Sistema de comunicacin inalmbrico para la transmisin

de imgenes trmicas desde una aeronave pilotada

remotamente a su estacin de control en tierra
Wireless communication system for the transmission of
thermal images from a remotely piloted aircraft to its
ground control station
Jorge Pardo-Ibarra
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, Sangolqu, Ecuador

Resumen
La tecnologa relacionada a las aeronaves pilotadas remotamente RPA o llamados tambin
vehculos areos no tripulados UAV ha evolucionado significativamente en los ltimos aos,
por tal razn este caso de estudio analiza los equipos necesarios que permitan implementar
un sistema de comunicacin inalmbrico entre un RPA/UAV con su estacin terrena para la
transmisin de imgenes trmicas en tiempo real y su utilizacin en el control de incendios.
Se analizan varios tipos de RPA/UAV capaces de llevar como carga til una cmara trmica
de excelentes prestaciones con tamao y peso reducido; y equipos de transmisin de video
inalmbrico para enviar datos en tiempo real a un equipo receptor en la estacin de control en
tierra. Se calcula el presupuesto del enlace punto a punto a diferentes distancias considerando
una frecuencia de 5,8 GHz a fin de conseguir un buen diseo del sistema de comunicacin y
utilizar de mejor manera los equipos adquiridos. Finalmente, se realizan pruebas funcionales
del prototipo, permitiendo determinar la configuracin adecuada de alturas, condiciones,
paletas de colores y tipos de antenas; as como las respectivas conclusiones obtenidas de la
implementacin del sistema de comunicacin inalmbrico.

Palabras Clave: Comunicacin inalmbrica, control de incendios, imgenes trmicas,

transmisin de video, UAV/RPA.

Abstract
Technology related to remotely piloted aircrafts RPA or also called unmanned aerial vehicles
UAV has evolved significantly in recent years, for this reason this case study analyzes the
necessary equipment to implement a wireless communication system between RPA / UAV
with its earth station for the transmission of thermal imaging in real time and its use in fire

Recibido: 11 de noviembre 2016, revisin aceptada: 14 de diciembre 2016

Correspondiente al autor: japardo@espe.edu.ec

210 Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016

control. Various types of RPA / UAV have been analyzed and they are capable of carrying as
payload, a thermal imaging camera with excellent performance, size and reduced weight; and
wireless video transmission equipment to send data in real time to a receiver on the ground
control station. The link budget point to point is calculated at different distances and at a
frequency of 5.8 GHz in order to get a good communication system design and use in better
form equipment purchased. Finally, functional prototype tests are performed and they help
to determine the appropriate configuration of heights, conditions, color palettes and types
of antennas; as well as the respective conclusions obtained from the implementation of the
wireless communication system.

Keywords: Fire control, thermal imaging, UAV/RPA, video transmission, wireless

Introduccin Unidos, Israel y algunos pases de la Unin

El desarrollo de las tecnologas de la
informacin y comunicacin ha permitido
disminuir las brechas de conocimientos
entre pases desarrollados y subdesarrollados.
Una de las mayores tendencias tecnolgicas
a nivel mundial es el desarrollo y uso de
Vehculos Areos No Tripulados (VANT o
UAV - Unmanned Aerial Vehicle) aplicados
en el mbito civil y militar.
Los pases fabricantes con mayores desarrollos
son Estados Unidos, Israel y algunos pases
de la Unin Europea. En Latinoamrica est
despegando la aplicacin y desarrollo de
los UAVs. Es seguro que las proporciones
cambiarn en los prximos aos, dado el
tremendo potencial de los UAVs para dar
respuesta a problemticas especficas en los
pases de Amrica del Sur (Jimnez, 2013).
Segn datos divulgados por la organizacin
UVS International en su publicacin The
Global Perspective 2012/2013 existen
alrededor de 50 pases fabricantes de este tipo
de sistemas UAS en el mundo y alrededor de
1600 tipos de plataformas referenciadas. El
estado de desarrollo es muy heterogneo y
los grandes pases fabricantes son: Estados
Europea.
El Ecuador tuvo su primer acercamiento
con aviones no tripulados con el proyecto
RPV Cotopaxi dicho proyecto nace en
el ao 1997 como un requerimiento de las
FFAA, generado por las diversas necesidades
operativas que involucra la Seguridad
Nacional, para iniciar dicho proyecto la
Fuerza Area Ecuatoriana delega al Centro de
Investigacin y Desarrollo FAE (CIDFAE)
llevar a cabo las aspiraciones de la Institucin
de desarrollar y crear una tecnologa de
punta que le permita obtener una ventaja
operativa en el rea de la aviacin tripulada
remotamente. (Rodriguez, 2015)
La tecnologa de los drones tambin llega
al agro ecuatoriano, por ejemplo, un UAV/
RPA sobrevol a 180 metros de altura, sobre
una plantacin de banano de 200 hectreas
(ha) ubicada en el cantn Baba, en el sur de
la provincia de Los Ros. El esbelto artefacto
de poco ms de un metro de envergadura y
de 700 gramos de peso realiz giros precisos
a lo largo de un recorrido previamente
definido mediante un software controlado
desde tierra (Paspuel, 2014).

