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MODELAGEM E IDENTIFICAO DE
UM VECULO AREO NO TRIPULADO
DO TIPO QUADRIRROTOR
UNIVERSIDADE DE BRASLIA
FACULDADE GAMA
UNIVERSIDADE DE BRASILIA
Faculdade Gama
MODELAGEM E IDENTIFICAO DE
UM VECULO AREO NO TRIPULADO
DO TIPO QUADRIRROTOR
Banca Examinadora
1 I NTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 A PRESENTAO DO TEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 J USTIFICATIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 O BJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 A PRESENTAO DO MANUSCRITO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 R EVISO B IBLIOGRFICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 T RABALHOS R ELACIONADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 D ESCRIO DO S ISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1 H ARDWARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 S OFTWARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4 M ODELAGEM E I DENTIFICAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.1 M OVIMENTOS BSICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.1.1 T HROTTLE ( Z ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.1.2 ROLL () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.1.3 P ITCH () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1.4 YAW () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2 M ODELO MATEMTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3 M ETODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4 R ESULTADO DE I DENTIFICAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5 C ONCLUSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.0.1 C RONOGRAMA PARA CONCLUSO DO TCC - 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
A NEXOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I A NEXO A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
ii
LISTA DE FIGURAS
iii
LISTA DE TABELAS
iv
LISTA DE SMBOLOS
Smbolos Gregos
Subscritos
x eixo x
y eixo y
z eixo z
Siglas
v
1 INTRODUO
J faz algum tempo que robs tem substitudo a mo de obra humana em trabalhos repetitivos, pe-
rigosos, em ambientes inspitos, entre outros. Entre esses robs esto os veculos areos no tripulados
(VANTs), um tipo de aeronave que no necessita de piloto embarcado para conduz-lo, baseando-se em
meios computacionais e em foras aerodinmicas para sustentao area e manobras de voo, podendo sus-
tentar uma carga adicional ou no. H duas maneiras para controlar um VANT, com ou sem interveno
humana. No primeiro caso utilizam-se meios eletrnicos e computacionais para control-los remotamente,
e, no segundo, controladores lgicos programveis (CLPs) possibilitam voos autnomos.
Existem diferentes tipos de VANTs, os mais comuns so helicpteros de um nico rotor, avies de asa
fixa e quadrirrotores, ilustrados na fig. 1.1 (fig ainda ser colocada). H algum tempo era comum associar
esse tipo de veculo areo aplicaes militares, que acontecem desde a dcada de 50. Mas, com o avano
da tecnologia eles tm se popularizado e o pblico civil tambm tem se beneficiado destes veculos no
tripulados. As aplicaes vo desde a indstria ao lazer. A tabela 1.1 1 mostra uma lista no exaustiva de
algumas aplicaes.
1
http://www.skydrones.com.br/content/skydrones/aplicacao.aspx?usid=2 Visitado em
05/11/2014.
1
Tabela 1.1: Exemplos de aplicaes de quadrirrotores.
Apesar de avies de asa fixa serem os VANTs em larga escala mais comuns [4], destacam-se tambm
os veculos que utilizam o conceito VTOL (do ingls, Vertical Take-On and Landing) [5], caracterstica
que permite decolagem e pouso verticais, como tambm voos pairados. Pode-se citar ainda sua capacidade
de pousar em praticamente qualquer superfcie e a possibilidade de executar manobras omnidirecionais,
o que facilita tarefas de inspeo e superviso em ambientes com limitaes espaciais. Enquadram-se
nesta categoria de VANT VTOL os helicpteros e os quadrirrotores. Este ltimo apresenta vantagens em
relao aos helicpteros convencionais tendo em vista a sua fcil construo, melhor manobrabilidade,
exigir menor energia cintica, j que sua estrutura com quatro rotores horizontais possui menor dimetro
de hlice, e com isso, possibilita a operao em locais de ainda menor acessibilidade. A fig 1.2 mostra um
quadrirrotor da empressa francesa Parrot, o AR.Drone 1.0. Este quadrirrotor foi escolhido como plataforma
experimental neste trabalho porque, alm do preo reduzido, simples obter peas de reposio bem como
consert-lo em caso de danos. Alm disso, a Parrot fornece gratuitamente um conjunto de ferramentas de
software, que facilita o desenvolvimento de algoritmos de comunicao e controle para o AR.Drone. Sua
principal desvantagem a baixa autonomia da bateria.
