Construção, Modelagem Dinâmica e Controle Pid para Estabilidade de Um Veículo Aéreo Não Tripulado Do Tipo Quadrirotor

UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE TELEINFORMTICA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA DE TELEINFORMTICA
REJANE CAVALCANTE S
CONSTRUO, MODELAGEM DINMICA E CONTROLE PID PARA

ESTABILIDADE DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO DO
TIPO QUADRIROTOR
FORTALEZA
2012
REJANE CAVALCANTE S
CONSTRUO, MODELAGEM DINMICA E CONTROLE PID PARA

ESTABILIDADE DE UM VECULO AREO NO TRIPULADO DO
TIPO QUADRIROTOR
Dissertao de Mestrado apresentada ao

Programa de Ps-Graduao em Engenharia de
Teleinformtica da Universidade Federal do
Cear, como parte dos requisitos para obteno
do grau de Mestre em Engenharia de
Teleinformtica.
Orientador: Prof. Dr. Guilherme de Alencar

Barreto
FORTALEZA
2012
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao
Universidade Federal do Cear
Biblioteca de Ps-Graduao em Engenharia - BPGE
S115c S, Rejane Cavalcante.

Construo, modelagem dinmica e controle PID para estabilidade de um veculo areo no
tripulado do tipo quadrirotor / Rejane Cavalcante S. 2012.
67 f.: il. color. enc. ; 30 cm.
Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do Cear, Centro de Tecnologia, Departamento

de Engenharia de Teleinformtica, Programa de Ps-Graduao em Engenharia de
Teleinformtica, Fortaleza, 2012.
rea de Concentrao: Sinais e sistemas
Orientao: Prof. Dr. Guilherme de Alencar Barreto
1. Teleinformtica. 2. Controladores PID . 3. Microcontroladores. 4. Robtica I. Ttulo.
CDD 621.38
A Deus e minha famlia.
AGRADECIMENTOS
A Deus, em primeiro lugar.

Ao meu orientador, Prof. Dr. Guilherme de Alencar Barreto, pela confiana em
mim depositada, pelo entusiasmo na transmisso de novos conhecimentos e pela competncia
com a qual orientou durante todo o desenvolvimento desta dissertao.
Aos meus pais Regina Lcia Cavalcante S e Edilson Mineiro S, aos meus
irmos Edilson Mineiro S Junior e Elane Cavalcante S, e ao meu namorado Fernando
Barros de Oliveira, pelo incentivo, ateno e assistncia.
Aos amigos Alberto Alexandre Moura Albuquerque, Tiago Lessa Garcia, Daniel
Henrique da Silva e Rogrio Digenes, sempre dispostos a ajudar, tornando o cotidiano mais
agradvel e os desafios mais fceis de enfrentar.
Aos professores Antnio Themoteo Varela e Andr Luiz Carneiro de Arajo pela
pacincia, compreenso e incentivo durante toda a minha formao acadmica.
Aos colegas do laboratrio LIT/IFCE e do GRAMA/UFC, pelo excelente
ambiente de trabalho.
Aos demais professores do Departamento de Engenharia de Teleinformtica pela
orientao e apoio no decorrer do programa de ps-graduao.
FUNCAP (Fundao Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientfico e
Tecnolgico) pelo apoio parcial ao trabalho desenvolvido.
Finalmente agradeo a todos aqueles que de forma direta ou indireta participaram
de alguma maneira do desenvolvimento deste trabalho.
RESUMO
Esta dissertao apresenta o desenvolvimento de um veculo areo no tripulado

do tipo quadrirotor, o seu modelo dinmico, alm das simulaes e dos testes de um
controlador PID embarcado para estabilizao (movimentao na direo vertical) da
estrutura projetada. Este veculo caracterizado por ter quatro motores que so responsveis
pela gerao do movimento da plataforma. O objetivo deste trabalho mostrar o
desenvolvimento (projeto e construo) de uma estrutura do tipo quadrirotor, detalhar cada
componente utilizado para a construo mecnica da plataforma, apresentar o modelo
matemtico do quadrirotor baseado no formalismo de Newton-Euler, os sensores utilizados
para navegao, os mdulos usados para comunicao sem fio com um computador e o
projeto do sistema microcontrolado utilizado para o controlador PID, usado para
estabilizao, e o acionamento dos motores, bem como a simulao do controlador PID
clssico e uma variao do controlador PID em ambiente Simulink/ Matlab e os testes
realizados na estrutura desenvolvida.
Palavras-chave: Quadrirotor, Veculo Areo no Tripulado, Controlador PID, Modelo

Dinmico, Sistemas Embarcados.
ABSTRACT
This dissertation presents the development of an unmanned aerial vehicle of the

type quadrirotor, its dynamic model, besides the simulations and tests of a PID controller for
embedded stabilization (motion in the vertical direction) of the projected structure. This
vehicle is characterized by having four motors which are responsible for generating the
movement of the platform. The objective of this work is to show the development (design and
construction) of a type structure quadrirotor, detailing each component used for the
mechanical construction of the platform, presenting the mathematical model of quadrirotor
based on Newton-Euler formalism, the sensors used for navigation the modules used for
wireless communication with a computer and a microcontroller system project used for the
PID controller, used for stabilization, and driving the motors, as well as the simulation of the
classical PID controller and a variation of the PID controller in environment
Simulink/Matlab and the tests in the developed structure.
Keywords: Quadrotor, Unmanned Aerial Vehicle, PID Controller, Dynamic
Model, Embedded Systems.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1: Quadrirotor Brguet-Richet, 1907. ............................................................................. 5

Figura 2: Flying Octopus, Georges Bothezat, 1922. ............................................................... 6
Figura 3: Oemichen, 1922. ......................................................................................................... 6
Figura 4:AR.Drone da Parrot...................................................................................................... 7
Figura 5: Draganflyer da RC Toys. ............................................................................................ 8
Figura 6: Quadrirotor X-4 Flyer. ................................................................................................ 8
Figura 7: Projeto STARMARC. ................................................................................................. 9
Figura 8: Modelo de quadrirotor OS4 desenvolvido por Bouabdallah (2007). .......................... 9
Figura 9: Quadrirotor Hummingbird desenvolvido por alunos da Universidade da Pensilvnia.
.................................................................................................................................. 10
Figura 10: Quadrirotor da EHT Flying Machine Arena. .......................................................... 10
Figura 11: Quadrirotor desenvolvido por Melo na Universidade do Esprito Santo. ............... 11
Figura 12: Quadrirotor importado utilizado para aplicao de VANT na agricultura pela
Universidade de So Paulo. ..................................................................................... 11
Figura 13: VANT desenvolvido pelo Instituto Federal do Rio Grande do Norte, pela
Universidade Estadual de Feira de Santana e pela Universidade Federal de Rio
Grande do Norte. ...................................................................................................... 12
Figura 14: Descrio das rotaes dos propulsores (setas em preto) e resultado do movimento
(setas em vermelho) ................................................................................................. 15
Figura 15: Sistemas de coordenadas usados para descrever o modelo dinmico do quadrirotor.
.................................................................................................................................. 16
Figura 16: Estrutura desenvolvida em alumnio em CAD. As dimenses das peas a, b e c
indicadas na figura so mostradas na Tabela 3. ....................................................... 23
Figura 17: Ensaio de estresse Von Mises na estrutura utilizando o plugin NX Nastran, Solid
Edge ST3 CAD. ....................................................................................................... 24
Figura 18: Foto da vista superior do chassi depois de construdo. ........................................... 25
Figura 19: Foto do motor utilizado na construo do quadrirotor. ........................................... 25
Figura 20: Conexes necessrias para o funcionamento adequado do ESC. ........................... 26
Figura 21: Conjunto de acionamento dos propulsores. ............................................................ 27
Figura 22: Diagrama bsico do fluxo de informao entre as principais partes compondo o
quadrirotor desenvolvido. ........................................................................................ 28
Figura 23: Diagrama dos pinos do microcontrolador dsPIC30F4011. ..................................... 28
Figura 24: Ilustrao do posicionamento correto do sensor MMA7361L, fixado no centro da
estrutura, onde as referncias mostradas na placa do acelermetro correspondem a
referncia mostrada na estrutura. ............................................................................. 31
Figura 25: Vista lateral do quadrirotor indicando a posio corretas dos sensores LPR510AL.
.................................................................................................................................. 31
Figura 26: Vista superior do quadrirotor desenvolvido. ........................................................... 32
Figura 27: Esquema do controle de um ngulo. ....................................................................... 35
Figura 28: Controlador PID clssico. ....................................................................................... 37
Figura 29: Controlador PID com sada diferenciada ................................................................ 37
Figura 30: Esquema dos controladores para estabilizao dos ngulos roll, pitch e yaw. ....... 40
Figura 31: Diagrama de blocos do simulador desenvolvido no ambiente Simulink do Matlab.
.................................................................................................................................. 41
Figura 32: Representao do esquema desenvolvido para o bloco de controle ....................... 42
Figura 33: Representao do bloco que simula a dinmica dos motores. ................................ 43
Figura 34: Representao do bloco responsvel pela dinmica do sistema. ............................ 44
Figura 35: Lgica para limitar o valor de velocidade dos motores usando o timer. ................ 45
Figura 36: Ilustrao da estrutura de teste conectada ao quadrirotor para testar seus
movimentos. ............................................................................................................. 50
Figura 37: Resposta do sistema usando controlador PID clssico para estabilizao, com um
erro inicial de 0,5 rad no ngulo roll, -0,2 no ngulo pitch e 0,2 no ngulo yaw. ... 51
erro inicial de 0,5 rad no ngulo roll, -0,2 no ngulo pitch e 0,2 no ngulo yaw, com
adio de rudo na sada do sistema. ........................................................................ 51
erro inicial de 0,5 rad no ngulo roll, -0,2 no ngulo pitch e 0,2 no ngulo yaw, com
adio de rudo na sada do sistema e utilizando um filtro passa baixa. .................. 52
erro inicial de 0,5 rad no ngulo roll e -0,2 rad no ngulo pitch.............................. 53
Figura 41: Simulador com adio do distrbio. ....................................................................... 53
Figura 42: Resposta do sistema usando controlador PID clssico para estabilizao, com o
ngulo roll iniciando em 0,5 rad, o ngulo pitch em -0,2 rad e yaw em 0,2 rad, com
um distrbio de 0.5 rad em pitch entre os instantes 4 s e 5 s. .................................. 54
ngulo roll iniciando em 0.5 rad, o ngulo pitch em -0.2 rad e yaw em 0.2 rad, com
um distrbio de 0.5 rad em pitch entre os instantes 4 s e 5 s, com adio de rudo na
sada do sistema e utilizando um filtro passa baixa. ................................................ 54
mudana de referncia para 0.2 rad no ngulo roll depois de 5s. ............................ 55
mudana de referncia de 0 rad para 0,2 rad no ngulo roll e -0,5 em pitch depois
de 5s. ........................................................................................................................ 56
Figura 46: Resposta do sistema usando controlador PID com sada diferenciada para
estabilizao, com um erro inicial de 0,5 rad nos ngulos roll, -0,2 no ngulo pitch
e 0,2 no ngulo yaw, com adio de rudo na sada do sistema e utilizando um filtro
passa baixa. .............................................................................................................. 57
Figura 47: Resposta do sistema usando controlador PID com sada diferenciada para
estabilizao, com um erro inicial de 0,9 rad nos ngulos roll, -0,5 no ngulo pitch
e 0,2 no ngulo yaw, com adio de rudo na sada do sistema e utilizando um filtro
passa baixa. .............................................................................................................. 57
Figura 48: ngulos da plataforma estabilizados pelo controle PID embarcado. ..................... 59
Figura 49: Projeo do eixo x e do eixo z sobre g quando sensor inclina. ............................... 68
Figura 50: Ilustra a linearidade entre a tenso de sada do sensor e a acelerao medida em g.
.................................................................................................................................. 68
Figura 51: Estrutura em alumnio construda para os testes iniciais. ....................................... 70
LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Parmetros do motor Emax 2822 (EMAX, 2012). ................................................... 19

Tabela 2: Valores dos parmetros necessrios para clculo da inrcia. ................................... 20
Tabela 3: Medida das peas confeccionadas para montar o chassi. ......................................... 24
Tabela 4: Dimenso e massa dos componentes. ....................................................................... 33
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
AD Analgico Digital
BLDC Brushless Direct Current
CAD Computer-Aided Design
CC Corrente Contnua
DSP Processador Digital de Sinais
ESC Electronic Speed Control
LiPo Polmero de Ltion
MEMS Micro Electro Mechanical Systems
MIPS Milhes de Instrues por Segundo
PID Proporcional, Integrativo e Derivativo
PWM Pulse Width Modulation
UART Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
RAM Random Access Memory
RPM Rotaes Por Minuto
VANT Veculo Areo no Tripulado
LISTA DE SMBOLOS
E Sistema de coordenadas fixo no solo

B Sistema de coordenadas fixo no centro do quadrirotor
m Massa total do sistema
I Matriz de inrcia do quadrirotor
v Velocidade linear
Velocidade angular
F Vetor de foras produzido pelas hlices
Torque aplicado ao longo dos eixos
l Distncia entre o centro do quadrirotor ao centro da hlice
d Coeficiente de arrasto
b Coeficiente de empuxo
Velocidade angular das hlices
R Matriz de posies
Jr Inrcia do rotor
x Posio no eixo x
y Posio no eixo y
z Posio no eixo z
gulo roll
ngulo pitch
ngulo yaw
U1 Controle de altitude
U2 Controle roll
U3 Controle pitch
U4 Controle yaw
e Torque eletromagntico do motor
l Torque da carga
Jm Inrcia do motor
kt Constante de torque do motor
A Coeficiente de atrito viscoso do motor
i Corrente do motor
Km Constante de fora eletromotriz
Rm Resistncia interna do motor
V Tenso de entrada do motor
Mc Massa da caixa
lc Largura da caixa
hc Altura da caixa
Mm Massa do motor
rm Raio do motor
hm Altura do motor
Ixx Momento de inrcia no eixo x
Ixy Momento de inrcia do eixo x em relao ao eixo y
Ixz Momento de inrcia do eixo x em relao ao eixo z
Iyx Momento de inrcia do eixo y em relao ao eixo x
Iyy Momento de inrcia no eixo y
Iyz Momento de inrcia do eixo y em relao ao eixo z
Izx Momento de inrcia do eixo z em relao ao eixo x
Izy Momento de inrcia do eixo z em relao ao eixo y
Izz Momento de inrcia no eixo z
Icx Momento de inrcia da caixa com os componentes no eixo x
Icy Momento de inrcia da caixa com os componentes no eixo y
Icz Momento de inrcia da caixa com os componentes no eixo z
Imx Momento de inrcia do motor no eixo x
Imy Momento de inrcia do motor no eixo y
Imz Momento de inrcia do motor no eixo z
uprop Sada do controlador proporcional
uint Sada do controlador integrativo
uder Sada do controlador derivativo
u Sada do controlador proporcional, integrativo e derivativo
e Erro do controlador
Kp Constante de ganho proporcional
Ki Constante de ganho integral
Kd Constante de ganho derivativo
k Interao atual
T Taxa de amostragem
Tf Constante de tempo do filtro
Am Primeiro e segundo termo da equao do motor
Bm Terceiro termo da equao do motor
Matual Mdia atual
Manterior Mdia anterior
g Acelerao da gravidade
SUMRIO
1 INTRODUO ..................................................................................................................... 1
1.2 APLICAES....................................................................................................................... 1
1.3 DEFINIO DOS PROBLEMAS .............................................................................................. 2
1.4 OBJETIVOS ......................................................................................................................... 2
1.4.1 Objetivos Gerais ......................................................................................................... 2
1.4.2 Objetivos especficos .................................................................................................. 3
1.5 PRODUO CIENTFICA ...................................................................................................... 3
1.6 ORGANIZAO GERAL DA DISSERTAO .......................................................................... 3
2 QUADRIROTORES ............................................................................................................. 5
2.1 INTRODUO ..................................................................................................................... 5

