04-TC-LITE-HI-0209-Helicóptero Radio Control-PIIT

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MEXICO

CAMPUS TLALPAN

ALUMNOS:

ORTEGA ROMERO ANA MARÍA

ORTEGA ROMERO HÉCTOR MANUEL

PEÑA LOZA JIMÉNEZ YAZMÍN

REYES ROJAS FANNY JOCELYN

MATERIA:

PROYECTO DE FIN DE CARRERA

PROFESOR:

GABRIEL MENDOZA FIGUEROA

GREGORIO SÁNCHEZ NÁJERA

NOMBRRE DEL PROYECTO:

HELICOPTERO A RADIOCONTROL

02-2009

1
INTRODUCCION

OBJETIVO_________________________________________________________________3

OBJETIVO ESPECIFICO_____________________________________________________3

JUSTIFICACION____________________________________________________________4

--------ESTADO DEL ARTE--------

INTRODUCCIÓN____________________________________________________________6

CAPITULO 1: Desarrollo del tema________________________________________________7

CAPITULO II: Manejo del Control Remoto infrarrojo codificado_______________________9

CAPITULO III: Sistemas de Propulsion___________________________________________11

--------MARCO EXPERIMENTAL--------

OBSERVACIONES DEL PROYECTO_________________________________________ 12

TRANSMISION DEL MOTOR________________________________________________13

MONTAJE DE ELEMENTOS DEL EQUIPO R/C________________________________14

FOTOS____________________________________________________________________15

CARACTERISTICAS DEL PROYECTO_________________________________________16

RECOMENDACIONES FINALES______________________________________________17

ADVERTENCIAS DEL PRYECTO______________________________________________18

CONCLUSION______________________________________________________________19

BIBLIOGRAFIA______________________________________________________________20

2
Objetivo:

Mediante el diseño y el armado de un helicóptero a radiocontrol trataremos de unificar todos

los conocimientos adquiridos en todas las materias cursadas en la carrera de ingeniería en
Telecomunicaciones y Electrónica, para poder unificar los conocimientos en un proyecto final,
que tenga un alcance superior a todos los proyectos anteriores de la carrera.

Mediante la implementación del armado y diseño del helicóptero a radiocontrol unificamos

conocimientos de direccionamiento a radiocontrol y así como el perfeccionamiento de diseño
de circuitos a escala, siempre manteniendo una buena productividad siendo eficientes tanto en
costos como en diseños.

El proyecto nos ayudara a evaluar los procesos y diseño de helicópteros a escala basados en
los helicópteros tamaño normal siempre en mira a alcanzar en ser 100% eficiente el
helicóptero, tanto en vuelo como en ahorro de combustible en este caso electricidad,
implementado en una pila de litio recargable.

El objetivo de esta sincronización es que, tanto en vuelo ascendente como en descenso, el

régimen motor sea constante, independientemente de la carga. Esto garantiza una base estable
para las otras sincronizaciones, como por ejemplo la mezcla de cola, etc...

El ajuste es obtener la mayor estabilización posible mediante el giróscopo sin que el modelo
entre en oscilaciones (Balanceo del tubo de cola) por un ajuste de la sensibilidad demasiado
pronunciado.

3
Objetivo Especifico:

En este proyecto veremos cuál es el funcionamiento de la electrónica utilizando la base de

diferentes materias completaremos este proyecto en forma totalmente análoga, así mismo
tendremos que calcular la frecuencia con la que será manejado nuestras hélices y hacer que el
control tenga la misma frecuencia que está ocupando nuestro helicóptero. Tendremos que
balancear el peso al momento de armarlo para que esto facilite a la hora de ponerlo a volar,
para que no nos gane el peso y no quiera volar.

A través del diseño del circuito impreso del helicóptero a radiocontrol trataremos de
implementar el vuelo de un helicóptero para que pueda volar y así lograr elevar unos
centímetros un helicóptero 100% dirigido a radiocontrol.

Nuestro diseño se basara en los diseños de los helicópteros modernos, que contempla
contrapesos y hélices tanto la hélice frontal como la posterior, trataremos de que el helicóptero
sea lo más direccionado posible con los modelos de mayor tamaño. Y a su vez dirigido
totalmente a radiocontrol a cierta frecuencia, a un bajo costo.