2
Figura 1.2: O AR.Drone Parrot. Extrado de [1]
Desde 2010 no mercado, aps 6 anos de pesquisa e desenvolvimento, o AR.Drone Parrot foi lan-
ado para produo em massa de veculos no tripulados para entretenimento domstico, jogos de vdeo,
realidade aumentada e interatividade. Uma de suas principais caractersticas o fato de ser controlado
remotamente atravs de uma interface grfica amigvel em um aparelho celular do tipo smatphone ou ta-
blet do fabricante Apple. Ele est disponvel em lojas de varejo em vrios pases e na loja on-line da
Apple a um preo abaixo de 300 euros [6]. Apesar do seu propsito original de entretenimento high-tech,
o AR.Drone tem chamado ateno de pesquisadores e vrios trabalhos tm sido desenvolvidos sobre este
VANT, conforme ser descrito no captulo 2 deste relatrio.
Este conceito de aeronave com quatro rotores no recente. Em 29 de setembro de 1907, um enorme
quadrirrotor, o GiroPlano N o 1, foi usado pelos franceses Louis e Jacques Breguet e o professor Richet para
o primeiro voo tripulado de uma mquina capaz de levantar-se do cho por meio da fora de um sistema de
asas giratrias. No se pode, entretanto, dizer que este tenha sido um voo autnomo, pois era necessrio um
homem ao lado de cada um dos rotores para manter o helicptero sob controle [2]. Uma foto do GiroPlano
No 1 mostrada na Fig. 1.3. Contudo, o desenvolvimento deste tipo de VANT de grande porte foi limitado
devido a problemas de estabilizao e hoje quadrirrotores, ou drones - nomenclatura popularizada atravs
da mdia, so amplamente estudados em sua verso miniatura.
3
1.2 JUSTIFICATIVA
O desenvolvimento de veculos capazes de voar de maneira autnoma de grande interesse no que diz
respeito pesquisa e desenvolvimento ao redor do mundo. Isto acontece devido importncia de evitar
a exposio de pessoas a trabalhos perigosos ou at mesmo para diminuir o custo de certas operaes.
Para o cumprimento de uma misso autnoma com preciso necessrio um controle preciso e estvel das
diferentes fases de voo da aeronave: decolagem/pouso, ascenso/descenso, voo lateral/longitudinal.
No entanto, o projeto de cada uma dessas fases , de maneira geral, muito complexo e de difcil
execuo pois trata-se de um sistema com uma dinmica rpida, instvel e a dificuldade para conseguir uma
estabilizao aumenta quando se utiliza equipamentos embarcados de baixo custo. Assim, necessrio que
os pesquisadores trabalhem nos limites de estabilidade e miniaturizao e, muitas vezes, tentem expandir
esses limites atravs do emprego de solues inovadoras [5].
O desenvolvimento do sistema de controle pode ser tornar ainda mais desafiador se os veculos fo-
rem projetados para operar em ambientes desconhecidos, principalmente porque se tem a necessidade de
sistemas leves, de reduzido tamanho, custo e consumo de energia o que implica em uma limitao de
desempenho [7].
Desta forma, o presente trabalho de graduao visa iniciar os estudos no desenvolvimento de um VANT
do tipo quadrirrotor. Por ser um trabalho inicial dentro do grupo de pesquisa, toda uma referncia bibli-
ogrfica deve ser construda afim de verificar o estado da arte sobre os trabalhos recentes envolvendo os
quadrirrotores. Adicionalmente, como deve ser feito todo um detalhamento do seu hardware e software
para a compreenso dos parmetros e das variveis do sistema.
4
controle do motor.
Os trabalhos de [8], [1] e [9], apresentam uma forma de resolver este problema. Nestes trabalhos, ao
invs de lidar com a dinmica complexa de 4.1, possvel modelar a resposta do AR.Drone aos sinais de
controle de outra forma, j considerando os efeitos de seus controladores internos. Ou seja, ao invs de
considerar as tenses eltricas dos motores como entradas e os seus ngulos como sada, os controladores
internos permitem que usar os ngulos desejados de yaw, pitch e roll e a velocidade de subida como
entradas e os atuais ngulos e velocidades como seus estados.
