Ext, Pesyui, Lins, v4, nl. maiv 2001 APLICACAO DE BLOCOS FUNCIONAIS EM CALDEIRAS *Alexandre Gorni Felicio e Flavio Muniz Rodrigues a RESUMO: Este trabalho foi realizado com o objetivo de estudar a possibilidade de automatizar uma caldeira ulilizando blocos funcionais. Através de um convénio entre FPTE e SMAR elaborou-se este trabalho projetande vo controle de combusiéo de uma caldeira alimentada por bagago de cana, milizando os equipa- mentos € softwares do SYSTEM 302 da SMAR que operam no protocolo Fieldbus Foundation. PALAVRAS-CHAVE: Fieldbus, Caldeira, Blaco Funcional, Automacao. * Alexandre Gorni Felicio ¢ Flavio Muniz Rodrigues, alunos do curso de Engenharia Elétrica da Escola de Engenharia de Lins. ** Orientador, Professor Alberto Eduardo Fregosi 15Ext Pesqui., Lins. v. 4. n 1, maio 2002 1 = Introdugao Em 1999, através de um convénio técnico-cientifico entre a SMAR Equipamentos Industriais Ltda e a Fundagiio Paulista de Tecnologia ¢ Educagao, foram realizados os seguintes trabalhos, referentes a area de automagdo empresarial: - — Histérico da automagao empresarial; - Protocolos ¢ Fieldbus; - Protocolos ¢ Profibus: - Transmissores e posicionadores; Controladores logicos programaveis. Em 2000, novos trabalhos foram efetuados, dando énfase as aplicagées de blocos funci- onais, caracteristicos do Fieldbus Foundation, que utiliza equipamentos inteligentes ¢ softwares supervis6rios. Qs temas desses trabalhos so os seguintes: - Aplicagao de Blocos Funcionais em Caldeiras; - Aplicagao de Blocos Funcionais em Fornos; = Aplicagao de Blocos Funcionais em Indistrias A limenticias. Todos estes trabalhos tém o objetivo de proporcionar & comunidade usudria e académica conhecimentos sobre automacaio empresarial, motivando-a e introduzindo-a na pesquisa, contribuindo com o desenvolvimento e divulgago de tecnologia nacional de alto nivel. O avango adquirido na instrumentagao para controle de processos colocou a disposigiio dos técnicos engenheiros um enorme potencial de recursos para melhorar as condigdes de operagio, a eficiéncia e a seguranca das plantas industriais. A relagao custo/beneficio de um projeto de automagao atingiu niveis inéditos de atratividade. Os técnicos € engenheiros de instrumentagdo e controle de processos tém a sua disposigao equipamentos sofisticados, com um enorme potencial de utilizagao cuja aplicagao, porém, depende de wm aprofundamento no conhecimento das técnicas de controle, Neste projeto de iniciagao cientifica foi desenvolvida a aplicagiio de blocos funcioaais em caldeiras. A instrumentagao e o controle de caldeiras permitem garantir uma operaga segura, econdmica ¢ confidvel dos equipamentos. Os sistemas de controle empregados vao desde um simples controle manual até o sofisticado controle das caldeiras de grande porte, envolvendo dezenas ou, as vezes, centenas de instrumentos. Para 0 controle utilizar-se-4 a tecnologia Fieldbus, dentro do protocol Fieldbus Foundation com equipamentos Smar. A principal finalidade de um controle é assegurar que os materiais utilizados na produgiio, 01 até mesmo o produto final, estejam em um estado mais conveniente proporcionando um produto de melhor qualidade com menor custo, demandando menor tempo de produgo e redugao de mao de obra. A funcao fundamental do sistema de controle é manipular a relagao de entrada/saida de energia ou material, de maneira que as varidveis do processo sejam mantidas dentro dos limites estabelecidos, ou seja, o sistema de controle regula a “variavel controlada”, fazendo corregdes em outra varidvel de processo, chamada de “variével manipulada”. A forma executada € © tempo gasto para a efetivagdo das agdes de controle dependem basicamente do sistema de controle e das caracteristicas do proceso contratado. Como as caracteris- ticas do processo controlado (capacitancias, resisténcias, tempo morto € outros) nao sao facilmente alteradas, que se faz & especificar o sistema de controle (transmissor, vilvula, controlador, tipo e ajuste das ages de controle, etc) mais adequado as caracteristicas do processo controlado, como forma de otimizar o rendimento ¢ facilitar a operagio do equipamento. 