NOTA CIENTFICA Sistema de comunicacin inalmbrico para la transmisin de imgenes

trmicas desde una aeronave pilotada remotamente a su estacin de control en tierra
Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016 211
 Un conjunto amplio de aplicaciones coincide
en dotar a un UAV de una cmara de video
y de los medios adecuados para capturar y/o
transmitir imgenes a una estacin base.
Esta capacidad de adquisicin de imgenes
en el espectro visible o infrarrojo permite
abordar tareas como inspeccin, vigilancia
o bsqueda que son de inters en mltiples
campos.
Con el uso de vehculos areos no tripulados,
los impactos negativos de incendios forestales
pueden reducirse significativamente. A travs
de la investigacin realizada por la Sociedad
Croata de electrnica en el mar-ELMAR, se
muestra cmo los UAVs pueden contribuir a
reducir la probabilidad de errores cometidos
por tcticas sobre el terreno y en el aire, el
tiempo de reaccin, la precisin en la toma
de decisiones, la carga de personas y equipos
en das pico o saturados (Skorput, 2016).
La Escuela de Automatizacin e Ingeniera
Elctrica de la Universidad de Ciencia y
Tecnologa de Beijing China, desarroll un
software que proporciona funciones en el
procesamiento de imgenes areas obtenidas
de UAV en tiempo real, ayudando a los
usuarios rpidamente a determinar el nmero
y la ubicacin de los puntos de fuego. El
software de monitoreo cubre funciones
incluyendo el mdulo de deteccin de
fuentes de incendios, el mdulo de ubicacin
de incendios, el mdulo de estimacin del
rango de incendios y el mdulo de generacin
de reportes (Zhang, 2015).
El departamento de conservacin e
investigacin de incendios de Rotorua
en Nueva Zelanda, calcul los beneficios
de las aeronaves pilotadas remotamente
y las imgenes infrarrojas, orientados a la
reduccin en el costo comparados con el uso
de los helicpteros, y se estimaron como un
promedio de $ 548 por fuego (donde el costo
Jorge Pardo-Ibarra
212 Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo
promedio de fuego fue de $ 1767) mostrando
un ahorro de costos del 31% sobre los
costos totales. La incorporacin de aviones
pilotados remotamente y de infrarrojos si se
implementan y administran apropiadamente
en un futuro, podra mejorar la rentabilidad
de los actuales esfuerzos de lucha contra
incendios forestales (Christensen, 2015).
Como se evidencia, el uso de aeronaves
piloteadas remotamente y la utilizacin de
imgenes infrarrojas aportan grandes ventajas
en la deteccin y lucha contra incendios
forestales. El Departamento de Ingeniera
Mecnica e Industrial de la Universidad
de Concordia en Canad, conjuntamente
con el Departamento de Ingeniera de
Control e Informacin de la Universidad
de Tecnologa de Xian, desarrollaron un
algoritmo que permite emparejar vehculos
areos no tripulados (UAVs) con vehculos
terrestres no tripulados (UGVs), a fin de
potenciar la lucha contra incendios. En
primer lugar, los UGVs se utilizan para
transportar los UAV a la ubicacin ms
cercana a su rea de bsqueda asignada. Los
UAV despegarn y comenzarn la misin
de monitoreo y bsqueda. Cuando uno de
los vehculos areos no tripulados detecta
el incendio, enva las coordenadas del lugar
del incendio al lder UGV y al personal de
manejo de incendios en tierra. Entonces, el
lder UGV que tiene una potente capacidad
de procesamiento de imagen y computacin,
generar la trayectoria de referencia para que
los UAV sigan a fin de detectar y monitorear
continuamente la propagacin del fuego
(Ghamry, 2016).
Un drone puede volar autnomamente sobre
terrenos de difcil acceso y tomar imgenes
de alta resolucin. Las imgenes son unidas
para crear mapas precisos en 2D y modelos
de terreno en 3D. Los mapas resultantes
permiten saber dnde entregar ayuda y
3(3): 210-223. 2016
desarrollar infraestructura. Un modelo en
3D del cauce de un ro permite comprender
el flujo de agua; este conocimiento se utiliza
para mitigar daos por inundaciones.
Por lo mencionado, el trabajo de
investigacin desarrollado se fundament
en implementar un sistema de
comunicacin inalmbrico entre un UAV/
RPA y su estacin terrena para transmitir
imgenes obtenidas de una cmara trmica
en tiempo real.
Metodologa
Estudio comparativo de vehculos areos
no tripulados o aeronaves piloteadas
remotamente (uav/rpa)
RPA de ala rotatoria
Son aquellas aeronaves que se sustentan en
el aire gracias a la fuerza de sustentacin
generada por el giro de las hlices en el
aire, se las conoce como multirrotores o
helicpteros (Daz Garca-Cervign, 2015).
Sus caractersticas ms importantes son:
t
%FTQFHVF
Z
BUFSSJ[BKF
WFSUJDBM
t
1PTJCJMJEBE
EF
WPMBS
B
QVOUPT
KPT
P
B