1.3 OBJETIVOS
O objetivo principal deste trabalho de graduao obter um modelo matemtico que descreva o com-
portamento dinmico do veculo areo no tripulado do tipo quadrirrotor, o AR.Drone Parrot. Afim de
atingir o objetivo principal, busca-se identificar atravs de mtodos determinsticos os parmetros do mo-
delo matemtico, que tem como ponto inicial a anlise do comportamento do AR.Drone em voo pairado.
Com isso ser possvel validar o modelo matemtico obtido.
desenvolver uma interface amigvel no software Matlab/Simulink para facilitar e agilizar a tarefa de
desenvolvimento de um sistema de controle para o quadrirrotor;
Pretende-se tambm colocar o sistema aqui desenvolvido disposio dos professores da disciplina
de Sistemas e Controle da FGA. Atualmente, esta disciplina, ministrada no sexto semestre do curso
de Engenharia Eletrnica e Aeroespacial, no oferece atividades de laboratrios aos alunos. A uti-
lizao da bancada na disciplina poder trazer um ganho de conhecimento aos alunos que podero
implementar na prtica algumas das tcnicas de controle aprendidas em sala de aula.
No captulo 2 so apresentados alguns dos trabalhos j realizados na rea de interesse do tema proposto.
Esta reviso bibliogrfica aborda temas como modelagem matemtica de sistemas dinmicos, tcnicas de
validao de modelos, mtodos de localizao de veculos areos e estratgias de controles. No captulo 3
apresenta-se a plataforma AR.Drone, expondo detalhes sobre seu hardware e software.
No captulo 5 so feitas as concluses parciais deste trabalho, assim como a exposio dos objetivos
5
propostos para a continuao deste trabalho. Um cronograma de desenvolvimento para tal tambm mos-
trado. O Anexo I trz o cdigo matlab para plotagem das curvas medidas e modeladas para o experimento
de identificao da dinmica no eixo da altura.
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2 REVISO BIBLIOGRFICA
Com o intuito de desenvolver bases tericas formais sobre modelagem e identificao do veculo areo
no tripulado do tipo quadrirrotor, uma pesquisa bibliogrfica foi desenvolvida para verificao do estado
da arte e demais temas de interesse relacionados ao tema proposto. Esta reviso bibliogrfica aborda
temas como modelagem matemtica de sistemas dinmicos, tcnicas de validao de modelos, mtodos de
localizao de veculos areos e estratgias de controles. Os quadrirrotores tm chamado bastante ateno
da academia e diversos artigos foram recentemente publicados. Nesta sesso alguns artigos relacionados
especificamente ao quadrirrotor AR.Drone Parrot sero brevemente mencionados.
No que diz respeito modelagem matemtica, identificao e controle do AR.Drone, Brando et al.
(2012) [10] prope um modelo de baixo e alto nvel utilizando as equaes de Euler-Lagrange e representa
este modelo segundo a forma subatuada. Na continuao deste trabalho, Brando et al. (2012a) [11] prope
um controlador no linear baseado em linearizao parcial por retroalimentao, cuja demonstrao de
estabilidade demonstrada atravs da Teoria de Lyapunov.
Pestana et al. (2012) [13] projeta um controlador para que o AR.Drone siga uma sequncia de check-
points. Em sua arquitetura geral, um controlador de nvel mdio calcula os comandos instantneos a serem
mandados para o drone, e um controlador de alto nvel controla a posio do quadrotor em relao ao
caminho desejado e calcula referncias de velocidade e de posio para o controlador de mdio nvel.
Lopez et al. (2013) [14] projeta ferramentas que facilita questes relacionadas a sistemas multirrobs,
possibilitando desvios de obstculos e deteco de outras aeronaves. Para isto ele utiliza cdigos ArUco
para detectar e mapear obstculos e melhorar a estimativa de posio com base nos dados da unidade de
medio inercial (IMU) e pticos ou por meio de um Filtro de Kalman Estendido.
Lopes et al. (2013) [15] compara e valida experimentalmente um modelo caixa branca, e um modelo
caixa preta ARX desenvolvido para um quadrirrotor ArDrone Parrot, a fim de verificar a possibilidade
7
de modelagem do quadrirrotor atravs de sistemas desacoplados, executando uma manobra acoplada. As
respostas dos modelos e as correspondentes excitaes so apresentadas, validando ambas as propostas de
modelagem.