Diseñaremos el circuito impreso lo más pequeño que se pueda para poder tener el manejo de
nuestro proyecto. Y sea adecuado con los cálculos que haremos para el diseño del proyecto.

4
Justificación:

Como resultado de esto, este sector del aeromodelismo ha experimentado el mayor y más
rápido crecimiento de helicópteros eléctricos.

Mostraremos la facilidad de manejar un helicóptero pequeño y calcularemos la distancia que

deberá mantener las hélices del helicóptero para poder volar.

A través del diseño y armado del helicóptero a radiocontrol de tamaño medio se tratara de
alcanzar agilidad, estabilidad y operatividad en la implementación y puesta en marcha del
proyecto.

Se tratara de lograr reducir costos a lo más posible y alcanzar un buen proyecto a menor costo
con una confiabilidad de excelencia.

Se implementara su vuelo y operatividad en zonas cerradas ya que el helicóptero será de

alcance regular. Se tratara de que el diseño sea lo más aerodinámico para lograr una excelente
estabilidad y soporte.

Mediante el diseño del circuito del control remoto se lograra transmitir por un controlador
digital todas las señales con un radio de 10m a ordenar al helicóptero. Esto quiere decir que
todas las señales a enviar al helicóptero pasaran por un convertidor A/D para enviar las
señales al helicóptero y este pueda interpretarlas y realizar una función específica.

--------ESTADO DEL ARTE--------

5
Introducción:

El radiocontrol es una técnica para controlar un objeto a distancia de forma inalámbrica,

utilizando para ello diferentes mandos según el modelo. Se requieren ante todo tres
elementos: el aparato a manejar, el mando y la fuente de energía. Es una afición muy
desarrollada a través sobre todo del siglo anterior, pero en el caso de los helicópteros, no se
perfecciona hasta la aparición del giróscopo, que es un dispositivo que controla la cola,
detectando la velocidad con la que este objeto gira sobre su eje. En este mundo del
radiocontrol, se pueden introducir novedades constantemente, y entre ellas se encuentra la
posibilidad de conectar las radios de los helicópteros al ordenador para poder hacer
simuladores de vuelo desde casa.

El sustentador para el helicóptero se logra a través del rotor principal, que es perpendicular al
helicóptero y da paso a lo que se conoce como colectivo; éste se define como el paso que hay
entre ambas palas en el rotor, es decir, la inclinación. Si se aumenta el paso de las palas, la
sustentación aumenta y el helicóptero puede alcanzar una mayor altura. Por otro lado, el
control de la dirección hacia la que tiene que ir el aparato se realiza controlando la cola;
cuando el rotor gira, lo hace el fuselaje en sentido contrario, con lo que podemos conseguir un
equilibrio realizando pequeños cambios de compensación en el rotor de cola (que producirá
cambios de rumbo en el morro del helicóptero).

En cuanto al coste de los modelos de helicóptero para radiocontrol es bastante accesible, pero
es bastante frecuente que ocurran daños y desperfectos en alguna de las piezas o
componentes. Por tanto, hay que prever unos costes de reparación y mantenimiento para el
aparato. Dentro del mundo del helicóptero de radiocontrol, hay dos tipos: los de motor
eléctrico suelen ser más económicos y accesibles, su coste de mantenimiento es muy reducido
y para hacerlo volar sólo requiere que las baterías estén bien cargadas; el otro tipo son los
helicópteros con motores de explosión, que son más costosos de conseguir y de mantener, y
además, al estar formados por un mayor número de piezas mecánicas, las averías son más
frecuentes y requiere más cuidados y reparaciones. Ante esto, para los principiantes se
recomienda comenzar a practicar con simuladores de vuelo conectados al pc, porque así se
evitan costes por accidentes y maniobras erróneas.

CAPITULO 1: Desarrollo del tema

6
El helicóptero a radiocontrol que ha sido muy popular en diseño es él FP: “EF SABRE FP”
(paso fijo - las palas del rotor tienen un ángulo de ataque fijo) de 4 canales.

Los helicópteros FP de 3 canales son los modelos a diseñar frecuentemente. Una principal,
introducción para volar helicópteros es multi-canal.

