecuaiei
difereniale generale a sistemului prin eliminarea variabilelor intermediare, iar pe de alt parte
datorit dificultilor de rezolvare prin metode clasice ale ecuaiilor difereniale de ordin
superior.
O condiie necesar dar nu i suficient pentru ca un sistem automat s poat fi
utilizat n practic este stabilitatea sistemului, adic proprietatea sistemului de a stabili prin
aciunea sa un nou regim staionar n condiiile n care sub aciunea variaiei mrimii de
intrare sau a perturbaiilor a fost scos din regimul staionar anterior. Astfel, pentru un sistem
stabil durata regimului tranzitoriu este limitat.
Un sistem instabil nu este utilizabil deoarece nu poate realiza pe cale automat o lege
de dependen dorit ntre mrimea de ieire i cea de intrare.
Verificarea stabilitii unui sistem automat reprezint cea mai important faz a
analizei unui sistem, impunndu-se a fi efectuate nainte de a ncepe analiza celorlalte
performane ale sistemului.
Gradul de stabilitate a unui sistem automat, n general, d informaii despre ntreaga
comportare a sistemului. Stabilitatea relativ a unui sistem caracterizeaz gradul de stabilitate
i se definete n raport cu variaia unor parametrii ai sistemului.
Acesta permite a determina valorile optime ale parametrilor sistemului care asigur
performanele cele mai bune, fiind o strns legtur ntre rezerva (gradul) de stabilitate i
celelalte performane ale sistemului.
Un sistem cu un grad redus de stabilitate (sistemul mai apropiat de limita de stabilitate
) are un suprareglaj mare - la limita de stabilitate rezult % = 100 % - pe cnd sistem stabil
care este departe de limita de stabilitate, deci are un grad (rezerv) de stabilitate ridicat, are
suprareglajul redus.
Stabilitatea unui sistem poate fi uor definit n funcie de rspunsul liber al
sistemului.
(1.18)
Un sistem de reglare automat se caracterizeaz prin urmtoarele proprieti:
capacitatea de a reveni ntr-un regim staionar, la scoaterea s-a din regimul de
funcionare, sub aciunea unor mrimi exogene, (referine, perturbaii externe) sau
endogene, adic de a asigura funcia de stabilitate (S) a sistemului;
capacitatea de a anula eroarea n regim staionar de funcionalitate n condiiile
existenei unor mrimi externe (referine, perturbaii) ce acioneaz asupra obiectului
condus, adic de a asigura funcia de reglare (R) a sistemului.
 n afar de cele dou proprieti fundamentale n aplicaiile concrete se impun SRA cu
proprieti care definesc calitatea procesului de reglare. Calitatea procesului de reglare este
caracterizat printr-o clas de indici de calitate care definesc performanele SRA.

1.2.5 Elemente de baz ale proiectrii SRA

Proiectarea unui sistem de reglare automat presupune rezolvarea unor probleme

legate de alegerea i dimensionarea elementelor componente, precum i interconectarea lor
astfel nct s fie realizate performanele impuse sistemului.
Prima etap a proiectrii const n definirea obiectivelor propuse a fi realizate
de sistem, innd seama de tipul procesului, de condiiile tehnologice de funcionare a
acestuia, respectiv de restriciile impuse n funcionare.
A doua etap const n definirea mijloacelor i a metodelor disponibile
pentru realizarea obiectivului respectiv propus.
A treia etap const n gsirea unor soluii optime pentru sistemul de reglare,
innd seama de scopul propus.

Cunoaterea ct mai exact a procesului supus automatizrii, a modelului su

matematic reprezint una din problemele cele mai dificile ale proiectrii riguroase a unui
sistem de reglare automat.
Se impune cunoaterea mrimilor de intrare i a mrimilor de ieire eseniale ale
procesului, perturbaiilor care acioneaz asupra procesului i locul unde acestea acioneaz.
Se cer de asemenea mrimile prin intermediul crora se pot obine informaii
semnificative asupra strii procesului (observabilitatea). Restriciile funcionale proprii
fiecrui proces pot de asemenea fi precizate, astfel nct informaia aprioric despre procesul
supus automatizrii s fie ct mai complet.
n cea ce privete stabilirea criteriilor de performan ce trebuie satisfcute, aceasta se
face n funcie de tipul sistemului automat care poate fi de stabilizare, de urmrire sau de
conducere optimal. Criteriile de performan care trebuie urmrite sunt definite att pentru
regimul staionar ct i pentru regimul tranzitoriu de funcionare.
n general se cer a fi satisfcute condiiile referitoare la:
stabilitatea sistemului;
precizia n regim staionar st;
rspunsul tranzitoriu;
suprareglajul;
timpul tranzitoriu tt;
factorul de amortizare ;
timpul de cretere tc;
timpul de ntrziere ti.

iar n domeniul frecvenelor, referitoare la:

o banda de frecven B;
o marginea de faz M ;
o marginea de ctig Mc;
o pulsaia de rezonan r.

Criteriile de performan se pot defini sub forma menionat sau sub form integral,
putnd ngloba nu numai o performan, ci un grup de performane, asigurnd astfel o
comportare optim a sistemului att la variaia intrrii ct i la variaia perturbaiei.
Bibiografie:

DUM95 Dumitrache I., a Automatizri electronice, EDP, Bucureti, 1993

ILI05 Iliescu S.S., Fgran I. Automatizarea Centralelor Termoelectrice,
Ed.Printech, Bucureti, 2005
*** Damian V., Coman G. Automatizarea Proceselor Tehnologice, Curs
*** I.Bivol Sisteme de Acionare Electric , Curs