2.2 UM BREVE HISTRICO ....................................................................................................... 5
2.3 ESTRUTURAS EXISTENTES .................................................................................................. 6
2.3.1 AR.Drone .................................................................................................................... 7
2.3.2 Draganflyer ................................................................................................................ 7
2.3.3 X4-Flyer ..................................................................................................................... 8
2.3.4 STARMARC ................................................................................................................ 8
2.3.5 OS4 ............................................................................................................................. 9
2.3.6 Hummingbird quadrotor .......................................................................................... 10
2.3.7 ETH Flying Machine Arena ..................................................................................... 10
2.3.8 Pesquisas no Brasil .................................................................................................. 11
2.4 CONCLUSO ..................................................................................................................... 12
3 MODELO DINMICO DE UM QUADRIROTOR ........................................................ 14
3.1 INTRODUO ................................................................................................................... 14

3.2 DINMICA DO SISTEMA .................................................................................................... 14
3.3 MODELO NEWTON-EULER ............................................................................................... 15
3.4 DINMICA DO MOTOR...................................................................................................... 18
3.5 MOMENTOS DE INRCIA ................................................................................................... 19
3.6 CONCLUSO ..................................................................................................................... 22
4 PLATAFORMA DESENVOLVIDA ................................................................................. 23

4.1 INTRODUO ................................................................................................................... 23
4.2 PROJETO DA ESTRUTURA .................................................................................................. 23
4.3 SISTEMA DE PROPULSO .................................................................................................. 25
4.4 ARQUITETURA DO SISTEMA ............................................................................................. 27
4.5 ALIMENTAO DO SISTEMA ............................................................................................. 30
4.6 SENSORES ........................................................................................................................ 30
4.7 PLATAFORMA DESENVOLVIDA ......................................................................................... 32
4.8 CONCLUSO ..................................................................................................................... 33
5 SISTEMA DE CONTROLE DO QUADRIROTOR: SIMULAO E

IMPLEMENTAO ............................................................................................................. 34
5.1 INTRODUO ................................................................................................................... 34

5.2 VELOCIDADE ANGULAR DOS ROTORES ............................................................................ 34
5.3 CONTROLE PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO .............................................. 35
5.4 CONTROLE PID COM SADA DIFERENCIADA .................................................................... 37
5.5 PROJETO DO CONTROLADOR ............................................................................................ 38
5.6 USO DE CONTROLADOR PID EM QUADRIROTORES........................................................... 40
5.7 SIMULAO DA ESTRUTURA PROPOSTA ........................................................................... 40
5.7.1 Simulador Desenvolvido .......................................................................................... 41
5.7.2 Bloco Condies Iniciais.......................................................................................... 41
5.7.3 Bloco de Controle..................................................................................................... 42
5.7.4 Bloco Dinmica dos Motores ................................................................................... 43
5.7.5 Bloco Dinmica do Sistema ..................................................................................... 43
5.8 DETALHES DA IMPLEMENTAO ..................................................................................... 44
5.8.1 Leitura dos Sensores ................................................................................................ 44
5.8.2 Sinal para acionamento dos Motores....................................................................... 45
5.8.3 Controle PID Embarcado ........................................................................................ 46
5.8.4 Descrio da Lgica do Firmware .......................................................................... 47
5. CONCLUSO ....................................................................................................................... 47
6 RESULTADOS .................................................................................................................... 49
6.1 INTRODUO ................................................................................................................... 49

6.2 RESULTADOS COM A PLATAFORMA DESENVOLVIDA ......................................................... 49
6.3 RESULTADOS COM SISTEMA SIMULADO ........................................................................... 50
6.3.1 Simulao sem a Adio de Distrbios (Controlador PID clssico) ...................... 50
6.3.2 Simulao com Adio de Distrbios (Controlador PID Clssico) ........................ 53
6.4 RESULTADOS USANDO O CONTROLADOR PID COM SADA DIFERENCIADA...................... 56
6.5 RESULTADOS COM O CONTROLADOR PID NA PLATAFORMA REAL .................................. 58
6.6 CONCLUSO ..................................................................................................................... 59
7 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS .................................................................. 61
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 64
APNDICE A - LEITURA DO ACELERMETRO ......................................................... 68
APNDICE B - ESTRUTURA PARA TESTES PARA O QUADRIROTOR ................. 70
APNDICE C - ESQUEMA ELTRICO DA PLACA MICROCONTROLADA. ......... 71
APNDICE D - ESQUEMA ELTRICO DA PLACA DE CONVERSO. .................... 72
APNDICE E - DIMENSES DO CHASSI DO QUADRIROTOR ................................ 73
APNDICE F - DIMENSES DA ESTRUTURA DE TESTE.......................................... 74

1
1 INTRODUO
Nos ltimos anos, vem aumentando o interesse de pesquisadores e empresas em

plataformas autnomas, que possam substituir o homem em certas atividades que podem ser
consideradas perigosas para ele. Bem como sistemas capazes de voar em ambientes hostis. O
uso de Veculos Areos No Tripulados (VANT) tornou-se uma alternativa para muitas
dessas atividades. Sendo um modelo especifico de VANT descrito nesta dissertao.
VANTs so veculos que no necessitam de pilotos na aeronave. So controlados
remotamente ou de forma autnoma, possuindo algoritmos sofisticados de vo que no
requerem a interveno humana (MILHIM, 2010; COSTA, 2008). Os VANTs so
classificados em duas categorias, de asas fixas e de asas rotativas. Os de asas rotativas tm
vantagens de voar verticalmente e poder pairar.
Dentre os tipos de VANTs de asas rotativas, estruturas quadrirotricas vm
ganhando destaque. Inmeras pesquisas vm sendo realizadas relativas modelagem
dinmica e ao desenvolvimento de mtodos de controle automtico para estabilizao e
regulao de vo.
Um quadrirotor um tipo de helicptero cuja propulso realizada por quatro
motores. Sendo as quatro hlices posicionadas de forma horizontal, hlices adjacentes giram
em sentido contrrio, no exigindo um motor de calda para compensar o momento angular
dos propulsores. Por ser um sistema dinmico, ao se alterar a velocidade dos motores a
posio tambm ser alterada. Tais veculos so sistemas subatuados e inerentemente
instveis (BOUABDALLAH, 2007).
desejvel que um quadrirotor tenha o menor tamanho possvel e seja capaz de
realizar grandes movimentaes, podendo se locomover tanto verticalmente como
horizontalmente. Suas caractersticas especficas, como voar verticalmente e voos com baixas
velocidades, permitem executar tarefas que seriam difceis de realizar por outros dispositivos
como exemplo os dirigveis.
1.2 Aplicaes
Aplicaes desse tipo de dispositivo esto geralmente voltadas s seguintes reas:

a) Militares, para reconhecimento de reas em ambientes hostis.
b) Vigilncia, para rondas em indstrias de grandes reas.
2
c) Proteo, para apoio a coordenao de combate a incndios e operaes de

busca e salvamento.
d) Inspees de linhas de transmisso e distribuio eltrica, no havendo a
necessidade de verificao in loco de falhas.
e) Fotos e filmagens panormicas de baixo custo para a indstria cinematogrfica
e eventos esportivos, uso em coberturas jornalsticas.
f) Monitoramento de plantaes e grandes rebanhos.
1.3 Definio dos problemas
A reduo de custo e tamanho de tais sistemas torna muito interessante para o

mercado civil. Simultaneamente, esta reduo de custo e tamanho implica limitao de
desempenho e, assim, Bouabdallah (2007) conclui que isto torna a estrutura mais difcil de
controlar.
A principal desvantagem dos veculos comerciais reside na impossibilidade de se
programar esquemas de controle mais sofisticados, uma vez que suas bibliotecas so de
cdigo fechado.
A problemtica em construir e controlar um quadrirotor est em sua natureza
instvel e em suas diversas variveis de controle. Utilizando materiais de baixo custo a
construo de uma estrutura quadrirotrica de forma a garantir o funcionamento adequado da
estrutura considerado um desafio. Bem como o desenvolvimento de um modelo matemtico
preciso para permitir a implementao das simulaes.
1.4 Objetivos
1.4.1 Objetivos Gerais
Visto que o projeto de estruturas quadrirotricas dependente da aplicao, cada

grupo de pesquisa em geral desenvolve seu prprio dispositivo. Isto posto, o objetivo desta
dissertao projetar a estrutura mecnica de um quadrirotor, mont-la fisicamente,
desenvolver o modelo dinmico da estrutura montada e, por fim, estabilizar seu vo em uma
determinada posio de referncia.
No existe uma aplicao especfica para a estrutura a ser construda. Porm,
intenciona-se us-lo para fins didticos e como plataforma de teste de algoritmos de controle.
3
1.4.2 Objetivos especficos
Os objetivos especficos desta dissertao so enumerados a seguir:

a) Projetar um quadrirotor de forma a atender os requisitos de tamanho e peso,
podendo levantar vo e poder levar cargas extras.
b) Construir a plataforma com ferramentas e componentes considerados de baixo
custo.
c) Desenvolver um simulador capaz de suportar vrios algoritmos de controle
distintos a serem testados na plataforma, apresentando o modelo dinmico da
plataforma construda usando Simulink/Matlab.
d) Desenvolver um controlador capaz de estabilizar o quadrirotor em uma
determinada posio de referncia. A tarefa consiste em fazer com que o
quadrirotor permanea em determinada altitude, definida por trs posies
angulares, a partir do controle proporcional, integrativo e derivativo (PID).
e) Embarcar o controlador simulado em um microcontrolador. A fim de validar o
simulador e o controlador na plataforma desenvolvida.
Com a construo do simulador e da plataforma pode ser possvel testar vrios
algoritmos de controle e posteriormente definir uma aplicao para o uso da plataforma.
1.5 Produo Cientfica
Ao longo do desenvolvimento desta dissertao fora produzido o seguinte artigo:

(1) S, R. C. ; Barreto, G. A. ; Arajo, A. L. C. ; Varela, A. T. Design and
construction of a quadrotor-type unmanned aerial vehicle: Preliminary results. IEEE
Workshop on Engineering Applications (WEA), 2012. Bogot, Colmbia. Proceedings of the
2012 IEEE Workshop on Engineering Applications (WEA'2012), 2012. p. 1-6.
1.6 Organizao Geral da Dissertao
Esta dissertao est dividida em sete captulos nos quais apresentam uma
sequncia que mostra passo a passo a construo e controle de um quadrirotor.
4
No Captulo 2 feita uma introduo sobre a histria dos quadrirotores e

mostrados os principais tipos de estruturas comerciais e de pesquisa existentes.
O Captulo 3 apresenta o modelo dinmico de um quadrirotor. So abordados
aspectos importantes para sua representao matemtica.
A plataforma desenvolvida descrita detalhadamente no Captulo 4, apresentando
os componentes necessrios para o desenvolvimento da plataforma.
No Captulo 5 descrito o controlador PID clssico e como este controle atua na
plataforma para estabilizar o quadrirotor em uma determinada posio, apresentando todas as
partes que compem o simulador desenvolvido para o quadrirotor em questo, detalhando
cada sistema a ser simulado como motores e dinmica. Descrevendo tambm a
implementao da estrutura desenvolvida.
O Captulo 6 descreve os resultados do quadrirotor construdo e apresenta os
resultados de testes iniciais em simulao do controle da plataforma, analisados a partir de
grficos comparativos dos ngulos desejados e os obtidos com a arquitetura de controle
simulada. Na sequncia so apresentados os resultados experimentais do controlador
embarcado na plataforma, implementado em um microcontrolador da famlia dsPIC.
As concluses e propostas de trabalhos futuros so descritas no Captulo 7.
Destacam-se os pontos importantes no trabalho desenvolvido e discute-se o potencial de
utilizao da plataforma como planta de testes para controladores a serem simulados e
embarcados.
5
2 QUADRIROTORES
2.1 Introduo
Neste captulo so apresentados os primeiros quadrirotores que obtiveram sucesso
em seus vos, alguns quadrirotores produzidos comercialmente e algumas das plataformas
utilizadas para pesquisa em universidades pelo mundo e no Brasil, sendo prtica comum que
cada grupo de pesquisa desenvolva seu prprio dispositivo.
2.2 Um Breve Histrico

Em 1907 foi relatada uma estrutura bem simples com um rotor em cada
extremidade levantou vo vertical com um ser humano. A potncia aos motores foi fornecida
por gasolina e transmisso de correia, sendo relatados vrios voos em baixa altitude de poucos
segundos. Considerado o primeiro quadrirotor bem sucedido, criado por Charles Richet e
pelos irmos Breguet com o nome Brguet-Richet Quad-Rotor Helicopter (LEISHMAN,
2000) (vide Figura 1).
Figura 1: Quadrirotor Brguet-Richet, 1907.
Fonte: (LEISHMAN, 2000).
Este quadrirotor pesava aproximadamente 578 kg incluindo o peso de dois

tripulantes e contribuiu com a teoria dos pares de rotores dos quadrirotores girarem em
sentidos opostos (COSTA, 2008).
Em 1922, um imigrante russo dos Estados Unidos chamado Georges de Bothezat
construiu um dos maiores helicpteros de seu tempo sob contrato para o Exrcito dos EUA.
Era um quadrirotor em forma de cruz onde nas estremidades estavam fixados seus rotores e
um conjunto de quatro rotores menores serviu para ajudar a controlar a mquina.
O "Octopus Voador" voou muitas vezes com sucesso, embora em baixas altitudes
e baixas velocidades (vide Figura 2). No entanto, por causa do desempenho insuficiente e
altos custos financeiros o projeto foi cancelado (LEISHMAN, 2000).
6
Figu 2: Flying Octopus, Georges Bothezat, 1922.