También se tiene la opción de diseño sobre los más complejos de 6 canales como los
helicópteros Collective Pitch (CP - paso variable - las palas del rotor tienen un ángulo de
ataque variable) muy atractivos, abajo a la izquierda y el Blade CP Pro (abajo a la derecha), los
cuales han sido ofrecidos en el mercado tanto para principiantes como para expertos.

Entre las últimas novedades en helicópteros de radiocontrol, se encuentran las maquetas a

escala súper-reducida, como el Nanocóptero (mini helicópteros, micro helicópteros y
mosquitos rc). Este artilugio tiene un tamaño muy inferior a la media, pues cabe en la palma
de la mano, es el helicóptero a radiocontrol más pequeño y ligero del mundo y que al mismo
tiempo posee mayor tiempo de vuelo. Lo fabrican en Japón, donde hay mucha afición por este
tipo de artilugios teledirigidos.

Su peso, inferior a 20 gramos, y su sistema de rotor único para el despegue, hace que su
aprendizaje y manejo sean muy fáciles, es ideal para principiantes. También es ideal por su
pequeño tamaño para vuelos en interior, es decir, en pistas cubiertas.

Asimismo, posee un sistema de estabilización automática que hace más fácil el vuelo, sistema
digital tribanda permite volar tres helicópteros a la vez.

El EF SABRE que es el modelo que vamos a seguir para nuestro diseño del helicóptero a
radiocontrol, sigue los pasos del Blade CP el cual la gente ya ha probado y tiene confianza,
uno de los más populares helicópteros eléctricos en su categoría, mientras que el nuevo Axe
CP usa un electrónico CPPM para un delicado y preciso control.

7
Paso Fijo: como su nombre indica el paso de la pala está fijo. Las palas principales no pueden
cambiar el ángulo de ataque porque están fijas a la cabeza del rotor, por lo que para cambiar la
sustentación y por lo tanto la altitud debe ser controlado por la velocidad del motor ya que
más velocidad genera mayor altura y viceversa.

Generalmente hablando, los helicópteros FP no tienen tanta capacidad de respuesta en el aire

y pueden ser un poco inestables al principio hasta que el piloto se acostumbra al aparato. Sin
embargo, para aprender son mejores que los helicópteros CP y además son más baratos.

Paso Variable (CP) significa que el ángulo de ataque de cada pala del rotor puede ser alterado
para cambiar la cantidad de su tención generada. El motor es mantenido a una velocidad
constante, y la altitud es controlada cambiando este ángulo de ataque de las palas. Esto hace
que los helicópteros sean más ágiles, con mayor capacidad de respuesta y más delicados en el
aire, pero tiene una mayor curva de aprendizaje para el piloto - y son más caros.

CAPITULO II: Manejo del Control Remoto infrarrojo codificado

Permiten accionar a distancia y sin cables una determinada carga o artefacto y con un alto
grado de seguridad.

El emisor de esta formado por un circuito integrado codificador el cual lee 10 líneas de entrada
y dependiendo del estado que presenten estas líneas será el código emitido. Luego, un

8
transistor hace las veces de amplificador haciendo que la señal codificada a emitir accione el
LED infrarrojo el cual irradia la señal hasta el receptor en forma de luz invisible al ojo
humano.

El circuito emisor se alimenta con 6V que pueden provenir de cuatro pilas tipo AAA. El LED
con su respectiva resistencia limitadora de corriente se dispuso para acusar correcto
funcionamiento de las pilas. En tanto el diodo emisor infrarrojo deje sobresalir de la caja a fin
de permitir las irradiaciones hacia el receptor. Cada entrada de codificación admite tres
posibles estados: ALTO (a positivo), BAJO (a masa) o INDETERMINADO (sin conexión).

El receptor utiliza el mismo circuito integrado, en este caso las salidas en vez de actuar sobre
un emisor IR accionan un relé por medio de un transistor driver. El circuito integrado CA3140
es un amplificador operacional el cual hace las veces de preamplificador de recepción. Este
hace que las señales captadas por el fototransistor infrarrojo sean amplificadas y enviadas al
transistor BC548, el cual las acondiciona para poder ser descifradas por el integrado TEA5500.