16Ext. Pesqui. Lins, v4.1. maie 2001 2-Caldeiras Uma caldeira é composta de dois sistemas. bisicos separados. Lim € 0 sistema vapor-agua, também chamado de lado de Agua da caldeira e o outro € 0 sistema combustivel-ar-gas da combustao, também chamade de lado de fogo da caldeira. A entrada do sistema vapor-dgua ov lado de agua da caldeira é a agua, Esta agua, que recebe 0 calora de uma barreira de metal sélido, é aquecida, convertida er vapor e deixa o sistema na forma de vapor. As entradas do sistema combustivel-ar-gas da combustio ou lado de fogo da caldeira so 0 combustivel e o ar de combustdo necessdrio a queima desse combustivel, Figura | Neste sistema, 0 combustivel e o ar de combustao sao completa e cuidadosamente mistura- dos, sendo em seguida, queimados na cdmara de combustdo. A combustdo converte a energia quimica do combustivel em energia térmica, ou seja, calor. Este calor € transferido para o sistema vapor-gua, para geragao de vapor. Basicamente existem dois tipos de caldeiras: a fogotubular e a aquatubular. Na fogotubular, os gases quentes da combusto passam por dentro e a agua da caldeira passa por fora dos tubos, ou seja, 0 lado de fogo fica por dentro eo lado de agua fica por fora dos tubos. O vapor é gerado pelo calor transferido dos gases quentes da combustio, através das paredes metalicas dos tubos, para a agua que fica circundando estes tubos. A medida que os gases da combustio fluem através dos tubos, sao resfriados pela transferén- cia de calor para a gua; portanto, quanto maior o resfriamento dos gases, maior a quantidade transferida de calor. O resfriamento dos gases da combustio ¢ fungao da condutividade dos tubos, da diferenga de temperatura entre os gases e a agua da caldeira, da rea de transferéncia de calor, do tempo de contato entre os gases e a superficie dos tubos da caldeira e de outros fatores Embora as caldeiras fogotubulares sejam simples, por problemas construtivos € de competitividade econémica, suas aplicagdes sao restritas aos casos em que se necessita de pequenas ou médias vazGes de vapor (até 10 ton/h), pressdes de trabalho nao superiores a 10 Kgflem? (150 psi) e somente vapor saturado. Apesar destas limitagdes, este tipo de caldeira € bastante utilizado. Na caldeira aquatubular, a égua passa por dentro € os gases quentes da combustao passam por fora dos tubos, ou seja, 0 lado de 4gua fica por dentro ¢ o lado de fogo fica por fora dos tubos. Esses tubos sfio normalmente conectados entre dois ou mais tubuldes cilindricos. O tubulio superior (também chamado de tubulao de vapor) tem sew nivel de gua controlado em cerca de 50% e 0(s) inferior(es) trabalha(m) totalmente cheio(s) de agua. Todo 0 conjunto (lado de fogo mais lado de agua) ¢ isolado por uma parede de refratarios (camara de combustdo), de forma a 17Est, Pesqui., Lins,» 4.n_1, maio 2001 evitar perdas de calor para o ambiente. O vapor gerado no tubule superior é saturado; caso se queira vapor com temperatura acima de sua temperatura de saturagao, deve-se gerar vapor superaquecido. O vapor superaquecido € obti- do mediante a instalagao de superaquecedores. Os superaquecedores sio constituidos por feixes de tubos em forma de serpentina, sendo clasificados (quanto a transferéncia de calor) come de sadia- ¢40, de conveccaio ou combinados. A utilizagdo de vapor superaquecido aumenta a disponibilidade de