Por fim, um trabalho que merece destaque foi publicado em 2011 por Bristeau et al. [6], onde so
analisados pontos crticos que tm chamado ateno no mundo acadmico, como por exemplo, a preciso,
a estabilidade e a robustez da estimao de estado do AR.Drone. Este referido artigo expe a tecnologia de
navegao e controle embarcado neste tipo de VANT, discutindo sobre as placas on-boards, a calibrao
dos sensores, o princpio de estimao da velocidade e a arquitetura de controle embarcada.
8
3 DESCRIO DO SISTEMA
3.1 HARDWARE
O AR.Drone composto por quatro motores eltricos que acionam quatro hlices fixas. Estas hlices
esto conectadas por tubos de fibra de carbono e plstico PA66 altamente resistentes, que servem de apoio
placas de controle sem escovas (do ingls, brushless control board -BLCB), conforme mostrado na fig.
3.1. Cada BLCB possui seu prprio microcontrolador ATMEGA8L 8 bits.
Este suporte, mostrado na fig. 3.2 disposto em formato de cruz acomoda uma cesta de plstico onde
fica a bateria e revestido por uma estrutura de polipropileno expandido (uma espcie de espuma) que
filtra as vibraes dos motores.
Figura 3.2: Estrutura em cruz do AR.Drone, cesta plstica e zoom na cmera frontal. Extrado de [3]
9
O ArDrone vem com duas diferentes estruturas para proteger todo o sistema. Essas estruturas sero
denominadas de casca e sao mostradas na fig. 3.3. A primeira delas, fig. 3.3a, cobre apenas a estrutura
eletrnica do sistema (microcontrolador + baterias) e mais recomendada para vos em ambientes exter-
nos. O segundo tipo de casca, fig. 3.3b, protege a estrutura eletrnica e tambm as hlices, sendo mais
recomendada para ambientes interno, onde h riscos de contato com obstculos e pessoas. Neste trabalho,
por questes de segurana, todos os testes e experimentos esto sendo realizados com esse segundo tipo
de casca. A bateria de trs clulas fornece 11,1 V e 1000 mA, com capacidade de descarga de 15 C e pesa
80g. A sua autonomia entre 10 a 15 minutos de voo.
(a) Casca que protege apenas estrutura eletr- (b) Casca que protege estrutura eletrnica e
nica. hlices.
No interior do cesto de plstico h duas placas on-boards, sendo a placa me conectada uma placa
de navegao. A placa me, mostrada na fig. 3.4, possui um processador Parrot P6 embarcado baseado em
ARM9 32 bits, rodando a 468 MHz com 128 MB de DDR RAM rodando a 200 MHz. Esta placa ainda
possui um chip Wi-Fi que permite a conexo em rede com o drone, uma cmera verticalmente orientada
e um conector para a cmera frontal. Para maximizar a qualidade da viso imersiva, a cmera frontal usa
uma lente wide-angle diagonal de 93 graus. Sua sada de resoluo VGA (640x480) de 15 frames por
segundo. A cmara vertical utilizada, nos algoritmos de navegao, para medir a velocidade do veculo.
uma cmera com lente de 64 graus diagonal com produo de dados a 60 frames por segundo. Ambas as
cmera podem ser usadas para executar o reconhecimento de objetos. Um conector miniUSB est includo
para fins intermitentes de software e permitir que hardwares possam ser adicionados (tal como o GPS,
projector de laser, entre outros).
10
Figura 3.4: Placa me do AR.Drone. Extrado de [3]
A placa de navegao utiliza um micro-controlador PIC 16 bits rodando a 40 MHz, e serve como uma
interface com os sensores, uma unidade de medida inercial (IMU) que possui um acelermetros de 3 eixos,
um giroscpio de 2 eixos, um giroscpio vertical de 1 eixo e 2 sensores ultra-snicos.
Os acelermetros e giroscpios constituem uma unidade de medida inercial de baixo custo (IMU). O
custo deste IMU inferior a 10 USD. Um acelermetro Bosch BMA150 de 3 eixos com conversor de 10
bits de A/D usado e tem um alcance de aproximadamente 2G. Os giroscpio de dois eixos um sensor
analgico Invensense IDG500. Ele digitalizado pelo conversor PIC de 12 bits A/D, e pode medir taxas
de rotao de at 500 graus/s. No eixo vertical, um giroscpio considerado mais preciso. um XV3700
Epson que tem uma funo de auto-zero para minimizar o efeito de drift. O IMU est sendo executado em
uma taxa de 200Hz.
