UV Automatique

Cours 5

Marges de stabilit et performances

des systmes linaires asservis
ASI 3

Automatique 1
 Contenu
! Robustesse de la stabilit
" Notion de robustesse de la stabilit
" Marges de stabilit (marges de gain et de phase)

! Performances des systmes asservis

" Prcision des systmes asservis
# Erreur en rgime permanent lie la consigne
# Rejet des perturbations
" Rapidit des systmes asservis
" Dilemme stabilit, rapidit, prcision

Automatique 2
 Robustesse de la stabilit (1)
! Introduction
" Caractristiques des critres de Routh et de Nyquist
# Dterminer si le systme est stable, oscillant ou instable en BF
# Dterminer les conditions limite de stabilit
# Ne permettent pas de dire si le systme stable en BF est plus ou
moins proche de l'instabilit (point critique)

" Concept de marges de stabilit (systme stabilit absolue)

# Intuitivement, la stabilit est satisfaisante si le lieu de Nyquist ou
de Black du systme en BO passe loin du point critique -1

Stabilit Im Marges de
Im
satisfaisante stabilit faibles

Re Re
-1 -1

Automatique 3
 Robustesse de la stabilit (2)
! Marges de stabilit
Elles permettent d'estimer la proximit de la rponse
frquentielle HBO(j) du point critique 1 = 1
" Marge de phase m
Soit c0 la pulsation telle que |HBO(jc0)|=1. La marge
de phase est la diffrence entre BO(c0) et

m = BO (c 0 ) + avec BO (c 0 ) = arg( H ( jC 0 ) )

" Marge de gain mg

Soit - la pulsation telle que argHBO(j- )=. La marge
de gain est l'cart entre 0dB et le gain la pulsation -

mg = 20 log10 H BO ( j ) avec BO ( ) =
Automatique 4
 Robustesse de la stabilit (3)
! Interprtation des marges de stabilit
$ Un systme est stable en BF si la marge de phase est positive
$ La marge de gain correspond au gain supplmentaire
maximum que l'on peut donner au systme en BO sans risquer
de le rendre instable en BF
$ Plus les marges sont grandes, plus robuste est la stabilit
! Remarques
$ Pour une bonne stabilit, on considre satisfaisantes les
valeurs minimales : m = /4 /3 (45 60) et mg=10dB 15dB
$ On dfinit aussi la marge de retard mr comme le retard maximal
admissible sans dstabiliser le systme en BF

m es introduit un dphasage de
mr =
c 0 Condition de stabilit : c 0 + BO (c 0 ) lim
m
c 0
Automatique 5
 Robustesse de la stabilit (4)
! Dtermination des marges de stabilit
A Im
G (dB)
- m g = 20 log10 A

O
-1
Re c0
m 0 dB log
Cercle de
c0 rayon unit
mg

G (dB)
(rad)

c0 m - log
- -/2

mg
m

-
Automatique 6
 Performances des systmes asservis
! Introduction
En boucle ferme, on dsire que :
$ le systme suive la consigne en rgime tabli (prcision)
$ le systme limine les perturbations (rejet des perturbations)
$ le systme ait une dynamique rapide
! Prcision des systmes asservis
La prcision est
Considrons le schma dfinie partir du
simplifi d'asservissement d signal d'erreur :
F (s) (t ) = yc (t ) y (t )
u +
yc + C (s) H (s) + y
On s'intresse
l'erreur en rgime
permanent : = lim (t )
t
Automatique 7
 Prcision des systmes asservis (1)
! Sortie du systme asservi
H BO ( s ) F ( s)
Y (s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + H BO ( s) 1 + H BO ( s)

avec H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )

! TL de l'erreur

E (t ) = Yc ( s ) Y ( s )
H BO ( s ) F (s)
E (t ) = Yc ( s ) Yc ( s) D( s)
1 + H BO ( s) 1 + H BO ( s )

1 F (s)
E ( s) = Y ( s) D(s) H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )
1 + H BO ( s ) c 1 + H BO ( s )
Automatique 8
 Prcision des systmes asservis (2)
! Erreur d'asservissement
1 F ( s)
E ( s) = Y (s) D( s)
1 + H BO ( s ) c 1 + H BO ( s )