energia ¢ também permite aumentar o rendimento das turbinas em fungdo do maior salto entalpico disponivel. Caso a caldeira gere vapor superaquecido, deverd ser instalado um sistema de dessuperaquecimento, pois a relagdo pressdo x temperatura s6 vale para vapor saturado. No caso de vapor superaquecido, a temperatura final do vapor ocorrera em fungao da area de superficie de troca do superaquecedor, da posigao dos queimadores, da pressio do vapor, do excesso de ar, da temperatura e do volume dos gases aos quais o superaquecedor esté submetido. Como a transferéncia de calor do lado de fogo para o lado de agua da caldeira depende da diferenga de temperatura entre estes dois sistemas, em uma caldeira simples (sem acessérios de aproveitamento de calor), os gases da combustiio somente poderao ser resfriados para uma tempera- tura pouco acima da temperatura do sistema vapor-dgua da caldeira. Desejando-se reduzir as perdas de calor nos gases da combusto, deve-se adicionar acessé rios de aproveitamento de calor. © economizador e o pré-aquecedor de ar sdo as formas usuais de aproveitamento de calor da caldeira. As caldeiras aquatubulares podem ser projetadas para trabalhar com tiragem forgada, induzida ou balanceada. As caldeiras que operam com tiragem induzida utilizam um ventilador localizadoa sua jusante, que retira os gases de combustao da caldeira e langa-os na atmosfera, através da chaminé. Este tipo de caldeira trabalha com pressiio negativa na camara de combustao. ‘As caldeiras que operam com tiragem balanceada utilizam dois ventiladores , sendo um loca- lizado a sua montante (ventilador de tiragem forcada) e outro a sua jusante (ventilador de tiragem induzida). Neste tipo de caldeira a pressdo na camara de combustao é ligeiramente negativa . Neste caso, a pressdo na cémara de combustao da caldeira é controlada, atuando no damper do ventilador de tiragem induzida. Nas caldeiras aquatubulares, as duas variaveis mais importantes a serem controladas sda: pressdo de vapor nivel do tubuldo superior. A pressao de vapor deve ser mantida numa faixa de variagao estreita, pois este vapor é normalmente utilizado em equipamentos complexos e que devem ‘operar com grande estabilidade, como € 0 caso das turbinas. Esta press&o é controlada, variando-se as vazées do combustivel e do ar de combustao injetados no(s) queimador(es). Quanto maior a vazao do combustivel e do ar, maior a troca de calor, maior a vaporizagdo; quanto menor a vaziio, menor a vaporizagao. O nivel do tubulao superior também deve ser controlado numa faixa estreita, pois tanto nivel alto como nivel baixo sao danosos 4 caldeira - nivel alto acarretara arraste de agua no vapor ¢ nivel baixo podera deixar os tubos sem 4gua, levando-os a fus&o. O nivel ¢ controlado atuando-se na LV que regula a quantidade de 4gua de alimentagao adicionada ao tubulao superior. lado de agua ou sistema vapor-Agua de uma caldeira aquatubular é composto de um, dois ou mais tubuldes cilindricos, conectados por tubos. O tubuldo superior (também chamado de tubulio de vapor) tem seu nivel de Agua controtade em cerca de 50% ¢ o(s) inferior(es) trabalha(m) totalmente cheio(s) de agua 3—Blocos funcionais Os blocos funcionais so definidos por suas entradas, saidas, pardmetros de controle e pelos algoritmos que operam esses pardimetros. So identificados usando um nome (Tag) e um indice numé- rico. Tags proporcionam uma referéncia simbélica aos blocos funcionais. Eles sto inambiguos dentro de um sistema fieldbus. indices numéricos so niimeros designados para otimizar 0 acesso aos blocos funcionais. 