muy baja velocidad.
t
.BZPS
NBOJPCSBCJMJEBE
Z
QSFDJTJO
EF

vuelo.
t
1FSNJUFO
NBOFKBS
NBZPSFT
DBSHBT

tiles.
Figura 1. RPA ala rotatoria.
NOTA CIENTFICA Sistema de comunicacin inalmbrico para la transmisin de imgenes
trmicas desde una aeronave pilotada remotamente a su estacin de control en tierra
Fuente: http://www.cartodesia.com/wp-content/
uploads/2014/02/QU4D-X-c.jpg
RPA de ala fija
Son aquellas aeronaves que se asemejan a los
aviones, sus caractersticas ms importantes
son:
t
.BZPS
BVUPOPNB
QVFTUP
RVF
TPO
NT

eficientes que los de ala rotatoria.
t
.BZPS
WFMPDJEBE
QPS
MP
RVF
BM
UFOFS

mayor autonoma tienen una mayor
rea de cobertura.
t
.FOPS
IVFMMB
TPOPSB
QBSB
BQMJDBDJPOFT

de vigilancia).
t
.BZPS
SBOHP
DMJNUJDP
FO
USNJOPT

de temperatura, viento y lluvia. (Daz
Garca-Cervign, 2015)
Figura 2. RPA de ala fija.
Fuente: www.bhphotovideo.com/images/
images1000x1000/3dr_3dr0651_aero_m_drone_
with_fpv_1160233.jpg.
Criterios para la seleccin del UAV/RPA
De los diferentes equipos existentes en el
mercado se consideraron los siguientes
criterios para la seleccin del drone:
Seguridad: Se busc un drone que cuente
con un sistema de aterrizaje automtico
cuando exista la prdida de la seal de control
desde la estacin terrena, para evitar posibles
incidentes en el transcurso del vuelo.
Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016 213
 Carga til: Este criterio es muy importante de ver vdeo HD en directo, editor de vdeo,
ya que el mismo permitir instalar una piloto automtico y un simulador de vuelo
cmara trmica con un determinado peso de integrado. Las principales caractersticas
alrededor de 100 gramos en el drone con su tcnicas se recogen en las siguientes tablas.
respectivo transmisor de video
Estabilidad: Con el fin de poder captar
imgenes de video en tiempo real de buena
calidad, es importante que el drone pueda
mantenerse suspendido sin necesidad de
realizar correcciones manuales.
Sencillez de ensamblaje y manejo: se
prioriz los drones listos para volar (ready Figura 3. Drone Phantom 3 Professional.
to fly-RTF) considerando que no se contaba Fuente: http://asset1.djicdn.com/uploads/product_store_
photo/image/8901/medium_p3p-1.jpg
con la experiencia en el pilotaje de estos
equipos.
Tabla 1. Especificaciones de la aeronave.
Autonoma: Como se explic anteriormente, Peso (Batera y 1280 g
el tiempo de vuelo del drone o la autonoma Hlices Incluidas)
juega un papel importante en la aplicacin Tamao Diagonal 350 mm
(Hlices Excluidas)
que se le vaya a dar al drone. Es este caso los
drones de ala rotatoria actualmente poseen Velocidad Mx. en Ascenso 5 m/s