L'erreur est fonction de deux termes :

" Un terme relatif l'cart avec la consigne
1
Ec ( s ) = Yc ( s )
1 + H BO ( s )

" Un terme d'erreur d la perturbation

F (s)
Ed ( s ) = D( s)
1 + H BO ( s )
Le systme est d'autant plus prcis que lim (t ) 0
l'erreur en rgime permanent est proche de 0 t
Automatique 9
 Prcision des systmes asservis (3)
! Erreur relative la consigne c
c () = lim c (t ) c () = lim sEc ( s )
t s 0
s
c () = lim Yc ( s )
s 0 1 + H BO ( s )
K 0 N 0 (s)
Ecrivons HBO(s) sous la forme H BO ( s ) =
s 0 D0 ( s )
N 0 ( s) bm s m + L + b1s + 1 N 0 ( s)
avec = lim =1
D0 ( s ) an 0 s 0 + L + a1s + 1
n s 0 D0 ( s )

s s
c () = lim Yc ( s ) c () = lim Yc ( s )
s 0 K 0 N 0 (s) s 0 K0
1+ 1+
s 0 D0 ( s ) s 0
s 0 +1
c () = lim Yc ( s )
s 0 s 0 + K 0
Automatique 10
 Prcision des systmes asservis (4)
! Erreur relative la consigne c
L'tude peut tre mene pour tout signal de consigne. En
pratique, on s'intresse l'erreur pour des consignes suivantes :

" yc (t ) = (t ) : consigne chelon. On parle d'erreur de

position ou erreur statique
" yc (t ) = v (t ) : consigne rampe. On parle d'erreur de vitesse
ou erreur de tranage
1
" yc (t ) = t 2 : consigne parabole. On parle d'erreur
2
d'acclration

Remarque
Un systme ayant 0 intgrateurs est dit de classe 0
ou de type 0
Automatique 11
 Prcision des systmes asservis (5)
! Erreur relative la consigne c
" Consigne chelon (erreur statique ou de position)
1 () = lim s 0
yc (t ) = (t ) Yc ( s ) =
s 0 s 0 + K 0
c, p
s
# 0 = 0 (pas d'intgrateur en BO, systme de classe 0)
avec Kp = lim (1 + H BO ( s ) )
1 1
c , p ( ) = =
1 + K 0 Kp s 0

Si le systme n'a pas d'intgrateur en BO, le systme en BF

prsente une erreur statique permanente. Cette erreur est
d'autant plus petite que le gain en BO K0 est grande
# 0 1 (au moins un intgrateur en BO)

c, p () = 0 Si le systme a au moins un intgrateur en BO,

le systme en BF a une erreur statique nulle.
Automatique 12
 Prcision des systmes asservis (6)
! Erreur relative la consigne c
" Consigne rampe (erreur de vitesse)
1 s 0 1
yc (t ) = v (t ) Yc ( s ) = 2 c,v () = lim
s s 0 s 0 + K 0

# 0 = 0 (systme de classe 0, pas d'intgrateur en BO)

c,v () =

# 0 = 1 (systme de classe 1, 1 intgrateur en BO)

c , v ( ) = 1 avec K v = lim sH BO ( s ) Gain en
Kv s 0 vitesse
# 0 2 (systme de classe 2 ou suprieure)
c , v ( ) = 0
Automatique 13
 Prcision des systmes asservis (7)
! Erreur relative la consigne c
" Consigne parabole (erreur d'acclration)
1 2 1 s 0 2
yc (t ) = t Yc ( s ) = 3 c ,a () = lim
2 s s 0 s 0 + K 0

# 0 1 (au plus 1 intgrateur en BO)

c,a () =

# 0 = 2 (systme de classe 2, 2 intgrateurs en BO)

c , a ( ) = 1 avec K a = lim s 2 H BO ( s )
Gain en
Ka s 0 acclration
# 0 3 (plus de 2 intgrateurs en BO)
c , a ( ) = 0
Automatique 14
 Prcision des systmes asservis (8)
! Rcapitulation (erreur due la consigne)

0 0>2 Ces rsultats sont valables si

0 1 2
le systme est stable en BF !!
1
c,p Kp 0 0 0
1 0 : nombre d'intgrateurs
c,v Kv 0 0 de la fonction de transfert
1 en BO
c,a Ka
0