11
3.2 SOFTWARE
Uma vez que a placa de controle acessvel por telnet, o usurio do drone pode logar e alterar as
configuraes do sistema operacional a bordo e ajustar os arquivos de configurao dos controladores
internos do drone. Alm disso, possvel cross-compiler um aplicativo para o processador ARM e execut-
lo diretamente na placa de controle AR-Drone. Assim, podem-se alcanar malhas de controle mais rpidas
e fazer experimentos com um baixo nvel de controle do rob. Mesmo quando um aplicativo personalizado
executado no painel de controle da plataforma, os controladores internos, que cuidam da estabilidade do
drone, podem estar ativos. No entanto, a memria e os limites computacionais da placa de controle devem
ser levados em conta ao desenvolver uma aplicao, que deve ser executada a bordo do drone [1].
12
4 MODELAGEM E IDENTIFICAO
O sistema de coordenadas do quadrirrotor mostrado na Fig. 4.1. Ele possui seis graus de liberdade,
sendo trs translacionais (X, Y, Z) e trs rotacionais (Roll, Pitch, Yaw). Contudo, como possui apenas
quatro hlices, um mximo de quatro graus de liberdade podem ser setados por vez, isto , para alcanar
uma determinada posio, so necessrios quatro movimentos bsicos. So eles o throttle, que levanta o
quadrirrotor at uma posio Z desejada, o roll, o pitch e o yaw. Estes movimentos sero detalhados a
seguir.
13
4.1.1 Throttle (z)
Para gerar uma acelerao positiva de subida, as velocidades das hlices devem ser aumentadas ao
mesmo tempo e na mesma proporo. A fora de empuxo muda, mas os ngulos de pitch, yaw e roll
devem permanecer os mesmos.
4.1.2 Roll ()
Neste caso o momento do ngulo de roll que muda, enquanto throttle, yaw e pitch permanecem cons-
tantes. Assim, a velocidade da hlice 1 e 4 devem ser aumentadas na mesma proporo que a velocidade
de 2 e 3 diminuem, para que assim possa ser gerado um momento de roll positivo.
14
4.1.3 Pitch ()
Throttle, roll e yaw so mantidos constante enquanto o momento de pitch alterado. Assim, a veloci-
dade da hlice 3 e 4 devem ser aumentadas na mesma proporo que a velocidade de 1 e 2 diminuem, para
que assim possa ser gerado um momento de pitch positivo.
4.1.4 Yaw ()
Por fim, para gerar um momento de yaw positivo, throttle, roll e pitch so mantidos constante enquanto
o momento de yaw alterado. A velocidade da hlice 1 e 3 devem ser aumentadas na mesma proporo
que a velocidade de 2 e 4 diminuem.
15
4.2 MODELO MATEMTICO
Kim et al. (2010) desenvolve um modelo dinnico para o AR.Drone atravs da mtodo de quasi-
Lagrange representado abaixo (Eq. 4.1). O centro de massa o ponto de interesse deste modelo.
mx = (cossin + coscossin)u1
my = (cossin + sincossin)u1
mz = (coscos)u mg
1
(4.1)
Ixx = u2 (Izz Iyy )
Iyy = u3 (Ixx Izz )
Izz = u4
Os trabalhos de [8], [1] e [9], apresentam uma forma de resolver este problema. Nestes trabalhos, ao
invs de lidar com a dinmica complexa de 4.1, possvel modelar a resposta do AR.Drone aos sinais de
controle de outra forma, j considerando os efeitos de seus controladores internos. Ou seja, ao invs de
considerar as tenses eltricas dos motores como entradas e os seus ngulos como sada, os controladores
internos permitem que usar os ngulos desejados de yaw, pitch e roll e a velocidade de subida como
entradas e os atuais ngulos e velocidades como seus estados.
Neste contexto, proposto o modelo 4.2 para representar a dinmica do AR.Drone em seu prprio
sistema de coordenadas, ou seja:
vx = K1 uvx K2 uvx
v = K u K u
y 3 vy 4 vy
(4.2)
z = K5 uux K6 z
= K7 uu K8
16
4.3 METODOLOGIA
Visto o propsito de identificar e validar o modelo matemtico que descreve o movimento do AR.Drone,
foi proposto um experimento de decolagem da aeronave seguido de voo pairado. Este foi executado de duas
maneiras diferentes: atravs do controlador interno do AR.Drone e do controlador presente em um kit de
desenvolvimento toolbox Simulink1 .