alrededor de 25 minutos de autonoma. Velocidad Mx. en Descenso 3 m/s

Precisin en Vuelo Vertical: +/- 0.1 m (si el
Precio: Este criterio es siempre decisivo Estacionario Posicionamiento Visual
est activado) o +/- 0.5 m
puesto que no se dispone de elevado
presupuesto para la adquisicin de este Horizontal: +/- 1.5 m
tipo de tecnologas en los procesos de Velocidad Mx. 16 m/s (modo ATTI, sin
investigacin cientfica. viento)
Altura Max. de Servicio 6000 m (Lmite de altura
Analizados los anteriores factores, se sobre el Nivel del Mar por defecto: 120 m sobre
seleccion del modelo DJI Phantom el punto de despegue)
Professional 3 (Figura 3), por presentar una Temperatura de de 0C a 40C
Funcionamiento
mejor relacin calidad/precio, puesto que
Modo GPS GPS/GLONASS
la aeronave es fcil de pilotar, tiene vuelo
estacionario en modo GPS, posee registros Mx. Duracin de Vuelo Aproximadamente 23
minutos
automticos de vuelo, tiene un sistema de
posicionamiento visual, cuenta con una
videocmara 4K, fotos de 12 megapxeles, Caractersticas tcnicas de cmaras
rtula de estabilizacin en 3 ejes, el control trmicas y sus aplicaciones.
remoto tiene comandos fciles e intuitivos, Cmaras trmicas para UAS/RPAS
DJI lightbridge integrado para la transmisin Una cmara trmica o cmara termogrfica
de imgenes en tiempo real, comandos es un equipo tecnolgico que proporciona
personalizables y una aplicacin GO APP una imagen usando la radiacin infrarroja.
para smartphones o tablets con la posibilidad Mientras que una cmara comn produce

Jorge Pardo-Ibarra
214 Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016
una imagen utilizando la luz visible (de
450 a 750 nanmetros), la cmara trmica
produce imgenes en longitudes de onda de
alrededor de 14.000 nanmetros.
La energa infrarroja (A) que emite un
objeto se enfoca con el sistema ptico (B)
sobre un detector de infrarrojos (C). El
detector enva los datos al sensor electrnico
(D) para procesar la imagen. Finalmente,
el sensor traduce los datos en una imagen
(E), compatible con el visor y visible en un
monitor de vdeo estndar o una pantalla
LCD. La siguiente imagen muestra el
proceso mencionado anteriormente.
Cmara
infrarroja
Figura 4. Funcionamiento de una cmara termogrfica.
Fuente: http://www.engrreview.com/wp-content/
uploads/2015/04/ER1504_Cover-Story_FLIR_
Application-storybook-IND-LR.jpg
En el mundo de los UAS/RPAS existen
varios fabricantes y modelos de cmaras
termogrficas. Del anlisis realizado
considerando caractersticas tcnicas,
parmetros prcticos como el peso, tamao
y resolucin; se deduce que la cmara
termogrfica con excelentes prestaciones
y a un precio relativamente asequible es la
FLIR Vue Pro puesto que es un instrumento
de medicin trmica que est diseado para
el uso profesional con la posibilidad de
grabar datos aadiendo un valor inmenso
a las operaciones y servicios con UAS/
RPAS (FLIR Systems, 2016), la grabacin
de video termogrfico e imgenes fijas se
NOTA CIENTFICA Sistema de comunicacin inalmbrico para la transmisin de imgenes
trmicas desde una aeronave pilotada remotamente a su estacin de control en tierra
realiza a 14 bits, la conexin de entrada de
alimentacin/salida de vdeo de la FLIR Vue
es a travs de un puerto mini USB de 10
contactos, garantizando un acceso sencillo al
vdeo analgico para bajarlo, otorga control
en vuelo de dos funciones de cmara a travs
de conexiones directas PWM (modulacin
por ancho de pulsos) y su compatibilidad
con MAVLink la habilita para la unin
de imgenes necesaria para aplicaciones
de mapas, topografa y agricultura de
precisin (FLIR Systems, 2016). Adems,
es compatible con el software especializado
Pix4Dmapper y posee una cmoda
aplicacin mvil que agilita y facilita la
configuracin previa al vuelo de la cmara
cuando sea necesario cambiar un ajuste sin
necesidad de un ordenador.
Figura 5. Cmara trmica FLIR Vue Pro.
Fuente: http://www.flir.com/uploadedImages/sUAS/
Products/Vue-Pro/flirVuePro-profile.png
Aplicacin de cmaras trmicas en la lucha
contra incendios
La imagen trmica transmitida por un UAV
proporciona informacin espacialmente
distribuida de la temperatura de la superficie
del suelo. A diferencia de las mediciones
basadas en satlites o en tierra, el uso de
un UAV nos permite obtener informacin
espacialmente distribuida y geomtricamente
resuelta sobre la temperatura de la superficie
Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016 215
 del suelo sin necesidad de acceder al suelo.
(Margarete Vasterling, 2013)
Los incendios forestales son los escenarios
apropiados para demostrar el rendimiento y
las capacidades de multi-UAV. Los incendios
forestales son altamente complejos, no
estructurados, donde el uso de mltiples
fuentes de informacin en diferentes
localizaciones es fundamental. (J. R.
Martnez-de-Dios, 2007)
Durante varias dcadas las cmaras trmicas
han sido una ayuda indispensable para los
bomberos de todo el mundo. Un UAV/RPA
equipado con una cmara trmica brinda
varias ventajas importantes a los socorristas y
bomberos. Por ejemplo, tienen la capacidad
Figura 6. Imgenes trmicas en el control de incendios desde un UAV/RPAS.
Fuente: http://www.flir.com/uploadedImages/Store/Products/sUAS/Vue-Pro/vuePro-thermal5.jpg
Existen aplicaciones adicionales como la
inspeccin de torres de telefona mvil,
monitoreo de redes de fibra ptica,
topografa, auditoras energticas, bsqueda
y rescate entre otras que con el transcurso del
tiempo se desarrollarn. Como se verifica, el
mundo de la termografa con los UAS/RPAS
est en constante evolucin.
Jorge Pardo-Ibarra
216 Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo
de observar a travs del humo y en la noche
al mismo tiempo, investigando grandes reas
desde un lugar seguro.
En un gran incendio las cmaras trmicas en
un avin no tripulado permiten comprobar si
hay personas o animales en el fuego; incluso
si es de noche o en la niebla. Un UAV/RPA
puede ser utilizado rpidamente durante
las operaciones de rescate. Todo el sistema
areo no tripulado o el sistema de aeronave
piloteada remotamente (UAS/RPAS) con la
cmara trmica y sus accesorios pueden ser
transportados fcilmente en vehculos, de
esta manera el UAS/RPAS puede entrar en
accin en pocos minutos.
Resultados
Sistema de comunicacin inalmbrico
entre un uav/rpa y su estacin base para la
visualizacin de imgenes trmicas.
El sistema de comunicaciones de un UAS/
RPAS est formado por todo el sistema
de transmisin de informacin entre el
segmento areo y el segmento de tierra, es
decir un enlace que transmite informacin de
los parmetros de vuelo y control (telemetra)
3(3): 210-223. 2016
desde la plataforma area; y un enlace de
datos (data link) por el que se transmite
informacin de los diferentes sensores o
carga til del UAV/RPA que en ste caso
corresponde a las imgenes obtenidas por la
cmara trmica. Estas transmisiones se las
realiza con lnea de vista (LOS) o ms all de
la lnea de vista (BLOS).
Sistema de telemetra
El UAS/RPA tiene incorporado su equipo
de telemetra que est formado por dos
radios TX/RX trabajando en la frecuencia
de 433 MHz o 915 MHz, antenas
omnidireccionales de 2dbi de ganancia con
un rango de cobertura de alrededor de 500 m
dependiendo de las condiciones ambientales
y las fuentes de ruido.
Sistema de comunicacin inalmbrico
para la transmisin de video
Considerando que la carga til es un
parmetro crtico al momento de ejecutar
una misin, es importante que el equipo de
comunicacin que se instale en el UAV/RPA
sea liviano, debe contar con una potencia de
transmisin considerable y las antenas deben
ser de alta ganancia. El sistema de trasmisin
de video analgico que se ha implementado
cuenta con un enlace descendente (downlink)
de video, en la Figura 7 se muestra un
diagrama simplificado:

Figura 7. Enlace para transmisin de video desde el UAV/RPA hacia la estacin terrena
Fuente: Elaborado por el Autor.

Con los equipos seleccionados, el esquema del sistema de transmisin de video inalmbrico
es el siguiente:

Figura 8. Sistema de transmisin de video en tiempo real.

Fuente: Elaborado por el autor.

NOTA CIENTFICA Sistema de comunicacin inalmbrico para la transmisin de imgenes

trmicas desde una aeronave pilotada remotamente a su estacin de control en tierra
Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016 217
 Clculo del presupuesto de potencia del Tabla 2. Datos para determinar viabilidad del enlace en
la frecuencia de 5860 MHz.
enlace DATOS PARA EL BALANCE DE
Despus de realizar una seleccin adecuada POTENCIA DEL ENLACE
de los equipos a utilizar para la transmisin de PARMETRO RPA GCS
video, es importante asegurar la propagacin (TRANSMISOR) (RECEPTOR)
o transmisin de la seal desde el RPA a la PTx (dBm) 28 -
estacin terrena.
SRx (dBm) - -90
Para esto se debe realizar el presupuesto Antena (dBi) 5,14 13
de potencia del enlace punto a punto que
Atenuacin 0,25 0,25
consiste en el clculo de todas las ganancias cable y
y prdidas desde el transmisor, pasando por conectores
los cables, conectores, el espacio libre hasta
llegar al receptor. Con la estimacin de este
clculo se logra conseguir un mejor diseo El valor de la atenuacin de los cables no
del sistema de comunicacin y utilizar de se considera puesto que tanto el transmisor
mejor manera los equipos adquiridos. como el receptor se conectan directamente
a las antenas y se considera una atenuacin
Se considera inicialmente una distancia para los conectores de 0,25 dB por conector.
En el lado del RPA (transmisor) se seleccion
de transmisin de 1 Km y la banda de una antena omnidireccional y para la GCS
frecuencia de operacin de los equipos es (receptor) una antena directiva.
de 5860 MHz. Se deben estimar las prdidas en el espacio
Para determinar la viabilidad del enlace se libre a la frecuencia de 5860 MHz de acuerdo
utiliza la siguiente expresin: a la distancia de separacin entre el RPA y la
GCS. La prdida en el espacio libre en dB se
SRx (dBm) = PTx (dBm) Prdida determina mediante la expresin:
Cable Tx (dB) + Ganancia antena Tx
(dBi) PEL (dB) + Ganancia antena PEL (dB) = 32,4 + 20 . log f
Rx (dBi) Prdida Cable Rx (dB) (MHz) + 20 . log d (Km)
Donde:
Si f = 5860 MHz y d = 1 Km
SRx (dBm) es la sensibilidad del receptor,
PTx (dBm) es la potencia del transmisor.
La ganancia de cada antena en el Tx y Rx se entonces:
mide en dBi. La prdida en el espacio libre
PEL (dB) es la atenuacin de la seal desde PEL (dB) = 32,4 + 20 . log
el transmisor hasta el receptor. (5860) + 20 . log (1)