Figura
Fonte: (LEISHMAN, 2000).
Etienne Oemichen, um engenheiro da Peugeot, comeou em 1920 a fazer vrias

experincias com quadrirotores.
quadrirotores Depois de alguns insucessos,
cessos, em 1922 surge ento o
QuadRotor Oemichen pesando aproximadamente 800 kg (vide Figura 3).
3
Figura 3: Oemichen, 1922.
Fonte: (LEISHMAN 2000).
esar de alguns insucessos no incio

Apesar in Oemichen provou em 1924 que uma
mquina de vo vertical poderia ser
s estvel e pouco manobrvel,, embora pesado, ganhando
alguns prmios na poca (L
LEISHMAN, 2000).
O projeto de quadrirotores acabou por ter
er o interesse diminudo devido
dificuldade para se atingir a estabilidade de uma aeronave deste tipo, bem como da carga
ca
fsica exercida sobre o piloto durante a fase de pilotagem, ressurgindo sobre a forma de
VANTss entre as dcadas de 80 e 90 (COSTA,
( 2008).
2.3 Estruturas existentes
Nos ltimos anos,

anos devido ao avano da tecnologia de miniaturizao de sensores e
processadores, inmeros VANTs de tamanho reduzido vm
m sendo desenvolvidos, tanto para
fins comerciais como para pesquisa.
7
Vrios laboratrios de pesquisa e universidades comearam projetos com

quadrirotores, mas o desenvolvimento de vo autnomo completo em todos os ambientes
ainda um desafio (WIEREMA, 2008). Abaixo esto relacionados alguns destes veculos.
2.3.1 AR.Drone
O AR.Drone (PARROT, 2012) foi comercializado para diverso sendo controlado
remotamente por celular usando wi fi, contendo vrios jogos de vdeos e utilizando realidade
aumentada, estando j na segunda verso, Figura 4. Surgiu em 2010 e seu processador um
ARM9, contendo acelermetros, giroscpios, magnetometro, cmera de vdeo, motores sem
escovas de 3500 RPM.
Figura 4:AR.Drone da Parrot.
Fonte: (PARROT, 2012).
A estrutura do AR.Drone tem 52,5 cm x 51,5 cm (modelo indoor) com um peso

de 420 g, enquanto no modelo outdoor so 45 cm x 29 cm, com um peso de 380 g. A
velocidade mxima de vo de 18 km/h (5 m/s), e a sua altura pode ser controlada de
10 cm at 6 m, com uma faixa operacional at 50 m e autonomia em vo de 12 minutos
(PARROT, 2012).
2.3.2 Draganflyer
Draganflyer, mostrado na Figura 5, uma estrutura comercializa pela RC Toys
(DRAGANFLYER, 2012) e utilizada em vrias pesquisas. Muitos destes pesquisadores
trocam a placa de desenvolvimento por suas prprias placas e testam seus controladores
aproveitando sua estrutura.
8
Figura 5: Draganflyer da RC Toys.
Fonte: (DRAGANFLYER, 2012).
Esta estrutura tem dimenses de 64 cm x 64 cm x 21 cm, com um peso total de

640g com capacidade de levar cargas extras de 250g. Utilizando acelermetros, giroscpios,
cmeras e sensor de presso para sua navegao.
2.3.3 X4-Flyer
O X-4 Flyer desenvolvido na Austrlia (POUNDS, MAHONY, CORKE, 2010),
utilizado em diversos trabalhos de Pounds e de outros pesquisadores. Construda com fibra de
carbono e alumnio pesa 4 kg e tem capacidade de levar cargas extras de at 1 kg, Figura 6.
Figura 6: Quadrirotor X-4 Flyer.
Fonte: (POUNDS, MAHONY, CORKE, 2010).
Essa estrutura caracterizada por suas hlices serem invertidas, os motores ficam
na parte superior da estrutura e as hlices posicionadas abaixo dos motores, sendo testada sua
eficcia com vrios controladores.
2.3.4 STARMARC
Na Califrnia foi desenvolvido o STARMAC (Stanford Testbed of Autonomous
Rotorcraft for Multi-Agent) que j est na segunda verso, apresentada na Figura 7. Hoffmann
et al. (2011) mostram a nova verso de seu trabalho modificando os sensores, rotores e novos
sistemas eletrnicos.
9
Figura 7: Projeto STARMARC.
Fonte: (HOFFMANN et al., 2011).
Na primeira verso foi utilizado como base um X4 flyer da Dranganflyer e seu

controle foi feito utilizando dois microcontroladores PIC, da famlia Microchip
(MICROCHIP, 2012), um dedicado a controle dos motores e outro dedicado a comunicao,
utilizando Bluetooth (HOFFMANN et al., 2004).
2.3.5 OS4
Na Escola Politcnica Federal de Lausanne, Bouabdallah (2007) em suas
pesquisas com veculos areos no tripulados contribuiu com diversos trabalhos e apresentou
o quadrotor OS4, Omnidirectional Stationary Flying Outstretched Robot, mostrado na Figura
8.
Figura 8: Modelo de quadrirotor OS4 desenvolvido por Bouabdallah (2007).
Fonte: (BOUABDALLAH, 2007).
Este quadrirotor integra controladores de velocidade, motores Brushless Direct

Current (BLDC), bateria de 11,1 V, 3300 mAh, sensores e processadores pesando 640g,
utilizando Bluetooth para comunicao (BOUABDALLAH, 2007).
Alm disso, possui cinco sonares para deteco de obstculos. Um sonar
posicionado no centro da estrutura e os outros quatro posicionados nas laterais do quadrirotor.
10
2.3.6 Hummingbird quadrotor

Na Universidade da Pensilvnia, Filadlfia, alunos trabalham com vrios
quadrirotores em conjunto de forma a construir estruturas cbicas, Figura 9.
Esses quadrirotores possuem garras que permitem transportar as partes da
estrutura a ser montada, adaptando-se s constantes mudanas de massa e centro de gravidade
devido o transporte das peas (LINDSEY; MELLINGER; KURMAR, 2011).
Figura 9: Quadrirotor Hummingbird desenvolvido por alunos da Universidade da Pensilvnia.
Fonte: (LINDSEY; MELLINGER; KURMAR, 2011).
Esta plataforma utiliza um microcontrolador ARM7 como processador e se

comunica usando ZigBee, um padro de comunicao de rede sem fio.
2.3.7 ETH Flying Machine Arena

No Instituto Federal de Tecnologia ETH Zurich foi projetado um quadrirotor
equipado com raquetes em seu topo, como mostrado na Figura 10.
Figura 10: Quadrirotor da EHT Flying Machine Arena.
Fonte: (MLLER; LUPASHIN; DANDREA 2011).
Este quadrirotor faz malabarismos com uma bola de ping-pong podendo interagir
com outros quadrirotores de forma autnoma (MLLER; LUPASHIN; DANDREA 2011).
Este quadrirotor tem um vdeo no YouTube mostrando sua performance que j tem mais de 2
milhes de acessos com o nome Quadrocopter Ball Juggling, ETH Zurich (2012).
11
2.3.8 Pesquisas no Brasil

No Brasil vrios grupos de pesquisa veem desenvolvendo pesquisas com
quadrirotores, apresentando algumas destas pesquisas a seguir.
Na Universidade Federal do Esprito Santo uma dissertao de mestrado se limita
ao projeto e construo de um hardware e firmware que d subsdio para a implementao de
alguma tcnica de controle (MELO, 2010), utilizando este quadrirotor como uma plataforma
de desenvolvimento, Figura 11.
Figura 11: Quadrirotor desenvolvido por Melo na Universidade do Esprito Santo.
Fonte: (MELO, 2010).
Dando informaes sobre o principio de funcionamento de um quadrirotor e de

cada componente eletrnico utilizado para construir a plataforma so fornecidos ao longo do
trabalho de Melo.
O quadrirotor apresentado na Figura 12 foi importado e ser utilizado como um
roteador entre o VANT e os sensores que se encontram em solo (CNPQ, 2012). O trabalho
proposto de um aluno de mestrado da Universidade de So Paulo publicado no site do
Centro Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico (CNPQ) em junho de 2012.
Figura 12: Quadrirotor importado utilizado para aplicao de VANT na agricultura pela Universidade de So
Paulo.
Fonte: (CNPQ, 2012).

12
Com vo em torno de 30 minutos, carga mxima de 400 gramas e sensores de

altitude e GPS. Contm suporte para uma cmera fotogrfica, o que permite realizar outras
misses, como gravaes mais direcionadas, ao ficar fixo em uma determinada localizao.
(CNPQ, 2012)
O quadrirotor apresentado na Figura 13 foi desenvolvido pela parceria feita entre
o Instituto Federal do Rio Grande do Norte, a Universidade Estadual de Feira de Santana e a
Universidade Federal de Rio Grande do Norte. A plataforma ser utilizada em monitoramento
de instalaes de petrleo e sistemas de distribuio e transmisso de energia eltrica
(GUIMARES et al., 2012).
Figura 13: VANT desenvolvido pelo Instituto Federal do Rio Grande do Norte, pela Universidade Estadual de
Feira de Santana e pela Universidade Federal de Rio Grande do Norte.
Fonte: (GUIMARES et al., 2012).
Projetado para comportar carga til extra de 2 kg o quadrirotor com sua estrutura
em alumino, motores sem escovas, hlices de 12 polegadas e controladores tem uma
aproximada de 3 kg (GUIMARES et al., 2012).
2.4 Concluso
Neste captulo foram apresentados os principais VANTs do tipo quadrirotor da
histria, de pesquisas em todo o mundo e alguns trabalhos que esto sendo desenvolvidos no
Brasil.
O sucesso e os desafios das plataformas desenvolvidas por outros pesquisadores
foram de suma importncia para o design do quadrirotor desenvolvido nesta dissertao.
Vale destacar aqui que existem vrios modelos disponveis e que no existe uma
padronizao de projeto para este tipo de estrutura mecatrnica (i.e. quadrirotores). Assim
cada pesquisador interessado em utilizar quadrirotores ter que adquirir estruturas comerciais,
13
que so limitadas do ponto de vista da programao (geralmente, o controle feito via

controle remoto) ou ento ter que construir seu prprio quadrirotor.
No captulo a seguir ser explicado o conceito do quadrirotor e suas principais
equaes para que possa tornar possvel o controle a fim de estabiliz-lo.
14
3 MODELO DINMICO DE UM QUADRIROTOR
3.1 Introduo
Um quadrirotor controlado variando-se as velocidades angulares de seus quatro
motores, sendo necessrio especificar os principais efeitos decorrentes destas variaes
angulares. As equaes da dinmica do quadrirotor descrevem as coordenadas e velocidades
em relao ao tempo.
Neste captulo ser apresentado o funcionamento do sistema, detalhando cada
movimento, apresentando o sistema de coordenadas utilizado para construo das equaes e,
posteriormente, apresentadas as equaes diferenciais que descrevem a dinmica de um
quadrirotor.
3.2 Dinmica do Sistema

O funcionamento de um quadrirotor possvel graas a quatro rotores. Estes
rotores so constitudos por quatro motores e dois pares de hlices, um par usado para girar
em um sentido e o outro usado no sentido reverso. Assim, dois rotores giram em sentido
horrio e os outros dois em sentido anti-horrio. A disposio correta dos motores elimina o
efeito dos torques gerador por eles. Logo, hlices adjacentes devem girar em sentidos opostos,
da mesma forma usada pelos irmos Breguet em 1907 (LEISHMAN, 2000). Assim, um motor
elimina o efeito do torque do outro fazendo com que a plataforma fique em equilbrio em uma
determinada posio, quando os motores tiverem mesma velocidade angular.
Na Figura 14 so ilustrados os movimentos possveis, nela a largura da seta
proporcional velocidade dos rotores. Os motores 1 e 3 giram em sentido anti-horrio e os
motores 2 e 4 giram em sentido horrio.
Fixando a velocidade dos motores 2 e 4 e aumentando a velocidade do motor 3 em
relao a velocidade do motor 1 o quadrirotor se move para frete, como mostrado na Figura
14 (a). O contrrio ocorre quando a velocidade do motor 3 maior que a velocidade do motor
1, Figura 14 (b). Os movimentos para direita e esquerda ocorrem quando a velocidade dos
motores 1 e 3 permanece a mesma e a velocidade do motor 2 varia em relao a velocidade do
motor 4, Figura 14 (c) e (d).
15
Figura 14: Descrio das rotaes dos propulsores (setas em preto) e resultado do movimento (setas em
vermelho)
Fonte: Prprio autor.
O aumento ou a diminuio da velocidade igualmente nos quatro motores faz com

que o quadrirotor se mova verticalmente. Com o aumento simultneo de todas as velocidades
angulares dos rotores o quadrirotor se move para cima e a diminuio simultnea de todas as
velocidades faz com que se mova para baixo, conforme Figura 14 (e) e (f).
A variao de dois rotores situados no mesmo eixo produz um torque em torno do
eixo gerando uma acelerao angular. Ento, se os dois rotores que giram em sentido anti-
horrio (rotores 1 e 3) aumentarem suas velocidades angulares e os rotores 2 e 4
permanecessem com velocidade menor, o torque produzido na plataforma faria com que ele
gire em sentido horrio, como mostrado na Figura 14 (h). O contrrio ocorreria se
aumentassem os rotores 2 e 4 em relao aos rotores 1 e 3, Figura 14 (g).
3.3 Modelo Newton-Euler

Muitos pesquisadores utilizam modelos distintos para descrever o modelo
matemtico do quadrirotor. Modelos matemticos dinmicos do comportamento de vo so
essenciais para o projeto de um bom controle e anlise (POUNDS; MAHONY; CORKE,
2010). O modelo usado para representar o comportamento do quadrirotor neste trabalho
consiste no modelo dinmico de corpos rgidos utilizando as foras e os torques (POUNDS et
al., 2002) (HAMEL et al., 2002).
16
Na Figura 15 tem-se uma ilustrao dos sistemas de coordenadas utilizados para

descrever as equaes do movimento. Considerando o sistema de coordenadas E fixo no solo
e o sistema de coordenadas B fixo no centro do quadrirotor.
Figura 15: Sistemas de coordenadas usados para descrever o modelo dinmico do quadrirotor.
O movimento em torno do eixo lateral em x descrito como rolagem (roll) que a

movimentao no eixo longitudinal para a direita ou para a esquerda. A rotao no eixo y o
movimento de arfagem (pitch) que o movimento para cima ou para baixo no eixo lateral. A
guinada (yaw) o movimento em torno do eixo z, movimentando para a direita ou para a
esquerda em torno do eixo vertical.
As equaes desenvolvidas assumem que a estrutura do quadrirotor e as hlices
so rgidas, que o centro de gravidade se encontra no centro da estrutura, que a estrutura
simtrica, que os motores so idnticos e que o arrasto e o empuxo aerodinmico so
proporcionais ao quadrado da velocidade de rotao dos motores.
A orientao angular de Euler proporciona as foras e os momentos para o
controle de altura e de posio do sistema (BENELLEGUE; MOKHTARI; FRIDMAN,
2007). A equao de Newton-Euler para corpos rgidos descreve a combinao de rotao e
translao, sendo dada por (CRAIG, 2008):
23454 6 89 454 :454 x 28454 ?