El potenciómetro de medio mega permite regular la sensibilidad del sistema receptor. El

integrado compara el código recibido con el establecido en sus entradas y, de ser el mismo
actúa sobre las salidas. Pero de no ser el mismo se dispara un mecanismo de seguridad que
impide decodificar otro código por un lapso de tiempo prudencial. Este mecanismo se acciona
solo cuando un código diferente es recibido TRES VECES. Funcionando como receptor el
integrado actúa sobre cada una de sus salidas (pines 3 y 4) alternativamente. Esto quiere decir
que si un código válido es recibido inicialmente se accionará por un tiempo la salida 3.

En nuestro caso, y al unir ambas salidas, el efecto será que cada vez que se accione sobre el
mando el relé accionará. Pero se pueden colocar dos transistores y dos relés para hacer un
sistema de dos canales de salida (pero solo uno de mando). El circuito receptor también se
alimenta con 6V los cuales pueden provenir de una batería así como de una fuente de
continua. Recordar que la bobina del relé debe ser de esta tensión.

En los últimos años los helicópteros eléctricos a radiocontrol han bajado de precio, se han
hecho mucho más asequibles y mucho más fáciles de pilotar gracias a una mejor estabilidad,
haciendo de ellos lo último en tecnología de modelismo RC.

9
CAPITULO III: SISTEMAS DE PROPULSION

Planeadores

También conocidos como veleros. Estos modelos se caracterizan por una mayor superficie
alar, comparada con el resto de los métodos de propulsión, debido a que dependen
exclusivamente las alas para su sustentación. La elevación se consigue gracias a las corrientes
térmicas ascendentes, del mismo modo que en un planeador pilotado desde dentro. Al igual
que el resto de los modelos, pueden ser de vuelo libre, o radio controlados.

Los modelos de vuelo libre suelen llevar un temporizador mecánico, de tal manera que
transcurrido un determinado tiempo de vuelo, les hace entrar en pérdida, bajando así a tierra.
De esta manera, se evita la pérdida del modelo.

10
Los modelos radio controlados usan servos que gobierna una emisora que presenta dos
palancas con las que se dirige el modelo y controla su vuelo.

Motor a goma

Este simple método de propulsión haz de gomas que recorre el eje del fuselaje del modelo.
Enganchado a la cola, y a la hélice, este haz se retuerce sobre sí mismo manualmente, o con
ayuda de un motor, quedando así tenso. Una vez se libera la hélice, ésta comienza a girar al
destensarse las gomas, haciendo así avanzar el modelo.

Motores Eléctricos

Los motores eléctricos como sistema de propulsión de aeromodelos, se vienen utilizando

desde hace muchos años, si bien no ha sido hasta finales del siglo pasado cuando, gracias a los
avances realizados en las baterías, la verdadera viabilidad de estos motores ha alcanzado o
incluso superado a los motores de combustión.

Motor de Turbina

Al igual que en los aviones tripulados, el motor a turbo reacción tiene el mismo
funcionamiento, incluso generando un sonido muy similar. Los motores de este tipo son
mucho más caros y generan mucha potencia, convirtiendo a un avión en un auténtico cohete
alcanzando velocidades de hasta 400 km/h

--------MARCO EXPERIMENTAL--------

Observaciones del Proyecto

En este proyecto tuvimos que diseñar nuestro circuito lo más pequeño posible para que no pesara el
helicóptero al momento de que vuele. En promedio una batería de helicóptero tarda una hora en
cargarse. El tiempo de uso (vuelo) de una de estas pilas depende del AMPERAJE a mayor amperaje mas
duración tendrá. Vamos a ser realistas, una pila dura máximo 15 minutos, pero como no queremos
acercarnos a límites que puedan dañar a la pila, USAREMOS SOLO 8 O 10 MINUTOS MAXIMO.
Incluso las de mayor amperaje, (2200 mah). Es muy importante que usemos un cronometro o un
temporizador para no pasarse de esos 8-10 minutos no porque se caiga el helicóptero, sino para cuidar
las pilas.

11
A primera vista parece ser muy sencilla, pero si se observa bien toda la gama completa de maniobras
FAI, son combinaciones de toneles y loopings; hablando de estos últimos, a veces se trata de 1/2 loop, o
un loop cuadrado, o triangular, o combinado con snaps, etc.