Remarques
$ Dans le cas o l'erreur est non nulle mais borne, cette
erreur est d'autant plus petite que le gain en BO est grand
$ Si le gain en BO est grand, il y a risque d'instabilit (cf
Routh) : c'est le dilemme stabilit - prcision
Automatique 15
 Prcision des systmes asservis (9)
! Illustration 0=0 0=1 0=2
1
c,p c,p= 0 2
1
1.5 c,p= 0
0.5 1
0.5
0.5
0 0 0
0 2 4 0 5 10 15 0 20 40
15 10 30

c,v=0
10
c,v 20
c,v 5
5 10

0 0 0
0 5 10 15 0 5 10 0 10 20
50 200 200
40 c,a c,a c,a0
150 150
30
100 100
20
10 50 50

Automatique 00 5 10
0
0 10 20
0
0 10 20 16
 Prcision des systmes asservis (10)
! Erreur relative la perturbation d
On parle de rejet asymptotique de la perturbation si l'erreur
due la perturbation d tend vers 0 en rgime permanent
F (s)
Ed ( s ) = D( s)
1 + H BO ( s )

d () = lim d (t ) d () = lim sEd ( s)

t s 0

K N (s) N 0 ( 0)
Posons H BO ( s ) = 0 0 avec =1
s 0 D0 ( s ) D0 (0)
K d N d (s) N d ( 0)
F ( s) = avec =1
s Dd ( s ) Dd (0)
K d s 0 +1
d () = lim D( s)
Automatique s 0 s + K0
0
17
 Prcision des systmes asservis (11)
! Erreur relative la perturbation d
1
" Perturbation de type chelon ( D( s ) = )
s
K d s 0
d , p () = lim
s 0 s 0 + K 0
K d s
# 0 = 0 (systme de classe 0). On a : d , p () = lim
s 0 1 + K 0
Kd Kd
Si = 0, on obtient d , p () = =
1 + K0 Kp
L'erreur est borne si F(s) n'a pas d'intgrateur

Si 0, on obtient d , p () =

La prsence d'intgrateurs dans F(s) ne contribue pas

l'limination asymptotique de la perturbation
Automatique 18
 Prcision des systmes asservis (12)
! Erreur relative la perturbation d
" Perturbation de type chelon

# 0 1 (au moins un intgrateur)

K d s 0
On a d , p () = lim
s 0 K0
Kd
Si 0 = 0, on obtient d , p () = K
0

Si 0 1, on obtient d , p () = 0

L'erreur de position d,p due la perturbation est diminue

voire annule si on augmente le nombre d'intgrateurs 0
en amont du point d'application de la perturbation tout en
veillant ne pas dstabiliser le systme
Automatique 19
 Prcision des systmes asservis (13)
! Erreur relative la perturbation d

0 d,p d,v d,a Avec

Kd K p = lim (1 + H BO ( s ) )
0 0 - - s 0
Kp
Kd K v = lim sH BO ( s )
1 0 0 - s 0
Kv

1 1
Kd
- - K a = lim s 2 H BO ( s )
Kv s 0
Kd
2 0 0 0
Ka
Kd
2 1 0 -
Ka
3 0 0 0 0

L'erreur totale en rgime permanent est la somme de l'erreur

Automatique par rapport la consigne et de l'erreur due la perturbation 20
 Prcision des systmes asservis (14)
! Rejet de la perturbation par compensation
Si F(s) est connue, on peut liminer totalement la
perturbation en ralisant une correction par compensation
d
W (s)
F(s)

u + H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )
yc + C (s) H (s) + y

H BO ( s ) F ( s ) W ( s ) H BO ( s )
Y ( s) = Yc ( s ) + D( s)
1 + H BO ( s ) 1 + H BO ( s )
F ( s)
On limine totalement la perturbation en prenant W ( s ) =
H BO ( s )
Le hic! W(s) n'est pas toujours stable ou
physiquement ralisable (contrainte de causalit)
Automatique 21
 Performances dynamiques (1)
! Performances
On apprcie le comportement dynamique des systmes
asservis en termes de (cf cours 1 3) :
" rapidit : temps de monte tm, temps de rponse tr
" dpassement
" rsonance
Ces performances peuvent tre values sur la rponse
indicielle ou frquentielle du systme asservi
! Rsultats qualitatifs
Peut-on dduire les performances des systmes
asservis partir de la connaissance de HBO(s) ?
$ Oui pour les systmes du 1er ordre
$ Des rsultats qualitatifs pour les systmes du 2e ordre
Automatique 22
 Performances dynamiques (2)
! Systme du premier ordre en BF
y
yc + H B O (s)
K0
H BO ( s ) =
1 + T0 s
" Fonction de transfert en BF