Considerando los equipos utilizados, se

PEL (dB) = 107,76 108
resumen los datos en la siguiente tabla para
el presupuesto del enlace.

Jorge Pardo-Ibarra
218 Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016
Tabla 3. Prdidas de espacio libre a 5860 MHz para A continuacin, se calcula la ganancia
diferentes distancias.
total de las antenas sumando los valores
Distancia (km) Prdida PEL (dB)
individuales de las ganancias de cada antena
0,1 88
utilizada (en dBi):
0,3 97
Tabla 4. Ganancia total de las antenas.
0,5 102 Antena en el Antena en Ganancia
1 108 transmisor el receptor total (dBi)
(RPA) dBi (GCS) dBi
3 117
5,14 13 18,14
5 122
7 125
Luego, se estiman las prdidas totales
8 126 considerando las prdidas de los cables,
10 128 conectores y la prdida en espacio libre:

Tabla 5. Prdida total del enlace considerando cables, conectores y PEL.

Prdidas cable y conector en el Prdidas cable y conector en el receptor Prdida en el espacio libre Prdida Total (dB)
transmisor (RPA) dB (GCS) dB (dB)

0,25 0,25 108 108,5

Con los datos obtenidos se calcula el presupuesto del enlace de comunicacin desde el RPA
(transmisor) hasta la estacin de control terrena (receptor).
Tabla 6. Presupuesto del enlace.
Potencia Tx (+) Ganancia Total antenas (-) Prdida total (=) Intensidad seal Sensibilidad del
(dBm) (dBi) (dB) recibida (dB) receptor (dBm)
28 18,14 108,5 -62.36 -90
La intensidad de seal recibida es mejor que la sensibilidad del receptor. El margen del enlace,
-90 (-62.36) es aproximadamente -28 dB que es suficiente para condiciones climticas
adversas.

En cambio, si se considera una distancia de 5 sistema de transmisin de video tericamente

km, las prdidas es espacio libre aumentaran
14 dB y la intensidad de la seal recibida
sera de -76.36 dB. En este caso el margen
del enlace es aproximadamente -14 dB que
en la prctica sera el lmite de distancia para
recibir video en la estacin terrena.
Para una distancia de 8 km, las prdidas
es espacio libre aumentaran 18 dB y la
intensidad de la seal recibida sera de
-80.36 dB. En este caso el margen del
enlace es aproximadamente -10 dB. Con lo
mencionado anteriormente se deduce que el
funcionara hasta los 8 Km.
Pruebas del prototipo funcional para
verificar la transmisin de imgenes
trmicas en tiempo real desde el uav/rpa a
la estacin terrena
Se consider tomar cuatro parmetros: la
altura del UAV/RPA (20 m - 50 m), paletas
de colores de la cmara (WhiteHot - Fusion),
antenas (omni - patch) y la hora del da (9
am - 7pm) para plantear varios escenarios
de pruebas y poder concluir las mejores
opciones de funcionamiento del prototipo.