Una vez dominada la maniobra, tanto el looping normal como el invertido, ahora sí voy a referirme al
centrado del avión. Como primer medida, debe situarse con el viento soplando de espaldas es por ello
que sugiero elegir un día y horario de vuelo en en le cual no haya muchos aeromodelistas volando, para
no entorpecer el tráfico aéreo, ni tampoco que el sol pueda encandilar la vista por la posición de vuelo
adoptada.

Uno de los principales problemas que suelen ocurrir es que los loopings salen "espira lados", con un
desplazamiento lateral. Entonces ha determinar si ese espira lado indeseado ocurre por un problema de
rolado en el avión, o por un problema de deriva. Para asegurarnos cuál de los dos inconvenientes existe,
hay que realizar algunos loops normales (ruedas afuera), tal como se indicó anteriormente.

Si el desplazamiento sigue siendo hacia la derecha del avión, entonces ya es seguro que el problema es
de vuelo de impulse. En cambio, si el desplazamiento durante el looping invertido es para el lado
opuesto al del looping normal, entonces ya el problema está en las hélices laterales y hay que
acomodarlas de tal manera que separen en una distancia de 0.2 m aproximadamente.

12
TRANSMISION DEL MOTOR

El motor mueve el rotor principal por medio de un reductor de una etapa con rueda libre de autor
rotación integrada de serie, lo cual no es habitual en un mode-lo de estas dimensiones. La transmisión
al rotor de cola se toma directamente del motor mediante un árbol de fibra de carbono montado
sobre rodamientos de bolas

Características Técnicas
Longitud sin rotor, aprox. 580mm

Altura, aprox 205mm

Anchura sin rotor 90mm

Diámetro del rotor principal 630mm

Diámetro del rotor de cola 140mm

Peso en orden de vuelo, a partir de 495g.

Reducción rotor principal 13,2:1

Reducción rotor de cola 4:1

Materiales del Proyecto

Servos: Micro-Servo C 121

De referencia el numero 5106

Sistema de giróscopo: Sistema Pico-Giro Piezo NT.310

De referencia el numero 7160

Pico 25

De referencia el numero 7172

Batería de Propulsión: Lipo 1500

De referencia 7635.3

Placa Fenoica 5x3.5

13
Montaje de elementos del equipo de R/C

Los servos Se fijan con los tornillos proporcionados con los accesorios, como se representan.

NOTA: Comprobar que el servo del rotor de cola no roza en la corona principal, en caso, rectificar
adecuadamente la caja del servo o la corona principal con papel de lija.

Las varillas de mando del plato cíclico, el paso y el rotor de cola serán dobladas en Z como se
representa y conectadas al brazo del servo antes de conectar este ultimo al servo.

IMPORTANTE: Antes de montar los brazos a sus servos respectivos, estos últimos deberán situarse
en posición neutral. Para ello conectar los servos al receptor conforme a las instrucciones del equipo
R/C y conectar la alimentación del receptor, encender el emisor y receptor y situar todos los mandos
en posición neutra.

AJUSTE BASICO DEL PASO

El ajuste de base para el recorrido del paso colectivo se hace por el desplazamiento de la varilla que ale
hacia arriba por el árbol del rotor principal, después de haber soltado el tornillo de fijación sobre el
balancín de mando. Desplazar la varilla de forma que en la posición de neutro del servo y la posición
horizontal del balancín las palas presenta un ángulo de incidencia de o a 3°.

La longitud de la transmisión del rotor de cola debe medirse de forma que con la posición de neutro
del servo, el brazo de mando del rotor de cola quede exactamente perpendicular al tubo de la cola.

El variador se conectara al motor conforme a las instrucciones del datasheet, los cables del motor
deberán ser cortos en el mayor de los casos. Tenemos que comprobar que las terminales de los
condensadores antiparásitos soldados a los bordes del motor no provoque un cortocircuito.

La conexión con la batería de propulsión, que alimenta también al receptor por un sistema BEC
integrado en el variador del motor se realizara con un conector que se ubicara en un lugar bien
accesible, incluso con la cabina en posición, porque sustituye el interruptor de receptor y sirve como
toma de corriente durante la carga de la batería.

14
FOTOS

15
CARACTERISTICAS DEL PROYECTO

Diámetro de hélice Principal aprox: 14 cm.