1 71 7 + <: x 3 : = = 1 454 7.
6 3454 :9454 454 454 454 @454
(1)
17
onde m a massa total do sistema, 3 454 a matriz de inrcia do quadrirotor, 8=[Ex Ey

Ez]T e =[x y z]T so respectivamente velocidade linear e angular do corpo rgido e x o
produto vetorial. O vetor de foras produzido pelas hlices dado por F= [fx fy fz]T e o vetor de
torques =[x y z]T . Os torques x, y e z que so aplicados ao longo dos eixos, podem ser
descritos a partir da diferena entre os torques de cada motor gerado em cada eixo, ou seja,
J5 OP(RST RTT )
IJ K M = N OP(R4T RWT ) Y.
(2)
JL X(R + R R R )
T T T T
T S W 4
onde l a distncia entre o centro do quadrirotor ao centro da hlice, d o coeficiente de

arrasto, b o coeficiente de empuxo e RZ , i=1, ..., 4, representa a velocidade angular da i-
sima hlice.
A matriz R projeta os vetores do sistema de coordenadas B no sistema de
coordenadas E para os ngulos de inclinao. Esta matriz definida como:
[ = [(\, ^)[(_, `)[( , a), (3)
cde\ efg\ 0 cde_ 0 efg_ 1 0 0

[ = befg\ cde\ 0i b 0 1 0 i b0 cde efg i, (4)
0 0 1 efg_ 0 cde_ 0 efg cde
cde\cde_ cde\efg_efg + efg\cde cde\efg_cde + efg\efg_

[ = befg\cde_ efg\efg_efg + cde\cde efg\efg_cde efg cde\i, (5)
efg_ cde_efg cde_cde
Assim, o modelo dinmico do quadrirotor em consequncia das rotaes de pitch

ou roll, usando a matriz R juntamente com a 2 Lei de Newton :
1
aj = (cde efg_cde\ + efg efg\) k,
2 W
(6)
1
`j = (cde efg_cde\ efg efg\) k,
2 W
(7)
18
1
^j = l + Qcde cde_V k,
2 W
(8)
nKK nLL pq 1
j = _9\9 m o _9 + k,
n55 n55 n55 T
(9)
nLL n55 pq 1
_j = 9 \9 r s 9 + k,
nKK nKK nKK 4
(10)
n55 nKK 1
\j = 9 _9 m o+ k,
nLL nLL S
(11)
onde Jr a inrcia do rotor, , e so os ngulos de roll, pitch e yaw, respectivamente e Ixx,

Iyy e Izz os momentos de inrcia nos eixos x, y e z.
As entradas do sistema so apresentadas em U1, U2, U3 e U4, representando as
entradas do controle de altitude, roll, pitch e yaw, respectivamente, sendo mostradas nas
equaes a seguir:
kW = PQRWT + RTT + R4T + R4T V, (12)
kT = POQRST RTT V, (13)
k4 = POQR4T RWT V,
(14)
kS = XQRTT + RST RWT R4T V. (15)
3.4 Dinmica do Motor

O motor de corrente contnua (CC) sem escovas um tipo de mquina sncrona
eletronicamente comutada. Estes motores produzem melhores resultados que mquinas CC
com escovas e motores de induo, como reduo de rudo, por exemplo. A descrio da
19
equao de movimento (SANCA; ALSINA; CERQUEIRA, 2008) que relaciona o torque

desenvolvido, inrcia e amortecimento so dados por:
XRQvV
Jt Ju = pq + wRQvV,
Xv
(16)
Jt QvV = xy zQvV. (17)
sendo e o torque eletromagntico, l o toque da carga, Jr a inrcia do motor, kt a constante de

torque do motor, A o coeficiente de atrito viscoso, i a corrente e R a velocidade do motor.
Acrescentando os propulsores ao modelo dos motores e desconsiderando os
efeitos eltricos, a velocidade angular pode ser dada por:
|}T
X |}
R9 { = RZ RZT +
~} (p} + pq ) p} + pq ~} (p} + pq )
(18)
onde R i representa a velocidade angular do i-simo rotor, Km a constante de fora

eletromotriz, Rm a resistncia interna do motor, Jm e Jr a inrcia do motor e a inrcia do rotor
respectivamente e V a tenso de entrada no motor.
Na Tabela 1 abaixo so mostrados todos os parmetros dos motores sem escovas
utilizados na plataforma, valores fornecidos pelo fabricante e por testes em laboratrio.
Tabela 1: Parmetros do motor Emax 2822 (EMAX, 2012).

Varivel Valor
Km Constante de fora eletromotriz 7,8x10-3 kg.m/A
Rm Resistncia do motor 0,15
Jm Inrcia do motor 1,2x10-5 kg.m2
Jr Inrcia do rotor 3,3x10-4 kg.m2
3.5 Momentos de Inrcia

O momento de inrcia descreve o comportamento dinmico de um corpo em
rotao em torno de um eixo definido (BRESCIANI, 2008). Devido geometria simtrica do
quadrirotor, nos clculos dos momentos de inrcia consideram apenas a massa dos motores e
20
a massa da caixa que contm os componentes eletrnicos, bem como suas posies na
estrutura (AMIR; ABBASS, 2008).
A massa do motor de aproximadamente 39 g e a massa da caixa que contm os
componentes de aproximadamente 388 g. Suas dimenses so mostradas na Tabela 2.
Tabela 2: Valores dos parmetros necessrios para clculo da inrcia.

Varivel Valor
Mc Massa da caixa 388x10-3 kg
lc Largura da caixa 0,096 m
hc Altura da caixa 0,120 m
Mm Massa do motor 39x10-3 kg
rm Raio do motor 0,0285 m
hm Altura do motor 0,030 m
l Distncia do centro do motor ao 0,241 m
centro da estrutura
A matriz com os momentos de inrcia, I, por definio dado por (CRAIG,

2008):
n55 n5K n5L

3 = nK5 nKK nKL .
nL5 nLK nLL
(19)
O momento de inrcia de cada componente da matriz I depende do volume de

cada componente (CRAIG, 2008) do quadrirotor. Assim, para o clculo dos momentos de
inrcia a caixa com os componentes eletrnicos tem os momentos de inrcia Icx, Icy e Icz ,
momento de inrcia da caixa no eixo x, y e z respectivamente, calculados considerando que
esta tem forma de um cubo. Ento,
n5 = WT + WT = 0,7631 104 xl. 24 .

u
(20)
A caixa dos componentes eletrnicos simtrica entre os eixos x e y, localizada

no centro da estrutura. Portanto, tem-se que
nK = n5 = 0,7631 104 xl. 24 , (21)

21
2OT
nL = r s = 0,5949 104 xl. 24 .
12
(22)
Para o clculo dos momentos de inrcia dos motores Imx, Imy e Imz , nos eixos x, y e
z respectivamente, considerado que este tem formato cilndrico. Logo:
}T }
T
n}5 = } r + + O}
T
+ O T s = 2,2454 104 xl. 24 .
4 12
(23)
Os motores so simtricos tanto para o eixo x como para o y, resultando em:
n}K = n}5 = 2,2454 104 xl. 24 ,

(24)
}T
n}L = } r + O T s = 2,2815 104 xl. 24 .
2
(25)
O momento Ixx representa o momento de inrcia no eixo x de todos os objetos que

giram em torno do eixo x, Iyy o momento de inrcia de todos os objetos que giram no eixo y e
Izz o momento de inrcia de todos os objetos que giram no eixo z. Assim,
n55 = n5 + 2n}5 = 4,9523 104 xl. 24 . (26)
Como a estrutura simtrica, tem-se que
nKK = n55 = 4,9523 104 xl. 24 ,

(27)
nLL = nL + 4n}L = 9,7209 104 xl. 24 . (28)
Ento o momento de inrcia no eixo x e no eixo y de 4,9523x10-3 kg.m3 e a

inrcia no eixo z de 9,7209x10-3 kg.m3. A matriz com os momentos de inrcia dada por:
22
4,9523a104 0 0
3= 0 4,9523a104 0 . (29)
0 0 9,7209a10 4
3.6 Concluso
Neste captulo foi apresentado o modelo dinmico de um quadrirotor, combinando
os principais efeitos aerodinmicos, as equaes de momento dos rotores com outras foras
externas e outras equaes dinmicas usando as Leis de Newton.
O modelo dinmico apresentado ser posteriormente implementado em Simulink,
servindo como uma ferramenta adequada para avaliar tcnicas e controles antes de
implement-los na plataforma desenvolvida.
O captulo a seguir descreve a plataforma desenvolvida especificando
detalhadamente todos os seus componentes.
23
4 PLATAFORMA DESENVOLVIDA
4.1 Introduo
O ponto de partida do projeto em questo foi definir aproximadamente o tamanho
final e peso do sistema para que fosse possvel dimensionar adequadamente todas as partes.
O design da estrutura e a escolha dos componentes utilizados foram determinados
de acordo com os sucessos de outras plataformas, como as descritas em (MELO, 2010; LEE,
KIM; SASTRY 2009; FOWERS, 2008; CZYBA, 2009; GUERRERO-CATELLANOS et al.,
2011; COLORADO et al., 2010; VOOS, 2009), alm das plataformas mostradas no Captulo
2. O projeto e os componentes de estrutura desenvolvida nesta dissertao so descritos a
seguir, mostrando detalhadamente cada componente utilizado para sua construo.
4.2 Projeto da estrutura

Para o projeto mecnico a principal considerao o seu peso final. Procurou-se
um layout de baixo custo para a confeco da estrutura.
Optou-se por um perfil de alumnio em formato de U como a base principal da
estrutura, comumente usado como cantoneira de portas e de alguns vidros.
As extremidades do perfil de alumnio dispostos em formato de cruz, conforme
Figura 16, foram ligadas por cordes de ao para contornar problemas de flexo, contribuindo
para o aumento da rigidez, evitando assim, utilizar mais perfis de alumnio, que acabariam
deixando a estrutura mais pesada.
Figura 16: Estrutura desenvolvida em alumnio em CAD. As dimenses das peas a, b e c indicadas na figura so
mostradas na Tabela 3.

24
A Figura 16 mostra a estrutura projetada em software do tipo CAD, Solid Edge

(SOLID EDGE, 2012), as dimenses so apresentadas na Tabela 3 e no Apndice E. As peas
a e c so em formato de U e as peas b so chapas, todas de alumnio. As peas a, dispostas
em cruz, so sobrepostas e ento so utilizadas as peas c para que os motores fiquem no
mesmo nvel. As peas b, so chapas que se encaixam perfeitamente nas peas a e servem
como base de apoio. Nas extremidades de cada lado do perfil, e prximo aos cordes de ao,
foram fixados os rotores. O alumnio foi escolhido porque leve (aproximadamente 1/3 do
peso do ao), resistente corroso, no magntico e rgido. Seguindo estas especificaes o
chassi apresentou um peso total de 107 g aps construdo, incluindo suas conexes.
Tabela 3: Medida das peas confeccionadas para montar o chassi.

Pea Comprimento (mm) Largura (mm) Altura (mm)
a 486 6,06 6,08
b 10 2 120
c 30 6,06 6,08
Uma simulao para verificar qual a mxima tenso que a estrutura suporta foi
feita utilizando um ensaio de estresse Von Mises, realizado com o plugin NX Nastran, (NX
NASTRAN, 2012) do software Solid Edge ST3 CAD. No teste, verificou-se que a estrutura
desenvolvida em alumnio 1060 comea a deformar plasticamente a 27 Mpa, como visto na
Figura 17. Neste teste, as extremidades foram fixadas e sua superfcie sujeitas fora da
gravidade.
Figura 17: Ensaio de estresse Von Mises na estrutura utilizando o plugin NX Nastran, Solid Edge ST3 CAD.

25
O ensaio foi feito fixando as extremidades devido a posio dos rotores nas
extremidades, que o impulsiona para cima e pelo fato da maior parte do peso quadrirotor estar
esta
concentrado no centro da estrutura.
estrutura A Figura 18 (a) e (b) mostra a estrutura desenvolvida com
as hlices.
Figura 18:
18: Foto da vista superior do chassi depois de construdo.
(a) (b)
4.3 Sistema de Propulso

Eficiente,
iente, compacto e de alta rotao o sistema de propulso essencial para as
aplicaes do quadrirotor e as necessidades de cargas extras (POUNDS
OUNDS; MAHONY; CORKE
2010). A propulso foi feita por quatro motores e dois pares de hlices. Em cada motor foi
conectado
ctado um controlador especfico
especfico para o modelo escolhido, o que facilita o seu controle.
a) Motores e Hlices
Os motores usados so motores sem escovas, Brushless Direct Current (BLDC)
do fabricante Emax, modelo CF2822,
2822, indicado por muitos que trabalham com
aeromodelismo,
eromodelismo, tendo 1200 RPM/V (EMAX, 2012).. Este pesa aproximadamente 39 g e sua
faixa de corrente em uso contnuo de 7 a 12 A,
A Figura 19.
Figura 19:
19 Foto do motor utilizado na construo
o do quadrirotor.

26
Foram utilizadas hlices com trs ps do fabricante GWS, modelo HD-9050x3, 9

polegadas de dimetro com ngulo de ataque de 5 graus. Duas normais para o sentido horrio
e duas reversas (com ngulo de ataque invertido) para o sentido anti-horrio.
Essas hlices trabalhando com motores Emax CF2822 podem erguer cargas de at
700 g um nico conjunto, assim, quatro conjuntos trabalhando juntos poderiam erguer cargas
de at 2800 g.
b) Electronic Speed Control (ESCs)

O circuito de controle de velocidade utilizado para controle dos motores foram os
bem conhecidos ESCs da Hobby King, de 30 A (HOBBY KING, 2012). Estes ESCs
trabalham com sinais padres de aeromodelismo, possuindo uma frequncia de operao de
50 Hz, variando a velocidade de acordo com a variao em nvel lgico alto de 1 a 2 ms, na
sada de cada ESC so fornecidos trs sinais defasados entre si alimentam as fases de cada
motor. Na Figura 20 esto mostradas suas conexes com os motores, a placa controladora e a
bateria.
Figura 20: Conexes necessrias para o funcionamento adequado do ESC.