K0 K BF
H BF ( s ) = H BF ( s ) =
1 + K 0 + T0 s 1 + TBF s
K0 T0
avec K BF = et TBF =
1 + K0 1 + K0
KBF : gain statique en BF
TBF : constante de temps en BF
Quand on boucle un systme du 1er ordre, on obtient en
BF un systme ayant le comportement d'un 1er ordre
Automatique 23
 Performances dynamiques (3)
! Systme du premier ordre en BF
K BF K0 T0
H BF ( s ) = avec K BF = et TBF =
1 + TBF s 1 + K0 1 + K0

" Remarques
# Le systme du 1er ordre en BF prsente en rgime
permanent, une erreur statique non nulle. Cette erreur est
d'autant plus petite que le gain K0 est grand (mais
attention la saturation des actionneurs !!)
# Temps de rponse en BF
3T0
t r , BF = 3TBF =
1 + K0
Le systme est plus rapide en BF qu'en BO
Le temps de rponse est d'autant plus petit que K0 est grand
Automatique 24
 Performances dynamiques (4)
! Systme du deuxime ordre en BF
K0
yc + y H BO ( s ) = ,
H B O (s)
s2 0
+2 s +1
n2,0 n,0
" Fonction de transfert en BF
K0 K BF
H BF ( s ) = H BF ( s ) =
s2 0 s2 BF
+2 s + (1 + K 0 ) +2 s +1
n2,0 n, 0 n2, BF n, BF
K0
K BF = : gain statique en BF
1 + K0
0
BF = : facteur d'amortissement en BF ( 0 < BF < 1 )
1 + K0

n, BF = n,0 1 + K 0 : pulsation naturelle en BF

Automatique 25
 Performances dynamiques (5)
! Systme du deuxime ordre en BF
" Remarques
# Le systme en BF a une erreur statique non nulle
# Le systme en BF a un comportement oscillatoire amorti
# Le facteur d'amortissement BF est faible si K0 est grand
la rponse indicielle a un fort dpassement
# Le temps de monte tm est rapide si K0 grand
10
Pour 0.2 < BF < 0.8 on a
8
2 < n, BF t m < 4
6
n,BF tm

4 Pour les valeurs courantes de BF,

on peut obtenir un ordre de
2
grandeur du temps de monte en
0 BF partir des lments de la BO
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Automatique BF
26
 Performances dynamiques (6)
! Systme du deuxime ordre en BF
" Relation empirique 1
Si K0 >> 1, on montre que n, BF = n,0 1 + K 0 c 0

avec c0 la pulsation telle que |HBO(jc0)|=1 ou G(c0)=0dB

c0 est appele aussi pulsation de coupure 0dB

" Relation empirique 2 : relation entre marge de phase et

facteur d'amortissement en BF
m (deg r )
BF m : marge de phase m = BO (c 0 ) + 180
100
Ces deux relations permettent de dduire les performances
du systme en BF partir de la connaissance des
caractristiques frquentielles de HBO
Automatique 27
 Performances dynamiques (7)
! Systme du deuxime ordre en BF
" Influence du gain statique K0 en BO sur la BF
# Augmentation de K0
diminution de BF , augmentation de n,BF (donc de la BP)
dpassement DBF important
diminution de la marge de phase (stabilit moins bonne)
augmentation du temps de monte en BF et de la prcision
# Diminution de K0
augmentation de BF , diminution de n,BF (donc de la BP)
diminution du dpassement DBF
augmentation de la marge de phase (stabilit amliore)
diminution du temps de monte en BF et de la prcision

Il y a un compromis trouver entre

la rapidit, la stabilit et la prcision
Automatique 28