18Eve Pesgui., Livis. v ton 1, maiv 2001 Asaplicagdes de Blocos funcionais sao definidas por projetos, onde se executam uma ou mais, monitoragdes automaticas de fungdes de controle. Os Blocos luncionais representam as fungdes basicas de automagao que podem ser realizadas. Cada blaco funcional processa parametros de entra- da de acordo com o algoritmo especificado e uma definigao dos pardmetros intecnos. Produzem pardmetros de saida que séo avaliados pela propria saida ou por outra aplicagao de blocos funcionais O modelo de bloco funcional é um algoritmo em tempo real que transforma pardmetros de entrada em parmetros de saida. Sua operagao é controlada através da configuragdo de seus parametros internos. Esta operagao € chamada de parametrizagao. 4—Blocos funcionais mais utilizados Bloco Transducer: isola fungdes de bloco e equipamentos especificos de entrada/saida (1/0), tais como sensores, atuadores e interruptores. Os blocos transducer controlam 0 acesso aos equipa- mentos de I/O através de um equipamento independente de interface, definido pelo usuario do bloco de fungao. Essa interface para os blocos funcionais é definida como uma ou mais implementagdes de canais independentes de entrada ¢ saida. c urce: é usado para definir hardwares especificos caracteristicos das aplicagdes de blocos funcionais. Similar ao bloco Transducer, ele isola 0 bloco funcional de um hardware fisico contendo um controle de implementagao independente dos parimetros de hardware. Bloco PID: oferece um grande sémero de algoritmos de controle que usam os termos propor- cional, integral e derivativo. Nos algoritmos do bloco PID, o ganho é aplicado a todos os termos do PID. Os termos proporcional e integral atuam sobre o erro, ¢ 0 termo derivativo atua sobre o valor da variavel de processo (PV). Durante todo 0 tempo em que existir um erro, a fungo PID integrara 0 erro, ¢ a saida sera direcionada para que o erro seja corrigido. ‘Obloco PID pode usar como set point um valor ajustade pelo operador, uma varidvel vinda de outro bloco ou um valor definido por wm computador ou PLC. O valor da varidvel manipulada € adicionado a uma varidvel feedforward, multiplicado por um ganho e somado a um bias. O bloco fornece limites, alarmes, alarme de desvio, set point tracking, saida de seguranga e ages direta € reversa As constantes PID (ganho Kp, integral ou reset Tr, derivativo ou rate Td), sao as constantes ajustaveis para as acdes proporcional, integral ¢ derivativa, respectivamente. O ganho é um némero adimensional, Reset e Rate so constantes de tempo expresso em segundos. O ajuste do controle PID € de suméria importancia para um dtimo desempenho do controle, Bloco AL: de entrada analégica, recebe a medida fisica de uma varidvel vinda do transdutor, compara-a, filtra-a e a deixa disponivel para outros blocos na sua saida. A saida pode ser fungao linear ‘ou uma raiz quadrada da entrada. O bloco tem alarmes ¢ pode ser chaveado para manual, forgando a saida para um valor pré-ajustavel. Bloco AO: de saida analdgica, éum bloco funcional usado por dispositivos que trabalham com elementos de saida em um controle de malhas, como valvulas, atuadores, posicionadores, etc. O bloco AO recebe um sinal de um outro bloco funcional, como o PID e passa os resultados para um bloca transducer de saida, através de um canal de referéncia interno. 5 — Controle de combustao em uma caldeira O objetivo principal do controle de combustdo é manter a estabilidade geral do sistema, refletida na presstio do vapor disponivel, qualquer que seja a carga demandada e suas variagdes. Neste trabalho foi utilizado 0 controle de pressio paralelo, pois este é o mais utilizado nas caldeiras alimentadas por bagago de cana, sendo muito simples e de baixo custo, se comparado aos outros tipos de controle de combustao existentes, tem uma resposta rapida as variagdes de pressao da caldeira, proporcionando uma boa eficiéncia da