27
Cada ESC conectado a um motor e fixado na estrutura entre o centro e as

extremidades da estrutura. O sistema de propulso, com as conexes, fixado na estrutura
mostrado na Figura 21.
Figura 21: Conjunto de acionamento dos propulsores.
O spinner um componente que acopla a hlice no motor, sendo necessrio para a

fixao das hlices. Ainda para uma melhor fixao das hlices, foram feitas ranhuras no eixo
dos motores para que em situaes de vo a hlice no se soltasse.
A fixao correta da hlice importante tanto para preservar a estrutura como
para segurana das pessoas que podem estar prximas a estrutura. Caso uma hlice se solte
com a estrutura em vo o quadrirotor perderia o equilbrio e cairia. A velocidade de rotao
dos rotores alta e a hlice ao se soltar pode machucar as pessoas que esto prximas. Assim,
foram feitos ranhuras no eixo dos motores e usadas travas nos parafusos de fixao de cada
spinner. A utilizao de trava nos parafusos foi feita em todas as conexes da estrutura,
garantindo a fixao correta de todos os componentes.
4.4 Arquitetura do Sistema

Os comandos so enviados via rdio frequncia por um computador para outro
rdio que est conectado a um microcontrolador na estrutura. Este trata os dados recebidos e
envia os comandos para acionamento dos motores aos ESCs. So enviados comandos de
altitude e direo de vo. O esquema de funcionamento do sistema mostrado na Figura 22
.
28
Figura 22: Diagrama bsico do fluxo de informao entre as principais partes compondo o quadrirotor
desenvolvido.
a) Placa microcontroladora
A integrao e otimizao depende tambm da capacidade de processar os dados
de sensores e calcular os algoritmos de controle em tempo real, gastar um mnimo de energia
e tentar economizar ao mximo os custos. Assim, a placa microcontrolada foi toda
desenvolvida em laboratrio, apresentando seu circuito eltrico no Apndice C.
O circuito responsvel em passar os comandos aos motores do quadrirotor foi
desenvolvido utilizando o microcontrolador dsPIC30F4011, da famlia Microchip. Este
microcontrolador de 16 bits pode trabalhar em at 30 MIPS (milhes de instrues por
segundo) e tem memria RAM de 2 Kbytes e memria EPROM de 1 Kbyte (MICROCHIP,
2012). O diagrama dos pinos deste microcontrolador mostrado na Figura 23.
Figura 23: Diagrama dos pinos do microcontrolador dsPIC30F4011.
Fonte: (MICROCHIP, 2012).

29
Segundo Oliveira e Andrade (2006), os controladores de sinais da Microchip,

dsPIC, so dispositivos que possuem as principais caractersticas dos microcontroladores (o
baixo custo e a variedade de perifricos internos), unido com o desempenho e velocidade dos
processadores digitais de sinais (DSP).
O microcontrolador em questo responsvel em tratar os dados enviados por
rdio, fazer a leitura dos sensores, verificar a nova velocidade dos motores de acordo com o
controlador embarcado e gerar os sinais para acionamento dos ESCs denominados de Pulse
Width Modulation (PWM).
Apesar do dsPIC30F4011 possuir sadas especificas para PWM, no foi possvel
utiliza-las, pois estas no tinham resoluo suficiente para alterar o PWM a cada 4 us. A
velocidade do motor proporcional ao pulso gerado envido ao ESC, duty cycle1 variando de 1
a 2ms em um perodo de 20 ms, assim, utilizando um dos timers do microcontrolador, foi
desenvolvido um cdigo em que o duty cycle pudesse ser incrementado em at 250 vezes com
a interrupo do timer a cada 4 us.
b) Comunicao
O sistema de comunicao por radiofrequncia foi constitudo por dois mdulos
transceptores da Low Power Radio Solutions (LPRS), Easy-Radio ER400TRS, que prov um
alto desempenho, simplicidade de uso e possibilidade de transferncia bidirecional de dados
(LPRS, 2012). Os rdios, dispostos em pares, transmitem dados atravs de sinalizao digital
numa frequncia de 433 MHz, com potncia de sada e velocidade de processamento de dados
programveis. Estes emissores-receptores tm uma capacidade de buffer limitada a 120 Bytes,
o que significa que possvel enviar at 60 amostras de cada vez e seu alcance de 200 m.
Os rdios e o microcontrolador foram configurados para trabalhar em uma
velocidade de transmisso de 19200 bits por segundo, onde um rdio fica junto a um
computador e o outro com o quadrirotor como mostrado na
Figura 22.
No computador foi utilizado um software para enviar comandos pela porta serial,
onde foi conectado o rdio. Uma placa faz a adaptao do rdio para a comunicao com o
computador utilizando um MAX232, tambm desenvolvida no laboratrio, seu circuito
eltrico mostrado no Apndice D.Com o uso do rdio, possvel enviar os comandos de
1
Duty cycle: proporo de tempo durante o qual o componente est em operao.
30
altitude para a placa responsvel pelo controle e esta envia ao computador as medidas dos
sensores e o valor do PWM de todos os motores para uma avaliao do controle embarcado.
4.5 Alimentao do Sistema

Uma das desvantagens de veculos quadrirotricos o alto consumo de energia
necessrio para alimentar os quatro rotores. O fornecimento de energia para o sistema foi
provido por uma bateria de Lithium-ion Polymer (LiPo) de 11,1 V e capacidade de 2200 mAh,
dando-lhe uma autonomia de aproximadamente 20 minutos de vo.
As baterias de LiPo so baterias mais leves que os outros tipos de baterias
vendidas comercialmente, tendo um peso de aproximadamente 188g. Esta bateria fornece
energia tanto para os motores quanto para os circuitos eletrnicos.
O dimensionamento dos cabos usados para alimentao dos ESCs foi especificado
de forma que pudessem suportar a corrente necessria para o funcionamento dos motores,
utilizando cabos de 2 mm para alimentao individual dos ESCs e cabos de 2,5 mm para
alimentao total do sistema, todos de revestimento de silicone.
4.6 Sensores
Os sensores utilizados para navegao do quadrirotor desenvolvido foram um
acelermetro triaxial, dois giroscpios biaxiais e um sonar. O acelermetro e os giroscpios
so usados para verificar a inclinao nos eixos, enquanto usado o sonar para verificar a
altura da estrutura em vo, necessrio para o controle de altitude.
a) Acelermetro
Os sinais do acelermetro triaxial so verificados por uma placa de suporte,
(POLOLU, 2012), para o CI MMA7361L do tipo Micro-Electro-Mechanical Systems
(MEMS) da Freescale (FREESCALE, 2008). As sadas X, Y e Z deste acelermetro so trs
tenses analgicas separadas, centralizadas na metade da tenso de alimentao que de 3,3
V. Aceleraes positivas ao longo de um eixo aumentam a tenso, sendo usado para verificar
a inclinao da estrutura em trs eixos. Sua posio de acordo com o eixo da estrutura
mostrada na Figura 24.
31
Figura 24: Ilustrao do posicionamento correto do sensor MMA7361L, fixado no centro da estrutura, onde as
referncias mostradas na placa do acelermetro correspondem a referncia mostrada na estrutura.
b) Giroscpio
O Giroscpio biaxial LPR510AL do tipo MEMS tambm tem uma placa de
suporte (POLOLU, 2012). Este giroscpio pode atuar nas faixas de 100/s e 400/s . A
faixa de sensibilidade utilizada para a navegao foi a de 100/s
(STMICROELECTRONICS, 2009), para verificar a velocidade angular em cada eixo da
estrutura.
Dois giroscpios biaxiais mensuram as inclinaes da plataforma nos trs eixos,
onde dois dos eixos so mensurados por um sensor e ou outro eixo mensurado pelo segundo
sensor. A Figura 25 (a) e (b) mostra a disposio destes sensores na estrutura de acordo com o
sistema de coordenadas B.
Figura 25: Vista lateral do quadrirotor indicando a posio corretas dos sensores LPR510AL.

32
Na Figura 25 (a) o sensor indica a inclinao dos eixos x e z do quadrirotor, no

segundo sensor Figura 25 (b) usada somente uma de suas sadas, indicando a inclinao no
eixo y.
c) Sonar
Outro sensor utilizado
utilizado o sonar EZ3 da famlia de sonares LV-MaxSonar-EZ.
LV
Este sensor detecta objetos na faixa de 0 a 6,45 m e fornece informaes com uma resoluo
de 2,5 cm. Contendo trs interfaces de sada, todas
todas elas ativam simultaneamente as seguintes
sadas: sada por comprimento de pulso digital, sada de voltagem analgica e sada digital
serial assncrona. O sensor se encontra no centro do veculo,, abaixo da caixa contendo os
componentes eletrnicos.
A correta posio, a garantia de que os sensores no iro inclinar
incl em relao a
estrutura, o alinhamento
linhamento e a leitura correta so de fundamental importncia para que o
controle de estabilidade da estrutura seja realizado de forma correta.
4.7 Plataforma Desenvolvida

esenvolvida
Uma imagem (vista
(v superior) de todas as partes descritas nas sees anteriores
pode ser vista na Figura 26 (a) e (b).
Figura 26: Vista superior do quadrirotor desenvolvido.
(a) (b)
A Tabela 4 traz um resumo de todas as dimenses e massas dos componentes

usados na montagem do quadrirotor, necessrios para seu devido funcionamento.
33
Tabela 4: Dimenso e massa dos componentes.

Componente Quantidade Dimenses (mm) Massa (g)
Chassi 1 319x319x120 107
Hlices 4 229 (dimetro) 25 (cada)
Spinner 4 14 (dimetro) 11 (cada)
ESC 4 24x45x11 19 (cada)
Motor 4 28,5x30 39 (cada)
Placa C. 1 80x80x25 100
Bateria 1 25x35x102 188
Total 771
4.8 Concluso
A experincia de outros grupos de pesquisa contribuiu para o projeto e a escolha
dos componentes a serem usados na plataforma desenvolvida. O diferencial da estrutura
proposta nesta dissertao est no uso dos cordes de ao para fixao e evitar trepidaes na
estrutura.
A escolha de usar dois giroscpios de dois eixos foi por no se ter disponvel, na
poca da construo da plataforma, fornecedores no pas que tivessem giroscpios de trs
eixos. Assim, foram necessrios dois giroscpios biaxiais para verificar as inclinaes nas trs
direes. Os motores e ESCs foram escolhidos de acordo com trabalho de Melo (2010) e a
escolha do microcontrolador foi de acordo com o sucesso no trabalho de Hoffmann et al.
(2004).
Neste captulo foram apresentados todos os componentes utilizados para a
construo de um quadrirotor, detalhando o chassi e os principais sensores necessrios para o
controle da plataforma.
O prximo captulo descreve o controle utilizado para estabilizar o quadrirotor
desenvolvido neste trabalho.
34
5 SISTEMA DE CONTROLE DO QUADRIROTOR: SIMULAO E

IMPLEMENTAO
5.1 Introduo
Em ltima instncia, o objetivo desta dissertao estabilizar o quadrirotor em
uma determinada posio pairando no ar. O quadrirotor um sistema subatuado2 e
dinamicamente instvel, com seis graus de liberdade, trs translaes e trs rotaes. O
objetivo deste captulo descrever o controlador proporcional, integrativo e derivativo (PID)
projetado para estabilizar as trs rotaes, onde comandos de referncia so enviados para a
plataforma por um computador como mostrado no captulo anterior.
A resposta em malha aberta do quadrirotor instvel e, por conseguinte, um lao
de realimentao necessrio para ser capaz de estabilizar o quadrirotor (WIEREMA, 2008).
Usando os sinais do acelermetro e dos giroscpios para realimentar a informao de posio
ao sistema, controladores so elaborados para controlar as posies desejadas.
Neste captulo uma breve reviso da teoria do controle clssico ser feita para em
seguida descrever a aplicao do controlador PID para estabilizar a rotao da plataforma
desenvolvida.
5.2 Velocidade Angular dos Rotores

O controle das velocidades angulares dos rotores define as manobras executadas
pelo quadrirotor. Assim, todos os efeitos do impulso e do arrasto criados pelos quatro rotores
foram modelados nas Equaes (12) a (15). Identificando a velocidade rotacional de cada
rotor possvel ajustar controladores para seus movimentos.
As Equaes (12) a (15) podem ser escritas como um sistema linear da seguinte
forma:
kW P P RW
T
P P
kT
= 0 PO 0 PO RT
T
k4 PO 0 PO 0 R4T

(30)
kS X X X X R T
S
Invertendo-se o sistema acima se tem a velocidade rotacional de cada rotor:
2
Sistema subatuado: sistema que possui um nmero maior de graus de liberdade do que atuadores.
35
1 1 1
0
WT 4P 2PO 4X
T 1 1
0
1 kW

T = 4P 2PO 4X kT
T 1 1 1 k4
4 0
(31)
S 4P
T 2PO 4X kS
1 1 1
4P 0
2PO 4X
Vrias estratgias de controle tm sido propostas para fins de estabilizao de um

quadrirotor. Por exemplo, Bouabdallah e Siegwart (2005) e Madani e Benallegue (2006)
usaram controle backstepping, sliding-mode e PID. J Hoffmann et al. (2010) usaram controle
PID e backstepping Integral, enquanto Coza e Macnab (2006) propuseram um controle fuzzy
adaptativo. Neste trabalho, optou-se inicialmente por testar a eficcia do controle PID
clssico. Bouabdallah, Murrieri e Siegwart (2004) afirmaram que o controlador PID um
mtodo mais simples e considerado eficaz a ser aplicado em um quadrirotor.
5.3 Controle Proporcional, Integrativo e Derivativo