NOTA CIENTFICA Sistema de comunicacin inalmbrico para la transmisin de imgenes

trmicas desde una aeronave pilotada remotamente a su estacin de control en tierra
Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016 219
 Prueba 1 de antenas dipolo y la paleta BlackHot de la
Descripcin de la prueba. - La prueba cmara, la transmisin de imgenes oscilaba,
consiste en transmitir imgenes trmicas de la calidad de las imgenes no era adecuada
personas y animales desde el UAV/RPA a la puesto que las personas no se podan
estacin terrena (GCS), para diferenciar sus diferenciar fcilmente del rea de cobertura
siluetas o perfiles. Las pruebas se realizaron (Figura 10); sin embargo, animales como las
en exteriores, en la ciudad de Latacunga, en vacas podan ser distinguidas (Figura 11).
una localidad llamada Hacienda Tilipulo
(Figura 9), la misma posee una pista de
aeromodelismo y presta las facilidades
necesarias para realizar sobrevuelos con
UAVs/RPAs puesto que es una zona amplia
y despoblada. Los parmetros utilizados
fueron:
Tabla 7. Parmetros para la prueba 1.
ANTENA TX/RX ALTURA PALETA HORA
Dipolo 20 m BlackHot 17:00
Resultado. - Se receptaron en la pantalla de la Figura 9. Hacienda Tilipulo y pista de aeromodelismo.
estacin terrena varias imgenes de personas Fuente: Google Maps.
y animales, se observ que con la utilizacin

Figura 10. Imgenes de personas obtenidas en la estacin terrena.

Figura 11. Imgenes de animales (vacas) obtenidas en la estacin terrena.

Jorge Pardo-Ibarra
220 Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016
Prueba 2
Descripcin de la prueba. - La prueba
consiste en transmitir imgenes trmicas
desde el UAV/RPA a la estacin terrena
(GCS), de personas y de un pequeo fuego
controlado, para diferenciar las temperaturas
de los cuerpos y siluetas, utilizando dos
paletas de diferentes colores y para verificar
la calidad del video en la estacin terrena.
Las pruebas se realizaron en exteriores con
la particularidad de que fue realizada en
horas de la noche. Los parmetros utilizados
fueron:
Tabla 8. Parmetros para la prueba 2.
ANTENA TX/RX ALTURA PALETA
Omni / Patch 20 m WhiteHot/
Fusion
Resultado. - Utilizando la paleta WhiteHot,
se observ en la pantalla de la estacin
terrena las siluetas del fuego en color blanco
y de las personas en color plomo. Con la
paleta Fusin, el fuego tiene un color blanco-
amarillo y las personas se muestran en colores
naranja-amarillo (Figura 12). Esta prueba
permite observar claramente las diferencias
de temperatura de los cuerpos; no obstante,
las siluetas no son muy evidentes. A alturas
de alrededor de 10 metros, se observan
claramente las diferencias de temperatura del
fuego con respecto a otros objetos (Figura
13). El sistema de transmisin de video en
HORA
tiempo real permite observar las diferencias
19:00
de temperatura en la estacin terrena sin
interrupciones y con imgenes de buena
calidad.

Figura 12. Imgenes trmicas de personas y fuego controlado a 20 m de altura en la noche.

Figura 13. Imgenes trmicas de fuego controlado transmitidas del UAV/RPA a la estacin terrena.