combustio, Existe também um outro tipo de controle de combusto denominade limite cruzado, mas & 19Est, Pesqui., Lins, v4 in 1 mie 2001 apenas utilizado em caldeiras alimentadas por yas ou dle © controle de pressdo paralelo tem este nome pois atwa simultaneamente na va7ao de ar € combustivel para que se tenha.a menor variagao possivel na pressao do vapor. Apesar das dificuldades de manuseio e medigao e dos problemas mecanicos inerentes ao traba- tho com combustivel sélido, a utilizagio deste tipo de combustivel para geragdo de vapor é muito importante em termos econdmicos, pois normalmente existe grande disponibilidade do material, sew prego & competitivo e em vavigs casos, ¢ residuo de processo industrial. Um problema adicional que ocorre no controle de combustao de combustivel sdlido refere-se aos atrasos que geralmente ocorrem na sua queima, Os maiores atrasos decorrem da dificuldade que apresenta para comegar a ser queimado e, conseqiientemente, para comegat a gerar vapor. Com a utilizagao de combustiveis s6lidos pulverizados, aumenta-se a superficie de contato, melhora-se a velocidade de resposta, fa- cilitando 0 controle da combustio e aumenta-se o rendimento da caldeira. Através do software Syscon foi feita a configuragdo do equi- pamento de campo ¢ simulagio do controle. As variaveis a serem controladas sio: = pressio de vapor; = vaziio de ar; vazio de combustivel. L302 é um transmissor de pres- fio que mede a pressio do vapor ¢ utili- za dois blocos funcionais. Ja 0 F1302 € um transmissor de conversio de Fieldbus Foundation para corrente, produzindo duas saidas analdgicas e utilizando trés blocos funcionais. Nesta malha de controle, 0 controlador de pressiio atua no dosador de bagago ¢ no dumper do ventilador primario. As malls de controle atuam na quantidade de combustivel e comburente que sero fornecidos para a queima, Essas malhas também procuram manter a relagdo ar x combustivel numa faixa estrei- ta, pois 0 ar é composto de cerca de 79% de nitrogénio e 21% de oxigénio ( em volume) RelagioN: SP (Qar)=Nx Qcomb onde: SP (Qar) & 0 valor do Set Point da vazito de ar; N=2 para caldeiras a bagaco; Qcomb é a vazaio de combustivel. Caso se utilizasse excesso de ar, ocorreriam perdas de calor através dos gases quentes langa- dos na atmosfera, e, a0 mesmo tempo, haveria um resfriamento da caldeira. Caso se utilizasse pouco ar, haveria uma queima imperfeita, pois.o oxigénio nao seria suficiente e o combustivel no queimado seria perdido através da chaming, Através da porcentagem de gases presentes na camara de combustdo de uma caldeira, pode- se determinar a eficiéncia da combustao. Para se obter eficiéncia é preciso que na queima de combus- tivel, exista uma porcentagem de O, menor do que a porcentagem de CO,. 20Ext, Pesqui., Lins, 4,4, mato 2001 A medigao de O, ¢ CO, é feita dentro da cémara de combustdo utilizando-se um aparelho analisador de gases de combustao. Na pratica, uma queima perfeita resultaria em 30% de excesso de ar para caldeiras a bagago. A umidade do bagago deve estar em torno de 45%. 7 —Funcionamento da malha de controle O transmissor de presto (LD302 ) utiliza dois blocos funcionais: bloco de entrada analégica (Al) €0 bloco de controle proporcionat integral e derivativo (PID). O bloco Al recebe a medida fisica da pressfo de vapor, vinda do transdutor (sensor de pres- so ) que faz parte do L.D302. E configurado um valor maximo e minimo de pressao em seu parimetro interno XD_SCALE (0 - 25Kgflem?) para uma caldeira por exemplo. Os valores de entrada do bloco Al vao ser enviados para sta saida OUT utilizando o parametro OUT_SCALE (0 — 25 Kgffent ) ¢ enviados para o bloco PID. Deste modo, a variavel de processo (PV) € enviada ao bloco PID que, através de sua entrada