Inicialmente, a fim de estabilizar os ngulos do quadrirotor optou-se por utilizar
um controlador independente para cada ngulo. Certas estruturas definem um controlador
como um dispositivo que modela a ao de controle, operando sobre o sinal de erro (SOUSA;
COSTA FILHO, 2001). O erro a diferena entre e ngulo desejado e o ngulo estimado. O
esquema de controle em malha fechada de cada ngulo analisando o sinal de erro mostrado
na Figura 27.
Figura 27: Esquema do controle de um ngulo.
O sinal contnuo de erro na entrada do controlador amostrado e convertido em

sinais digitais, enquanto a sada do controlador convertida num sinal analgico contnuo
alimentando o processo, onde as entradas do controlador so as posies enviadas pelo
computador e os valores medidos pelos sensores e a sada do controlador contm os valores
36
ajustados dos ngulos que junto ao valor de altitude so convertidos nos sinais de PWM de
cada motor. A posio do quadrirotor estimada utilizando a leitura dos sensores de momento
de inrcia fixados na estrutura.
No controle proporcional a sada do controlador diretamente proporcional a sua
entrada, sendo e(t) o sinal de erro e Kp a constante proporcional, dada por (OGATA, 2011).
q QvV = | fQvV.
(32)
J no controle integral a sada do controlador proporcional integral do sinal de

erro, onde Ki a constante de ganho integral,
y
Zy QvV = |Z fQvV.
(33)
Para a forma de controle derivativo, a sada do controlador proporcional taxa

de variao do erro, onde Kd o ganho derivativo,
XfQvV
tq QvV = | .
Xv
(34)
Um controlador com ao proporcional, integral e derivativa (PID) um

controlador que abrange os trs modos de controle. No domnio do tempo contnuo, a relao
entrada-sada do controlador PID para o k-simo ngulo, k=1, 2 e 3, dada por:
QvV = q QvV + Zy QvV + tq QvV =

y
Xf QvV
= | f QvV + |Z f QvVXv + | .
QV QV QV
(35)
Xv
Para cada ngulo foi elaborado um sistema de controle independente da forma

mostrada na Figura 28.
37
Figura 28: Controlador PID clssico.
Fonte: Phillips e Harbor (2000) adaptado.
Os parmetros dos trs controladores para cada posio (nove, no total) foram
selecionados manualmente atravs da anlise dos plos da funo de transferncia do sistema
em malha fechada.
5.4 Controle PID com Sada Diferenciada

Uma alternativa ao controlador PID clssico consiste em tornar as entradas dos
termos proporcional e derivativo da sada do sistema em vez de usar o sinal de erro. O
controle com sada diferenciada mostrada na Figura 29. Esta alterao na estrutura no cria
problemas de rudo de alta frequncia. O sinal de entrada transmitido apenas atravs do
caminho integrador, assim, nenhum sinal com altas taxas de alterao aparece na entrada de
planta (PHILLIPS; HARBOR, 2000).
Figura 29: Controlador PID com sada diferenciada
Fonte: Phillips e Harbor (2000) adaptado.
A equao caracterstica do sistema a mesma do PID clssico mudando apenas

os sinais de entrada dos termos proporcional e derivativo.
38
5.5 Projeto do Controlador

O controlador clssico PID, Equao (35), no domnio da frequncia pode ser
escrito da seguinte forma,
|Z
kQeV = m| + + | eo QeV.
e
(36)
Devido a amplificao de rudos da parte derivativa (PHILLIPS; HARBOR,

2000) um filtro passa baixa adicionado parte derivativa da Equao (36). Assim,
|Z |
kQeV = | + + QeV,
e 1 + | e
|
(37)
onde Tf representa a constante de tempo do filtro.

Para o sistema em malha fechada so consideradas as equaes do modelo
dinmico apresentadas no Captulo 3. Reescrevendo a Equao (18), velocidade angular do
rotor, temos:
|}T
XZ
w} = + ,
~} (p} + pq ) p} + pq
(38)
|}
} = ,
~} (p} + pq )
(39)
9 { = w} Z + } . (40)
Desconsiderando os efeitos giroscpicos das Equaes (9) (11) os ngulos so

dados por:
O
j= kT ,
n55
(41)
39
O
_j = k4 ,
nKK
(42)
kS
\j = .
nLL
(43)
Para a equao final da malha fechada de um quadrirotor a dinmica do motor

dada pela Equao (40) includa nas Equaes (41) (43). Tm-se ento as seguintes
equaes no domnio de Laplace:
} T O
QeV = T k QeV,
e Qe + w} VT n55 T
(44)
} T O
_QeV = T k QeV,
e Qe + w} VT nKK 4
(45)
} T
\QeV = T k QeV.
e Qe + w} VT nLL S
(46)
onde Ui, i=2, ..., 4 dado pelo controle PID. Assim, a equao de malha de controle fechada
para estabilizar em vo pairando no ngulo roll dada substituindo a equao (37) na
Equao (44),
QeV =
<e T | | } O + e} T O| | + | + |Z | + |Z | } T O= QeV
T
= .
(47)
e - | n55 + e n55 | + 2| w} + e S w} n55 2| + | w} + e 4 | wT} n55
Para os outros ngulos, pitch e yaw, a equao em malha fechada encontrada da

mesma forma como foi encontrada a Equao (47), para o controle em malha fechada do
ngulo pitch so usadas a Equao (37) e a Equao (45) e para o ngulo yaw a Equao (37)
e a Equao (46).
A representao em blocos de todo o sistema de controle mostrado na Figura 30.
A altitude, U1, em manha aberta enviada por rdio e os ngulo roll, pitch e yaw em malha
40
fechada utilizando um controlador PID para cada um, onde Kesc representa o modelo dos
ESCs utilizados para gerar sinal para os motores.
Figura 30: Esquema dos controladores para estabilizao dos ngulos roll, pitch e yaw.
5.6 Uso de Controlador PID em Quadrirotores

Com a linearizao das sadas em funo das velocidades angulares dos motores
possvel aplicar o controle clssico em estruturas deste tipo. Pesquisadores como Ghadiok,
Gondin e Ren (2012), Bouabdallah e Siegwart (2005) e Hoffmann, Goddemeier e Bertram
(2010) utilizaram este tipo de estratgia de controle adequando os parmetros de acordo com
sua estrutura construda. Apesar de cada grupo de pesquisa ter construdo sua prpria
estrutura, o controle PID para estabilizao mostrou bom resultados tanto em simulao
como em testes verificados em estruturas reais.
5.7 Simulao da Estrutura Proposta

Modelagem sistemtica, projeto de controle e avaliao so cruciais para a
operao segura de plataforma do tipo quadrirotor, pois erros de projeto e controle, quase
inevitavelmente, causam falhas e acidentes no quadrirotor (HOLFFMANN et al., 2010). A
instabilidade causada por um controle errado pode prejudicar gravemente ou destruir a
plataforma (POUNDS; MAHONY; CORKE 2010).
Para que os controladores fossem validados antes de serem testados na plataforma
foi desenvolvido um simulador no ambiente Simulink do Matlab, seguindo o modelo
dinmico da estrutura e o hardware desenvolvido.
41
Nesta Seo so apresentadas todas as partes que contm o simulador com todos
os parmetros necessrios para simular o funcionamento deste, e assim validar o controle
proposto.
5.7.1 Simulador Desenvolvido

O simulador inicia no sub-bloco condies inicias, depois utilizado o bloco de
controle e as posies desejadas, posteriormente as velocidades dos rotores so estimadas no
bloco dinmica dos motores. Velocidades estimadas dos rotores alimentam o bloco de
aerodinmica, dinmica do sistema, que gera as foras e momentos de cada hlice.
Juntamente com o estado medido o bloco dinmica do sistema verifica o novo estado. Os
grficos de velocidade dos propulsores, aceleraes e posies da estrutura podem ser
visualizados nos respectivos blocos em verde vistos na Figura 31.
Figura 31: Diagrama de blocos do simulador desenvolvido no ambiente Simulink do Matlab.
5.7.2 Bloco Condies Iniciais

Para inicializar o controlador preciso determinar valores para os ngulos e
distncias do referencial no solo, assim, estes valores iniciam todos com o menor valor
possvel, zero, pois indica que o quadrirotor esta em solo e sobre o referencial utilizado.
42
5.7.3 Bloco de Controle

No bloco de controle so verificados os valores de erro, determinados pela
diferena entre o ngulo desejado e o ngulo medido, bem como so ajustados os parmetros
de controle dos ngulos para estabilizar a plataforma.
Os ngulos desejados simulam os valores enviados pelo computador indicando a
posio da estrutura. Aps a inicializao do simulador os ngulos medidos so ajustados de
acordo com a dinmica do sistema.
A Figura 32 representa a forma como so verificados os erros dos ngulos e para
cada erro um controlador PID, que ajustado para tentar minimizar o erro e fazer a estrutura
estabilizar de acordo com os ngulos desejados.
Figura 32: Representao do esquema desenvolvido para o bloco de controle
A entrada do bloco contm todos os valores de posio e velocidade do

quadrirotor, necessrios para ajustes de qualquer controlador, assim, o bloco foi desenvolvido
de forma genrica para que posteriormente outros tipos de controladores sejam validados,
sendo apresentado nesta dissertao somente o controlador PID.
43
Com o controle dos ngulos um sub-bloco converte estas posies nas

velocidades angulares dos motores, o sub-bloco descrito Uk convertido em k, que usa a
Equao (31) onde, na sequncia, estas sadas so apresentadas no bloco que representa a
dinmica dos motores. Ento, aps o controle novos valores de velocidade so propostos para
os motores, que posteriormente so encaminhados para um outro bloco responsvel por
verificar estas novas velocidades.
5.7.4 Bloco Dinmica dos Motores

Este bloco recebe os novos valores de velocidade de cada motor, converte em
tenso e ento verificado com a Equao (18), que representa a dinmica do motor usado na
estrutura desenvolvida. Posteriormente, na sada deste bloco, so indicados os novos valores
de velocidade de cada motor. O bloco da dinmica dos motores apresentado na Figura 33.
Figura 33: Representao do bloco que simula a dinmica dos motores.
De posse dos novos valores de velocidade de cada motor estes valores so

encaminhados para o bloco responsvel em simular a dinmica da estrutura.
5.7.5 Bloco Dinmica do Sistema

O bloco correspondente a dinmica do sistema contm todas as equaes
responsveis pelo sistema do quadrirotor, Equaes (8) a (15), Figura 34. As entradas deste
bloco so todos os valores de posio e velocidade da estrutura e os novos valores de
velocidade dos motores, assim sero calculados os valores atualizados do sistema.
44
Figura 34: Representao do bloco responsvel pela dinmica do sistema.
5.8 Detalhes da Implementao

Nesta seo sero apresentadas as equaes, dados e perifricos necessrios para a
execuo do controlador PID no microcontrolador.
Sero abordados a interpretao dos valores dados pelos sensores, as funes
utilizadas do microcontrolador, bem como o fluxograma de parte do firmware e detalhes da
implementao no usados na simulao.
5.8.1 Leitura dos Sensores

O acelermetro foi utilizado como inclinmetro, sendo utilizadas as sadas X e Y
do sensor para o clculo dos valores de roll e pitch respectivamente. J o giroscpio foi
utilizado integrando o valor fornecido pela sada referente ao eixo z, pois sua sada dada em
velocidade angular, calculando o valor do ngulo yaw.
Como o controle de estabilizao proposto s precisa dos valores dos ngulos s
foram feitos os clculos para encontrar os valores de roll, pitch e yaw do quadrirotor.
Para a leitura dos sensores foi utilizada a seguinte mdia:
ytqZq + w
yu = .
2
(48)
45
Sendo a AD o valor mensurado naquele instante pelo AD (conversor analgico

digital) do microcontrolador, Matual a mdia da amostra atual e Manterior a mdia anterior.
Sendo esta mdia utilizada pelos valores mensurados do acelermetro somente uma vez e pelo
valor a ser mensurado pelo giroscpio 10 vezes, minimizando os erros decorrentes da
integrao.
5.8.2 Sinal para acionamento dos Motores

Para gerar os sinais dos ESCs necessrios para o acionamento dos motores foi
utilizado o timer 1 do dsPIC. Os valores do timer so modificados em determinadas funes,
estourando a cada 4 us ou a cada 1 ms.
Como os ESCs trabalham com uma variao do pulso alto de 1 a 2ms, mostrado
na Seo 4.3, o timer inicialmente foi ajustado para estourar 250 vezes em intervalos de 4 us,
fazendo esta variao de 1ms ter uma resoluo de 250 passos.
Figura 35: Lgica para limitar o valor de velocidade dos motores usando o timer.
Incio
contador =0
timer estourando
com 4 us
contador ++
limite motork S
I/O motork = 0
=contador?
N
N contador S
contador=0
=250?
timer estourando
com 1 ms
contador ++
S contador
I/O motores = 1
=18?
N
S contador N
=19?

46
Quatro sadas I/O (input / output) do microcontrolador so responsveis em gerar

o sinal PWM para os ESCs. Um valor limite enviado para a velocidade de cada motor,
sendo este valor verificado a cada incremento de um contador dentro do timer, mostrado na
Figura 35. Quando o contador tiver o mesmo valor que o valor limite, a sada I/O
correspondente ao valore limite levada a nvel lgico baixo. Com o timer estourando a cada
4 us o numero de instrues que o microcontrolador poderia executar se tornaria menor,
assim, no passar do 1 ms de variao do pulso alto o estouro do timer muda de valor.
Para o perodo em que o sinal PWM permanece em nvel baixo nos 20 ms, o timer
foi modificado para estourar a cada 1 ms, com a mudana o microcontrolador faz as leituras
dos ADs (conversor analgico digital) e os clculos de controle. A mudana na sada I/O para
o nvel lgico alto s feita aps o timer estourar 18 vezes, correspondendo aos 18 ms
mximos que os ESCs podem receber nvel lgico baixo para seu funcionamento correto.
5.8.3 Controle PID Embarcado

Para a taxa de amostragem do controlador PID para estabilizao foi utilizado o
mesmo tempo dos ESCs, aproveitando o intervalo do PWM para verificar as novas amostras,
ou seja, 20 ms. Como a atualizao dos valores dos ESCs so feitos somente a cada 20 ms
seria irrelevante ter um valor menor da taxa de amostragem.
A Equao (35) foi embarcada no domnio discreto seguindo as seguintes
aproximaes (HEMERLY, 2000):
XfQvV fQxV fQx V

= ,
Xv
(49)
fQvVXv = fQzV. (50)

ZW
Logo, tem-se

fQxV fQx 1V
QxV = | fQxV + |Z fQzV + | ,

(51)
ZW
47
W
fQx 1V fQx 2V
Qx 1V = | fQx 1V + |Z fQzV + | .

(52)
ZW
Subtraindo a Equao (51) da Equao (52),
| | |
QxV = m| + |Z + o fQxV m| + 2 o fQxV + fQx 2V.