Diámetro de rotor de cola: 3 cm.

Longitud total: 17 cm.

2 Motores: El radiocontrol completo adelante/hacia atrás, izquierdo/derecho, encima

de/abajo) on /off y led indicador.

Regulador de Velocidad por potenciómetro de alta calidad y precisión.

Luz de Led destellante.

Tres frecuencias distintas para Volar

El control funciona con 6 pilas AA

El Mini Helicóptero tiene una mini batería recargable que se recarga desde el control
remoto y le proporciona una autonomía de más de 10 minutos de uso.

Contrapesos de aluminio.

Control de Infrarrojo

16
RECOMENDACIONES FINALES

La tensión de los cables debe ser lo suficientemente suave, para que al mover la superficie de
mando no se noten flojos.

Una sobre tensión de los cables no ayuda en nada. Por el contrario, hace trabajar muy duro el
sistema, pudiendo dañar el servo.

Chequear bien que los cables no rocen las paredes del fuselaje ni las cuadernas.

Si en un modelo necesitamos reducir peso en la cola, podemos reemplazar el clásico push rod
de elevador por este sistema "ida y vuelta':

Si hay dudas acerca del cable que se consigue (muy fino o muy grueso), lo mejor es comprar
un conjunto cable/couplers/clevis comercial.

Nunca usar un cable dañado o con marcas dudosas, ya que puede cortarse en el peor
momento. Esa sería la peor economía.

17
ADVERTENCIAS DEL PROYECTO.

El modelo realizado con este montaje no es un juguete inofensivo! Un mal montaje y/o un
uso incorrecto o irresponsable pueden provocar serios daños materiales y personales.

Un helicóptero cuenta con dos rotores que giran a gran velocidad desarrollando una
importante fuerza centrífuga. Todo lo que entra en el campo de rotación de los rotores será
destruido o por lo menos dañado ostensible-mente, incluidos los miembros del cuerpo
humano! Por ello deben tomarse todas las precauciones

Todo objeto que entre en el campo de rotación de los rotores no sólo será deteriorado, sino que
deteriorará las palas también. Esto puede provocar que algunas piezas se suelten y sean
proyectadas con violencia extrema poniendo en peligro el helicóptero con consecuencias
incalculables. Una perturbación de la instalación R/C, con origen por ejemplo en una
interferencia exterior, la avería de un componente R/C o debida a una batería agotada o
defectuosa puede también tener graves consecuencias para un helicóptero; puede salir en
cualquier dirección de repente, sin avisar.

Un helicóptero se compone de gran cantidad de piezas sometidas a des-gaste, como por

ejemplo los piñones del reductor, el motor, las conexiones de rótula, etc...

18
CONCLUSION

En este proyecto pudimos ver como implementar un circuito eléctrico que sea controlado por
una frecuencia de 2.4 GHZ que varia con forme a la distancia de las hélices, también pudimos
observar en este proyecto el funcionamiento básico de los motores para el arranque del mismo
proyecto. Calculamos cuidadosamente la distancia que debían de llevar las hélices al momento
del despeje, como también el peso mismo ya que no tuviera mucho peso para que así pudiese
volar libremente durante 10 minutos.

En este proyecto pude analizar el funcionamiento de un sistema de motores coordinados para

lograr el vuelo de un helicóptero dirigido a radiocontrol, fue muy importante considerar los
contrapesos y los servos dirigirlos y colocarlos bien ya que si no el vuelo del helicóptero no
hubiera sido posible. Hay que tener en cuenta que es un proyecto que se necesito mucha
dedicación ya que tiene componentes sumamente pequeños y muy delicados durante la el
armado lo pudimos constatar ya que sin ello no hubiéramos podido lograr que el helicóptero
hubiera podido elevarse, hay que soldarlos bien y que la batería sea de la capacidad necesaria
para que no haya deficiencias en la alimentación de voltaje de nuestro helicóptero.

19
BILIOGRAFIA

http://www.mecatronica.es/modules.php?name=News&file=article&sid=6

http://www.angelfire.com/blues/heli_project

http://www.network54.com/Forum/70598/

Libro: Boylestad (Solo para ver la parte electrónica de las frecuencias)

http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=661.0

20