IN, converte a PV para a escala e a unidade configurada em seu parametro interno PV_SCALE. (0 —25 Kgfiem’) ¢ calcula a nova saida (OUT) de acordo com a escala e a unidade (geralmente 0 a 100%) configurada em seu parametro OUT_SCALE. O valor desejado como SET POINT (SP) é igual 21 Kgflont ea variavel de processo é igual 25 Kgf/em, lida pelo transdutor. Entdo, o bloco PID atuard da seguinte forma. SP =21 Keffer? PV = 25 Kgflcm? O bloco PID primeiramente converte o SP e o PV para porcentagens: 21-9) «199 SP=84% (25-0) Pr = («100 PV=100% Como a configuragao do projeto € ago direta, 0 erro sera: Erro = PV — SP = (100-84) =16% Como a pressdo (PV) estava em 21 Kgf/cn (igual ao setpoint) € aumentou para 25 Kgfien?, observa-se que o erro 16% positive aumentara a nova saida em relago 4 anterior. Se a PV diminuir em relagao ao setpoint, 0 erro sera negativo e a nova saida diminuira em relagao & anterior. 1 de(t) Outen = Qulo+ K x e(t) + —x |e()*d()+Td x-——— Ti ! d(t) Out, = nova saida Out, = saida anterior K = parcela proporcional ‘Ti=parcela integral Td = parcela derivativa e(t) = erro A saida anterior € informada (através da ligagdio BKCAL_IN) ao bloco PID, que acumula 0 Ultimo valor para cateular a préxima saida Percebe-se que, aumentando a pressio, a saida OUT do PID aumentara em relagao saida anterior, ¢ com a diminuigao da pressao, a saida OUT do PID diminuira. Este aumento ou diminuigao na saida de PID é passada ao bloco Splitter (SPLT) que esta no 21Est, Pesqui., Lins, v. 4, nL. malo 2001 wansmissor de Fieldbus/Corrente (F1302).Além do Splitter, sao usados mais dois outros blocos funci- onais que sao duas saidas analégicas, AO! e AO2. O bloco SPIT recebe 0 valor do PLD (em porcentagem) na sua entrada CAS IN ¢ produz duas saidas, que também sao em porcentagem (OUT_1 € QUT_2) de acordo com seus parimetros internos IN ARRAY e OUT_ARRAY. Os pardmetros internos do bloco Splitter sto para definir a relagdo para que a saida OUT_2 seja duas vezes maior que a saida OUT_I , que neste caso, & a proporgao de ar (OUT_2) duas vezes a quantidade de combustivel (OUT_1). O parametro interno do bloco Splitter fica da seguinte maneira: IN_ARRAY ~ X, =0, X,.=100, X. OUT_ARRAY- Y,,=50, Y,,=0, Y, © eixo das abscissas corresponderd aos valores de entrada CAS_IN_ eo das ordenadas correspondera aos valores de saidas OUT_1 e OUT_2 Saida (%) 100 Figura3 igura 50 Entrada y 0 100 %) Observando no grifico, quando CAS IN estiver com 100% as saidas OUT_1 e OUT_2 estardio em 0% e quando o CAS_IN estiver em 0%, a saida AO_{ estaré em 50% ¢ a saida OUT_2 estara em 100%. 0 bloco AOI, que é uma das saidas analégicas do F1302, receberd um valor em porcentagem da saida OUT_I do bloco Splitter em sua entrada CAS_IN e produziré uma saida de 4- 20 mA que seré ligada a um variador de velocidade para controlar a vazao de combustivel. ‘© outro bloco AO2 receberé um valor em porcentagem da saida OUT_2 do bloco Splitter em sua entrada CAS_IN e produziré uma saida de 4- 20 mA que acionara o damper do ventilador prima- rio, controlando a quantidade de ar na caldeira. 8 — Conclusao A automagao de processos, utilizando blocos funcionais, sistemas fieldbus Foundation e softwares supervis6rios proporciona varias vantagens = aumento da produgao; = _ melhor qualidade dos processos produtivos ¢ do produto final; = descentralizagio da inteligéncia; = _ interoperabilidade entre diferentes fabricantes; 22Est Pesqui, Lins, don L main 2001 = seguranga c confiabilidade Por isso tem-se a certeza de que este trabalho permitiu a um aprendizado valioso valioso para a futura vida profissional e possibilita a elaboragao de outros trabalhos utilizando esta avangada tecnologia BIBLIOGRAFIA CORETTI,J. 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