(53)
onde u(k) a sada do controlador PID clssico, e(k) corresponde a diferena entra o ngulo
desejado e o mensurado, k a interao atual e T a taxa de amostragem.
5.8.4 Descrio da Lgica do Firmware

Na inicializao do microcontrolador os motores so destravados por uma funo
fora do timer que gera um pulso para os ESCs de 0,8 ms em nvel lgico alto em um perodo
de 20 ms, gerando o sinal durante um tempo de aproximadamente 1 s.
Com o incio da interrupo por timer comeam a serem feitas as leituras dos
sensores e os novos clculos para os limites do motor de acordo com o controle. O
controlador s atua nos clculos dos motores uma vez durante o ciclo completo dos ESCs,
ento, a cada 20 ms feita a leitura dos sensores, media dos valores mensurados e a
atualizao dos valores limites de velocidade de cada motor de acordo com o controle de
estabilizao.
Aps a atualizao das velocidades estes valores passam por uma funo que
limita os valores destas velocidades, para que no caso de uma falha nos sensores estes valores
no ultrapassem velocidades que comprometam a estrutura.
5. Concluso
Ao longo do captulo foi apresentada a proposta de controle para estabilizar em
uma dada posio de referncia o quadrirotor desenvolvido, sendo escolhidos controladores
PID. Foram apresentadas todas as partes responsveis por simular o quadrirotor, detalhando o
funcionamento de cada bloco e os aspectos importantes da implementao da estrutura.
O simulador desenvolvido ainda apresenta a caracterstica de poder ser
posteriormente utilizado com outro controlador, desenvolvido de forma genrica, pode
tambm se adaptar a outras estruturas quadrirotricas, precisando somente mudar os
parmetros fixos da estrutura no simulador.
48
Caractersticas para funcionamento do quadrirotor foram mostradas descrevendo

desde a leitura dos sensores at a velocidade de cada motor de acordo com o firmware
desenvolvido. Assim como o simulador desenvolvido, a placa microcontrolada pode ser
utilizada para embarcar outros controladores. Utilizando parte do firmware descrito, um novo
controlador iria mudar a quantidade de sensores a serem lidos e a substituio pelo controle
PID discreto.
O prximo captulo apresenta os resultados obtidos com o controlador escolhido,
apresentando resultados tanto do simulador como do controlador embarcado na plataforma.
49
6 RESULTADOS
6.1 Introduo
Este captulo apresenta os resultados obtidos com o quadrirotor desenvolvido
desde o incio de sua construo at o controle do vo.
Para apresentar os resultados obtidos eles foram divididos em sees que tratam
de cada parte do trabalho apresentado anteriormente, desde os resultados com a construo da
plataforma at o controle usado para sua estabilizao.
Resultados do controlador clssico simulado so descritos com e sem rudos,
adicionando distrbios no sistema e mudando os ngulos desejados ao longo da simulao do
vo. Bem como a simulao para o controlador PID com sada diferenciada e os resultados
iniciais do controlador na plataforma real.
6.2 Resultados com a plataforma desenvolvida

Os testes realizados na estrutura comearam a ser feitos desde o incio de sua
construo. O quadrirotor como um todo representa o resultado da metodologia de projeto e
atende aos requisitos de tamanho e peso.
Um dos problemas apresentados nos componentes utilizados foi no motor. O eixo
do motor utilizado na estrutura tem uma superfcie lisa, onde so acopladas as hlices, com a
trepidao do vo o spinner vai ficando folgado podendo soltar uma hlice em sua utilizao,
ocorrendo a situao em um dos testes realizados. Foi preciso fazer ranhuras nos eixos dos
motores para uma melhor fixao das hlices.
Os testes foram feitos em ambiente interno (indoor), utilizando uma estrutura de
teste, feita em alumnio, detalhada no Apndice B e suas medidas apresentadas no Apndice
F. Esta estrutura de teste foi utilizada para segurana e evitar danos ao quadrirotor no incio de
seus voos. O quadrirotor fixado na estrutura de teste por varas de fibra de carbono e as
pontas presas a estrutura de teste por cordes. A fixao nas varas de fibra de carbono foi para
que as hlices no entrassem em contato com os cordes, mostrados na Figura 36.
50
Figura 36: Ilustrao da estrutura de teste conectada ao quadrirotor para testar seus movimentos.
moviment
Os testes iniciais com o veculo

culo para verificar sua eficincia foram realizados
enviando os dados de velocidade de cada motor via
vi rdio
dio por um computador. A validao da
estrutura foi verificada constatando
consta que utilizando 30% daa potncia nominal dos motores o
veculo levanta vo.
Para validar
ar a estrutura desenvolvida, foram
fora enviados comandos de velocidade
dos motores em malha aberta. A velocidade dos motores era enviada por um rdio conectado
a um computador, este enviava placaa responsvel pelo PWM dos motores os valores das
velocidades.
6.3 Resultados com Sistema Simulado

Uma vez de posse dos sinais de controle dos ngulos, a Equao (35)
( usada para
ajustar os valores de velocidade
cidade de cada motor.
6.3.1 Simulao sem a Adio

Adi de Distrbios (Controlador PID clssico)
As figuras a seguir mostram os resultados do simulador para o controle PID em
cada ngulo proposto, sem a presena
presen de distrbios durante o vo.
o. Apresentando
Apresentan diferentes
inclinaes no incio
cio da simulao, a estabilizao foi verificada utilizando Kp=0,5, Ki=0,002
e Kd=0,22 para o controle dos ngulos roll e pitch e Kp=0,1, Ki=0,002 e Kd=0,1 para o ngulo
yaw.
A Figura 37 apresenta os ngulos de inclinao do quadrirotor de acordo com o
controlador PID clssico, para os parmetros utilizados verificada a estabilidade a partir de 3
segundos de funcionamento do simulador.
51
Figura 37: Resposta do sistema usando controlador PID clssico para estabilizao, com um erro inicial de 0,5
rad no ngulo roll, -0,2 no ngulo pitch e 0,2 no ngulo yaw.
0.6
desejado
0.4
Roll (rad)
medido
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0.1
desejado
Pitch (rad)
0 medido
-0.1
-0.2
-0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0.3
desejado
0.2
Yaw (rad)
medido
0.1
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
Para simular as leituras dos sensores na plataforma real foi adicionando sada do
sistema um rudo gaussiano de mdia nula e varincia unitria (vide Figura 38).
rad no ngulo roll, -0,2 no ngulo pitch e 0,2 no ngulo yaw, com adio de rudo na sada do sistema.
0.6
desejado
0.4
Roll (rad)
medido
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0.2
desejado
Pitch (rad)
0.1 medido
-0.1
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0.3
desejado
0.2
Yaw (rad)
medido
0.1
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)

52
O filtro, Equao (37), foi utilizado para a simulao apresentada na Figura 39,
mostrando uma notria melhora nos resultados em relao a simulao apresentada na Figura
38. Assim, com a adio do rudo e o uso do filtro o simulador se aproxima mais da
plataforma real.
rad no ngulo roll, -0,2 no ngulo pitch e 0,2 no ngulo yaw, com adio de rudo na sada do sistema e
utilizando um filtro passa baixa.
0.6
desejado
0.4
Roll (rad)
medido
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0.2
desejado
Pitch (rad)
0.1 medido
-0.1
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0.3
desejado
0.2
Yaw (rad)
medido
0.1
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
Para verificar a eficincia do controlador foram simulados vrios valores de erro,

alterando o comportamento da estrutura de vrias maneiras, com o intuito de verificar tambm
o tempo em que o controlador leva para estabilizar o veculo, sabendo que o valor desejado
dos ngulos seriam de 0 rad, a diferena entre o ngulo medido e o desejado.
Com uso destes parmetros para o controlador o resultado foi satisfatrio para
estabilizar em baixas velocidades, sendo estes valores considerados timos em vrios testes
modificando-os no simulador.
Os testes em simulao mostram que mesmo o ngulo yaw iniciando como
desejado, devido a variao nos outros ngulos o ngulo yaw varia e s depois dos outros
ngulos estabilizarem que ele estabiliza tambm, Figura 40, comprovando o acoplamento
entre eles.
53
rad no ngulo roll e -0,2 rad no ngulo pitch.
0.6
desejado
0.4
Roll (rad)
medido
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0.2
desejado
Pitch (rad)
0.1 medido
-0.1
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
0.15
desejado
0.1
Yaw (rad)
medido
0.05
-0.05
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
6.3.2 Simulao com Adio de Distrbios (Controlador PID Clssico)

Posteriormente aos resultados apresentados com o simulador somente com a
variao do erro no incio da simulao foi colocado um distrbio na sada do sistema,
simulando uma coliso do quadrirotor em algum objeto ou algo que o fizesse mudar sua
inclinao. A Figura 41 mostra o distrbio adicionado ao simulador desenvolvido.
Figura 41: Simulador com adio do distrbio.

54
O distrbio foi adicionado aos valores medidos dos ngulos logo aps a
estabilizao, nas figuras a seguir possvel ver o comportamento do sistema com a adio de
um distrbio entre 4 e 5 segundos, Figura 42.
Figura 42: Resposta do sistema usando controlador PID clssico para estabilizao, com o ngulo roll iniciando
em 0,5 rad, o ngulo pitch em -0,2 rad e yaw em 0,2 rad, com um distrbio de 0.5 rad em pitch entre os instantes
4 s e 5 s.
0.6
desejado
0.4
Roll (rad)
medido
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.1
desejado
Pitch (rad)
0 medido
-0.1
-0.2
-0.3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.6
desejado
0.4
Yaw (rad)
medido
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
em 0.5 rad, o ngulo pitch em -0.2 rad e yaw em 0.2 rad, com um distrbio de 0.5 rad em pitch entre os instantes
4 s e 5 s, com adio de rudo na sada do sistema e utilizando um filtro passa baixa.
0.6
desejado
0.4
Roll (rad)
medido
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.2
desejado
Pitch (rad)
0.1 medido
-0.1
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.3
desejado
0.2
Yaw (rad)
medido
0.1
-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)

55
Na Figura 42 e na Figura 43 so apresentadas as repostas do controlador com um

distrbio de 0,5 rad adicionados aos ngulos roll e yaw. A principal diferena entre as
respostas as sadas do sistema na Figura 42 no tm o filtro passa baixa.
Os resultados na Figura 42 e na Figura 43 mostram a nova estabilizao depois
do distrbio demora cerca de 2 segundos no ngulo roll e um tempo maior para o ngulo yaw
que depende da estabilizao dos outros ngulos.
As respostas do sistema a mudanas nos ngulos desejados so mostradas nas
Figura 44 e Figura 45. A Figura 44 apresenta uma mudana no ngulo de referncia de roll de
0 rad para 0,2 rad depois de 5 segundos.
em 0,5 rad, o ngulo pitch em -0,2 rad e yaw em 0,2 rad, com mudana de referncia para 0.2 rad no ngulo roll
depois de 5s.
0.6
desejado
0.4 medido
Roll (rad)
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.1
desejado
0
Pitch (rad)
medido
-0.1
-0.2
-0.3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.3
desejado
0.2
Yaw (rad)
medido
0.1
-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Na Figura 45 apresentada uma mudana de referncia no roll para 0,2 rad e no

ngulo pitch de 0 rad para 0,5 rad. O controlador estabiliza a plataforma em aproximadamente
1,5 segundo aps a mudana de referncia, a variao no ngulo yaw vista novamente em
aproximadamente 5 segundos com a mudana dos outros ngulos.
56
em 0,5 rad, o ngulo pitch em -0,2 rad e yaw em 0,2 rad, com mudana de referncia de 0 rad para 0,2 rad no
ngulo roll e -0,5 em pitch depois de 5s.
0.6
desejado
0.4 medido
Roll (rad)
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.2
desejado
0
Pitch (rad)
medido
-0.2
-0.4
-0.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.3
desejado
0.2
Yaw (rad)
medido
0.1
-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Nos casos analisados por simulao os ngulos roll e pitch estabilizam em entre
os segundos 2 e 3, que para uma altitude baixa, a baixas velocidades dos rotores, o
controlador proposto para estabilizar a plataforma consistindo de vo pairando se mostra
adequado. Analisando o ngulo yaw pode se notar que a estabilizao demora mais que os
outros ngulos, no entanto, a variao em yaw produz um movimento de rotao em z,
fazendo a plataforma girar no prprio eixo, tornando a estabilizao prxima a 3 segundos
satisfatria, pois girar no eixo z a baixas velocidades no produz grandes movimentaes.
6.4 Resultados Usando o Controlador PID com Sada Diferenciada

Utilizando o controlador PID com sada diferenciada apresentado na Seo 5.4 no
simulador foi possvel avaliar a componente derivativa do controle. Alguns dos parmetros do
controlador foram alterados para Kp=0,4 e Kd=0,7 para o controle dos ngulos roll e pitch e
Kp=0,3 e Kd=0,9 para o ngulo yaw permanecendo o restante dos parmetros os mesmos do
controlador PID clssico mostrado na Seo 6.3.
A Figura 46 apresenta a simulao do controlador PID com sada diferenciada
para estabilizao iniciando o ngulo roll com 0,5 rad, o ngulo pitch com -0,2 rad e o ngulo
yaw com 0.2 rad.
57
Figura 46: Resposta do sistema usando controlador PID com sada diferenciada para estabilizao, com um erro
inicial de 0,5 rad nos ngulos roll, -0,2 no ngulo pitch e 0,2 no ngulo yaw, com adio de rudo na sada do
sistema e utilizando um filtro passa baixa.
0.6
desejado
0.4
Roll (rad)
medido
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.2
desejado
Pitch (rad)
0.1 medido
-0.1
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.3
desejado
0.2
Yaw (rad)
medido
0.1
-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
Com a simulao do controlador proposto foi possvel verificar que a resposta do

sistema para uma variao nos ngulos de at 0,9 rad satisfatria, apesar de em alguns
momentos o erro variar bastante e sua estabilizao s ser possvel entre 3 a 4 segundos em
alguns casos, Figura 47.
Figura 47: Resposta do sistema usando controlador PID com sada diferenciada para estabilizao, com um erro
inicial de 0,9 rad nos ngulos roll, -0,5 no ngulo pitch e 0,2 no ngulo yaw, com adio de rudo na sada do
sistema e utilizando um filtro passa baixa.
1.5
desejado
1
Roll (rad)
medido
0.5
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.2
Pitch (rad)
-0.2
-0.4 desejado
medido
-0.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
0.6
desejado
0.4
Yaw (rad)
medido
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)

58
A Figura 47 apresenta o comportamento do controlador PID diferenciado com um

erro inicial em roll de 0,9 rad, em pitch de -0,5 rad e em yaw de 0,2 rad.
Com o uso deste controlador a resposta mostrou-se mais suave do que o
controlador PID comum. Entretanto, este controlador precisa de um pouco mais de tempo
para estabilizar, dependendo da resposta na plataforma real, visto que algumas consideraes
assumidas no simulador no condizem na plataforma real, este controlador pode ter uma
resposta melhor
Suzuzi (2009) conclui que a ferramenta Simulink/ Matlab, juntamente com seus
mdulos e bibliotecas permitem realizar o estudo dos componentes que compem o controle,
sua montagem no ambiente da ferramenta e a validao da tcnica de controle proposta em
simulaes.
Assim, foi verificada a eficincia do controlador proposto para posteriormente ser
embarcado na plataforma desenvolvida. Na simulao no foram adicionados rudos, pois foi
considerado como sendo ideal.
6.5 Resultados com o Controlador PID na Plataforma Real

