Universidad Nacional de Ingeniera P. A.

2006-1
Facultad de Ingeniera Mecnica 04/05/2006
rea de Ingeniera Mecatrnica

PRIMERA PRACTICA DE INGENIERIA DE CONTROL II (MT224)

P1

Para el siguiente sistema

Se pide:
a) Encuentre las ecuaciones dinmicas del sistema
b) Represente este modelo por el descriptor de Espacio Estado
c) Grafique el diagrama de bloques del proceso.
d) A partir del diagrama anterior pase al diagrama de simulacin cannico
(05 puntos)
P2
Sea el sistema
7 1 1
x x u
12 0 2
y 1 0x
a) Cuales son los polos y ceros a partir del espacio estado?
b) Verifique la pregunta anterior obteniendo la Funcin de Transferencia.
c) Encuentre la matriz de transformacin modal y transforme en forma cannica modal el
Sistema. Qu puede concluir?
(05 puntos)

P3
Del problema anterior
a) Muestre el diagrama de simulacin Cannico Controlable. Que puede concluir?
b) Calcule la respuesta a la condicin inicial cero del espacio estado , use u(t)= e 2 t con t>=0
c) Dibuje la respuesta esta respuesta entre 0 y 5 segundos, Es estable el sistema? Si es
afirmativa su respuesta, indique el tiempo donde se estabiliza.
(05 puntos)
P4 Conteste emparejando los conceptos con los trminos (05 puntos)

1.1 El vector conteniendo todos las n variables de estado A. Variable de

x1,x2,,xn estado feedback

1.2 Un conjunto de valores tal que el conocimiento de estos y la B. Matriz de

funcin de entrada, describiran la dinmica, proporcionando el transicin,(t)
estado futuro del sistema.

1.3 Un sistema para el cual uno o ms parmetros pueden variar C. Representacin

con el tiempo. espacio estado

1.4 La funcin exponencial matricial que describe la respuesta no D. Variables Fsicas

forzada del sistema.

1.5 El conjunto de variables que describen el sistema. E. Dominio del

tiempo

1.6 La ecuacin diferencial para el vector de estados F. Vector de estado

x Ax Bu
1.7 El dominio matemtico que incorpora la respuesta del tiempo y G. Estado de un
la descripcin de un sistema en trminos del tiempo t . sistema

1.8 La seal de control para un proceso es una funcin directa de H. Funcin Matriz
todas las variables de estado. exponencial

1.9 Una forma bsica o fundamental de la representacin del I. Forma Cannica de

modelo de espacio estado Jordan

1.10 Una forma desacoplada de mostrar los n distintos polos del J. Variables de estado
sistema en la diagonal de la matriz A en la representacin de
espacio estado.

1.11 Forma cannica diagonal en bloques para sistemas que no K. Sistema variante
poseen polos diferentes. en el tiempo

1.12 Una importante funcin matricial, definida como e At = I + At + L.Variables de fase

(At)2/2 + +, que juega un papel en la solucin de ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes.

1.13 La ecuacin algebraica que relaciona el vector de estado, x, y la M. Forma Diagonal

entrada, u, con la salida, y, a travs de y = Cx + Du. Cannica

1.14 Las variables de estado asociadas con las variables de fase en N. Forma Cannica
forma cannica.

1.15 Las variables de estado representan las variables fsicas del O. Ecuacin
sistema. diferencial de estado

1.16 Modelo en el dominio del tiempo que se representa por, P. Ecuacin de

x =Ax+Bu, y la salida por y=Cx+Du. salida

La Profesora