NOTA CIENTFICA Sistema de comunicacin inalmbrico para la transmisin de imgenes

trmicas desde una aeronave pilotada remotamente a su estacin de control en tierra
Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo 3(3): 210-223. 2016 221
 Conclusiones
Con este caso de estudio se ha implementado
un sistema de comunicacin inalmbrico con
el objetivo de transmitir imgenes trmicas
en tiempo real desde un UAV/RPA a una
estacin terrena, para lo cual se ha estudiado
una amplia gama de drones que permitan
instalar una cmara trmica de excelentes
prestaciones y peso ligero, as como equipos
de comunicacin inalmbricos comerciales
adecuados para UAVs/RPAs y se ha
seleccionado el equipo adecuado para la
fase de pruebas e implementacin. Como
resultado del anlisis de las principales
caractersticas de los UAV/RPA, se ha
sugerido la utilizacin del drone Phantom
3 Professional, puesto que presenta la mejor
relacin costo/beneficio a ms de contar con
la transmisin de video inalmbrico desde
una cmara 4k hasta una distancia terica
de 5 km; sin embargo, la tecnologa de los
UAV/RPA se desarrolla vertiginosamente
brindando en la actualidad nuevos modelos
con sistemas anticolisin, mayor autonoma,
reconocimiento y seguimiento a objetos;
lo que permitir seguir desarrollando
nuevas aplicaciones. El hecho de que
todos los cuerpos emitan calor, hace que la
termografa tenga aplicaciones casi infinitas.
Para personal especializado, la inspeccin
termogrfica area es de suma utilidad e
importancia, puesto que permite obtener
ngulos de visin y un punto de vista nuevo,
adems de realizar inspecciones a mayor
velocidad suponiendo un importante ahorro
de costos de horas de trabajo y el monitoreo
de todas las zonas de inters; es justamente
donde la cmara Flir Vue Pro cumple con los
requerimientos para ser utilizada en varias
aplicaciones como el control de incendios.
Jorge Pardo-Ibarra
222 Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo
La transmisin de datos desde un UAV/
RPA a una estacin terrena, adquiere mayor
importancia cuando se desea observar
informacin en tiempo real como video o
imgenes; por tal razn en base a las pruebas
realizadas del sistema de comunicacin
inalmbrico con equipos de la marca
Immersin, antenas tipo SpiroNet y patch en
la banda de frecuencia de 5,8 GHz, se concluye
que el sistema de comunicacin inalmbrico
es confiable, puesto que permiti visualizar
video en tiempo real sin interrupciones con
imgenes trmicas de buena calidad. A fin de
validar un prototipo, es importante realizar
diferentes pruebas de funcionamiento, es
as que las pruebas funcionales ejecutadas
permitieron verificar el trabajo de cada parte
individual y del sistema en conjunto. De las
pruebas se concluye que el sistema para un
ptimo funcionamiento de estar formado
por: antena tipo SpiroNet en el transmisor,
antena tipo patch en el receptor, altura
del UAV/RPA alrededor de los 20 metros
y paletas WhiteHot, BlackHot, Fusion y
GreenHot a fin de identificar siluetas y
colores de diferentes objetos; informacin
necesaria por ejemplo en el control de
incendios. En base al anlisis realizado en
el clculo del presupuesto del enlace, se
puede concluir que, en la prctica el lmite
de distancia para recibir video infrarrojo
en tiempo real en la estacin terrena es de
5 Km aproximadamente y en la teora los 8
Km puesto que, en esta ltima distancia, el
margen del enlace es alrededor de -10 dB.
Literatura citada
Christensen, B. R. (2015). Use of UAV or
remotely piloted aircraft and forward-
looking infrared in forest, rural and wildland
fire management: Evaluation using simple
3(3): 210-223. 2016
 economic analysis. New Zealand Journal of
Forestry Science, 45(1).
Daz Garca-Cervign, J. J. (2015). Estudio
de ndices de vegetacin a partir de
imgenes areas tomadas desde UAS/RPAS
y aplicaciones de estos a la agricultura de
precisin (tesis de Master). Universidad
Complutense de Madrid, Madrid, Espaa.
Recuperado de http://eprints.ucm.
es/31423/1/TFM_Juan_Diaz_Cervignon.pdf
FLIR Systems. (20 de Mayo de 2016). http://
www.flir.com.mx/. Obtenido de http://www.
flir.com.mx/suas/content/?id=70728
Ghamry, K. A. (2016). Cooperative forest
monitoring and fire detection using a team
of UAVs-UGVs. International Conference on
Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2016.
Key Bridge Marriott Arlington, United
States.
J. R. Martnez-de-Dios, L. M. (2007). Multi-
UAV Experiments: Application to Forest
Fires. En I. M. Anbal Ollero, Multiple
Heterogeneous Unmanned Aerial Vehicles (Pp.
207-228). Berlin Heidelberg: Springer.
Jimnez, G. S., Mulero, M. y Saumeth, E.
(2013). Vehculos areos no tripulados en
Latinoamrica. Madrid, Espaa: EXPAL,
TEKPLUS, AIRELECTRONICS.
Recuperado de http://www.infodefensa.com/
wp-content/uploads/Vehiculos_aereos_no_
tripulados_en_Latam.pdf
Margarete Vasterling, U. M. (2013). Challenges
and Opportunities for UAV-Borne Thermal
Imaging. En S. D. Claudia Kuenzer,
NOTA CIENTFICA Sistema de comunicacin inalmbrico para la transmisin de imgenes
trmicas desde una aeronave pilotada remotamente a su estacin de control en tierra
Ciencia y Tecnologa al servicio del pueblo
Thermal Infrared Remote Sensing (Pp. 69-92).
Netherlands: Springer.
Paspuel, W. (6 de Diciembre de 2014). La
tecnologa de los drones tambin lleg al
agro. El Comercio. Recuperado de: http://
www.elcomercio.com/app_public.php/
actualidad/tecnologia-drones-plantaciones-
agricultura-ecuador.html
Rodriguez, P. A. (2015). Diseo y simulacin
virtual de un mecanismo de arranque
y soportes para el equipo de apoyo del
proyecto RPV Cotopaxi. Tesis Facultad de
Ingeniera Mecnica. Escuela Politcnica del
Ejercito, Sangolqui, Ecuador. Recuperado
de: http://repositorio.espe.edu.ec/. Obtenido
de http://repositorio.espe.edu.ec/
bitstream/21000/289/6/T-ESPE-014364.pdf
Skorput, P. M. (2016). The use of unmanned
aerial vehicles for forest fire monitoring.
Proceedings Elmar - International Symposium
Electronics in Marine, 93-96.
Zhang, L. W. (2015). Forest fire detection
solution based on UAV aerial data.
International Journal of Smart Home, 239-
250.
3(3): 210-223. 2016 223