Para embarcar o controlador na plataforma foi utilizada a placa microcontrolada,
com o dsPIC 30F4011, apresentada no Captulo 4. A sada do controlador convertida em
valores de velocidade angular de cada motor pela placa de controle e leitura dos sensores e
posteriormente enviados sinais aos ESCs para o acionamento dos motores.
A escolha de enviar dados entre as placas por rdio foi pelo fato de que o rdio
acoplado ao computador poderia ficar recebendo os dados tambm, assim, com os valores dos
sensores e dos PWMs armazenados poderiam ser analisados com grficos o comportamento
do controle de estabilizao embarcado na plataforma desenvolvida e posteriormente testados
outros algoritmos de controle, no sendo apresentados nesta dissertao.
A Figura 48 apresenta a medida dos sensores no quadrirotor real utilizando o
controlador PID proposto para estabilizar os ngulos. Iniciando com os erros mnimos
estrutura mantm a estabilidade. O intervalo entre as amostras de aproximadamente 20 ms.
59
Figura 48: ngulos da plataforma estabilizados pelo controle PID embarcado.
0.02
desejado
0.01
Roll (rad)
medido
-0.01
-0.02
50 100 150 200 250 300
amostras
0.02
Pitch (rad) desejado
0.01 medido
-0.01
0 50 100 150 200 250 300
amostras
0.2
desejado
0.1
Yaw (rad)
medido
-0.1
-0.2
0 50 100 150 200 250 300
amostras
O controlador de estabilizao foi implementado utilizando a equao discreta do

controle PID, Equao (53). Para minimizar os rudos dos sensores foi utilizado um filtro de
mdias mveis, verificando a posio angular da plataforma utilizando o acelermetro e o
giroscpio apresentados no Captulo 4.
6.6 Concluso
Foram apresentados neste captulo todos os resultados de construo e controle do
quadrirotor desenvolvido.
Com os resultados apresentados pode-se observar que a escolha dos componentes
para a construo do quadrirotor atendeu aos requisitos para vo e comunicao sem fio. O
simulador desenvolvido para o comportamento da dinmica do quadrirotor forneceu
importantes informaes, analisando a resposta do sistema, para o ajuste dos parmetros do
controlador PID.
A partir de diversos testes feitos com o simulador, observou-se que para pequenas
variaes no erro o controlador atua de forma eficaz, porm, para variaes grandes do erro
ou perturbaes fortes, como a inclinao de 90 graus da estrutura, o uso do controlador PID
utilizando os parmetros apresentados no apresentou bons resultados, levando
instabilidade.
60
Nos testes iniciais na plataforma real pode ser visto a eficincia do

microcontrolador escolhido bem como a anlise dos sinais enviados pelos sensores e tratados
pelo microcontrolador. A implementao do controlador foi verificado analisando o sinal de
PWM dos motores de acordo com a resposta do controlador, sendo estes valores enviados
pelo rdio para que a anlise e a comparao com os resultados do simulador pudessem ser
feita.
O captulo a seguir apresenta as concluses sobre o trabalho apresentado nesta
dissertao.
61
7 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
Neste trabalho foi apresentado o projeto e todos os componentes necessrios para

a construo de um quadrirotor, assim como um simulador e um controle PID para estabilizar
a plataforma.
Os componentes escolhidos para a construo da plataforma atenderam a todos os
requisitos de tamanho e peso para que fosse possvel o vo, bem como a integrao destes
componentes. Podendo ser utilizado como modelo para a construo de outros quadrirotores a
partir do zero, baseando-se na forma como foi construdo e na posio e escolha dos
componentes. Com os componentes utilizados este quadrirotor pode levar cargas extras de at
1 kg, possibilitando levar cmeras de vdeo ou outros dispositivos.
O rdio escolhido para a comunicao sem fio foi utilizado somente para enviar
comandos de posio e analisar a resposta do controlador embarcado. Como todo o
processamento estava no microcontrolador no foi preciso eficincia (considerando o caso de
todos dados necessrios para o controle so enviados em tempo real) para a comunicao
entre computador e quadrirotor. Para um caso em que o processamento do controlador ficasse
em um computador e o canal de comunicao sem fio fosse utilizado tanto para enviar os
sinais dos sensores como a resposta dos controladores em tempo real, seria necessrio a troca
do rdio, pelas suas limitaes descritas na Seo 4.4, ou o uso de outro sistema de
comunicao. Porm, a proposta final com a concluso deste trabalho testar outros
controladores embarcados no microcontrolador apresentado, sendo o rdio utilizado eficaz
para esta proposta.
O uso da mdia utilizada pelos sensores, Equao (48), mostrou-se satisfatria nos
testes realisados com o acelermetro. Porm com o giroscpio, devido aos erros de
integrao, foi preciso corrigir os valores dos sinais mensurados pelo giroscpio utilizando o
acelermetro. Assim, a posio angular dada pelo giroscpio e corrigida com o passar do
tempo de acordo com os valores do acelermetro descritos no Apndice A.
As leituras e mdias dos sinais dos sensores, os clculos para determinar a posio
angular da plataforma e a implementao do controlador PID no dsPIC ocupou
aproximadamente 5 % da memria de programa do microcontrolador, proporcionando o seu
uso para outros filtros e outros controladores que requerem um processamento maior. A placa
microcontrolada consiste de uma placa genrica que posteriormente pode ser utilizada para
62
adicionar outros componentes, como um carto de memria, para guardar os dados de

navegao e controle.
O uso de um simulador foi essencial para integridade da estrutura, pois a atuao
incorreta do controle compromete toda a estrutura. Com a dinmica do sistema do quadrirotor
simulado foi possvel ajustar os parmetros do controlador PID, verificando a eficincia deste
controlador para a estabilizao. No entanto, a forma como foi montado o simulador permite
que posteriormente outros controladores possam ser testados modificando somente a estrutura
de controle, uma vez que todas as informaes sobre posio, velocidade e acelerao so
parmetros de entrada do bloco de controle, Seo 5.7.3.
Uma dificuldade encontrada foi a sintonia dos controladores. Foram realizadas
diversas simulaes a fim de chegar a valores considerados timos para sua estabilizao.
Sendo estes valores encontrados de forma emprica.
O controle PID proposto apresentou bons resultados na estabilizao dos ngulos
em simulao, sendo sua eficincia verificada nos testes iniciais utilizando a plataforma real.
O controlador PID diferenciado demonstrou nas simulaes uma resposta mais suave para
estabilizao, que comparado com o controlador PID clssico pode ser uma melhor alternativa
para controle de estabilizao, visto que aceleraes rpidas nos rotores pode colocar a
estrutura em posies em que o controle apresentado nesta dissertao no consegue agir.
A mudana na resposta do controlador na plataforma real em relao ao simulador
devida, principalmente, a aproximaes feitas para os clculos da dinmica do quadrirotor.
Assim, os parmetros do controlador testado no simulador se aproximam, mas no
necessariamente so iguais aos parmetros do mesmo controlador embarcado na plataforma,
fazendo o uso de alternativas como apresentada na Seo 5.5 para embarcar o controle
prximo ao controle simulado.
As ferramentas computacionais utilizadas para dar suporte ao trabalho
desenvolvido foram: o Solid Edge (2012) para suporte mecnico, o MPLAB/C30 da
Microchip (2012) para uso dos microcontroladores e o Simulink/ Matlab para simulao.
Constatando-se que o ato de construir e controlar uma estrutura do tipo
quadrirotor pode ser considerada no trivial, necessitando de conhecimentos na rea de
mecnica, sistemas embarcados, sensoriamento, modelagem e controle.
A continuao deste trabalho se dar com a finalizao da implementao na
plataforma real do controlador PID simulado de forma que a resposta do controlador
embarcado seja correspondente ao controlador simulado.
63
Como trabalhos futuros pretende-se utilizar o simulador e a plataforma

desenvolvida para fins didticos e como plataforma de teste para algoritmos de controle.
Verificando no somente controladores para a estabilizao consistindo de vo pairando, mas
tambm controladores para que o quadrirotor percorra trajetrias de forma autnoma. Bem
como adicionar outros componentes a plataforma como uma cmera de vdeo, por exemplo.
64
REFERNCIAS
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APNDICE A - LEITURA DO ACELERMETRO
A implementao da leitura dos valores de inclinao utilizando o acelermetro

MMA7361L mostrada nesta seo.
Seu princpio de funcionamento baseado em microplacas capacitivas. Com a
variao da velocidade e/ou a ao da gravidade em um placa interna ao sensor o valor da
capacitncia interna a este muda, assim a diferena de potencial dada pelo sensor
proporcional a esta variao em torno da gravidade (g) (FREESCALE, 2008).
Figura 49: Projeo do eixo x e do eixo z sobre g quando sensor inclina.
A inclinao de na Figura 49 dada por:
g x = g .sen ( ) (51)
Figura 50: Ilustra a linearidade entre a tenso de sada do sensor e a acelerao medida em g.
Fazendo a anlise da equao da reta na Figura 50, temos que:
1, 6
V = . g x + 1, 65 (52)
2g
Onde V representa o valor de tenso dado em volts pelo sensor e gx o valor de g
em relao ao eixo x. Substituindo a Equao (51) em (52) temos o valor da inclinao no
eixo x dado por:
= arcsen (1, 25 (V 1,65 )) (53)
Com o uso do acelermetro para indicar os ngulos x e y utilizada a Equao

(53).
APNDICE B - ESTRUTURA PARA TESTES PARA O QUADRIROTOR
Para que fossem iniciados os testes da plataforma com segurana, foi construda
uma estrutura em alumnio para os testes iniciais (vide desenho CAD no ANEXO F).
O quadrirotor fixado na estrutura de teste por duas varas de fibra de carbono de
1 m e as pontas presas a estrutura de teste por cordes. A escolha de fibra de carbono foi pela
sua caracterstica de fora e tensionamento, combinao ideal para evitar, em uma situao
no favorvel, o contato das hlices com os cordes.
Figura 51: Estrutura em alumnio construda para os testes iniciais.

APNDICE C - ESQUEMA ELTRICO DA PLACA MICROCONTROLADA.
APNDICE D - ESQUEMA ELTRICO DA PLACA DE CONVERSO.
APNDICE E - DIMENSES DO CHASSI DO QUADRIROTOR
APNDICE F - DIMENSES DA ESTRUTURA DE TESTE

Construção, Modelagem Dinâmica e Controle Pid para Estabilidade de Um Veículo Aéreo Não Tripulado Do Tipo Quadrirotor

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Construção, Modelagem Dinâmica e Controle Pid para Estabilidade de Um Veículo Aéreo Não Tripulado Do Tipo Quadrirotor

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CONSTRUO, MODELAGEM DINMICA E CONTROLE PID PARA

CONSTRUO, MODELAGEM DINMICA E CONTROLE PID PARA

Dissertao de Mestrado apresentada ao

Orientador: Prof. Dr. Guilherme de Alencar

S115c S, Rejane Cavalcante.

Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do Cear, Centro de Tecnologia, Departamento

1. Teleinformtica. 2. Controladores PID . 3. Microcontroladores. 4. Robtica I. Ttulo.

A Deus, em primeiro lugar.

Esta dissertao apresenta o desenvolvimento de um veculo areo no tripulado

Palavras-chave: Quadrirotor, Veculo Areo no Tripulado, Controlador PID, Modelo

This dissertation presents the development of an unmanned aerial vehicle of the

Figura 1: Quadrirotor Brguet-Richet, 1907. ............................................................................. 5

Tabela 1: Parmetros do motor Emax 2822 (EMAX, 2012). ................................................... 19

E Sistema de coordenadas fixo no solo

2.1 INTRODUO ..................................................................................................................... 5

3 MODELO DINMICO DE UM QUADRIROTOR ........................................................ 14

3.1 INTRODUO ................................................................................................................... 14

4 PLATAFORMA DESENVOLVIDA ................................................................................. 23

5 SISTEMA DE CONTROLE DO QUADRIROTOR: SIMULAO E

5.1 INTRODUO ................................................................................................................... 34

6.1 INTRODUO ................................................................................................................... 49

7 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS .................................................................. 61

APNDICE A - LEITURA DO ACELERMETRO ......................................................... 68

APNDICE B - ESTRUTURA PARA TESTES PARA O QUADRIROTOR ................. 70

APNDICE C - ESQUEMA ELTRICO DA PLACA MICROCONTROLADA. ......... 71

APNDICE D - ESQUEMA ELTRICO DA PLACA DE CONVERSO. .................... 72

APNDICE E - DIMENSES DO CHASSI DO QUADRIROTOR ................................ 73

APNDICE F - DIMENSES DA ESTRUTURA DE TESTE.......................................... 74

Nos ltimos anos, vem aumentando o interesse de pesquisadores e empresas em

Aplicaes desse tipo de dispositivo esto geralmente voltadas s seguintes reas:

c) Proteo, para apoio a coordenao de combate a incndios e operaes de

1.3 Definio dos problemas

A reduo de custo e tamanho de tais sistemas torna muito interessante para o

1.4.1 Objetivos Gerais

Visto que o projeto de estruturas quadrirotricas dependente da aplicao, cada

1.4.2 Objetivos especficos

Os objetivos especficos desta dissertao so enumerados a seguir:

1.5 Produo Cientfica

Ao longo do desenvolvimento desta dissertao fora produzido o seguinte artigo:

1.6 Organizao Geral da Dissertao

No Captulo 2 feita uma introduo sobre a histria dos quadrirotores e

2.2 Um Breve Histrico

Figura 1: Quadrirotor Brguet-Richet, 1907.

Fonte: (LEISHMAN, 2000).

Este quadrirotor pesava aproximadamente 578 kg incluindo o peso de dois

Figu 2: Flying Octopus, Georges Bothezat, 1922.

Fonte: (LEISHMAN, 2000).

Etienne Oemichen, um engenheiro da Peugeot, comeou em 1920 a fazer vrias

Figura 3: Oemichen, 1922.

Fonte: (LEISHMAN 2000).

esar de alguns insucessos no incio

2.3 Estruturas existentes

Nos ltimos anos,

Vrios laboratrios de pesquisa e universidades comearam projetos com

Figura 4:AR.Drone da Parrot.

Fonte: (PARROT, 2012).

A estrutura do AR.Drone tem 52,5 cm x 51,5 cm (modelo indoor) com um peso

Figura 5: Draganflyer da RC Toys.

Fonte: (DRAGANFLYER, 2012).

Esta estrutura tem dimenses de 64 cm x 64 cm x 21 cm, com um peso total de

Figura 6: Quadrirotor X-4 Flyer.

Fonte: (POUNDS, MAHONY, CORKE, 2010).