Este um kit de desenvolvimento livre, que recebe os dados dos sensores, calcula o sinal de controle e
aplica no sistema o sinal de controle calculado. Trata-se de uma ferramenta com blocos de simulao e con-
trole que comunica-se com o quadrirrotor atravs de sua rede Wi-Fi. O toolbox permite enviar comandos
e ler o estado do rob em tempo real e pode ser observado na fig. 4.6.
Para o experimento, alm do AR.Drone 1.0, foi utilizado um computador tipo notebook e o software
MATLAB verso R2014a. O computador trata-se de um ASUS intel core I7 1.8 GHz com 4GB de memria
ram e sistema operacional Windows7 de 64 bits. O toolbox foi conectado ao AR.Drone atravs da sua
prpria rede Wi-fi.
Aps a conexo ser estabelecida e o toolbox compilado com sucesso, o comando de decolagem foi
acionado e o AR.Drone voou durante alguns segundos uma altura pr-determinada de 1 metro. Os dados
foram coletados e em seguida analisados e identificados de acordo com mtodos determinsticos presentes
em [16]. Atravs do MATLAB as curvas medidas e modeladas foram postadas em um mesmo grfico.
Tendo em vista que a resposta tpica de sistema de segunda ordem apresentada pelo AR.Drone, utilizou-
se o modelo de funo de transferncia mostrado em 4.3, um sistema de segunda ordem subamortecido que,
1
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/43719-ar-drone-simulink-development-kit-v1
Visualizado em 05/11/2014.
17
por conter polos complexos conjugados, normalmente apresentam oscilaes nas suas respostas ao degrau.
Foram utilizados os dados do caso em que o controlador do kit de desenvolvimento controla o ardrone,
visto que este mostrou-se mais estvel do que aquele gerado quando o controlador interno do AR.Drone
est atuando.
e s wn2
H(s) = (4.3)
s2 + 2wn + wn2
0, 6
= (4.4)
N
onde N o numero de ciclos visveis na resposta ao sistema.
A frequncia wn foi estimada diretamente do grfico obtido atravs dos dados do quadrirrotor e sua
escala de tempo, por meio da equao
2
wn = (4.5)
T
onde T o perodo, em segundos, ao qual pode-se observar a ocorrncia dos ciclos.
O atraso puro o valor, em segundos, em que a resposta ao sinal deixa de ser zero. Este atraso
devido ao intervalo de tempo entre o momento em que o comea a coletar dados e a decolagem do
quadrirrotor.
Portanto, aps utilizar os conceitos acima para determinar os parmetros e substitu-los na equao 4.3,
a funo de transferncia que descreve o comportamento do quadrirrotor neste experimento dada por:
e7,735s 0, 392
H(s) = (4.6)
s2 + 2 0, 5 0, 39 + 0, 392
A fig. 4.7 mostra as respostas medidas e modeladas do sistema quando o quadrirrotor decola e per-
manece em voo pairado. Atravs do grfico possvel observar o atraso puro decorrente da no simulta-
neidade entre o incio da coleta de dados e da decolagem. Observa-se tambm a oscilao subamortecida
at aproximadamente 40 segundos, quando o quadrirrotor tende a se estabilizar a uma altura de 1 metro,
apresentando rudo de aproximadamente 0,1 m para cima ou para baixo. A medida elevada obtida em
t=20s devido a falhas ocasionais do sensor. No futuro, pretende-se desenvolver algoritmos de filtragem
para eliminar esses erros.
18
Figura 4.7: Respostas medida e modelada na decolagem do AR.Drone.
A curva modelada representa razoavelmente bem a resposta apresentada pelo AR.Drone, contudo ainda
pode ser melhorada. O mtodo para aproximar os dados medidos uma funo de transferencia de segunda
ordem depende de quo boa a aproximao 1 2 1, que neste caso vale 0,86, isto , um pouco
distante do valor ideal.
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5 CONCLUSES
O presente trabalho de concluso de curso teve como objetivo principal desenvolver um modelo mate-
mtico que descreva a dinmica do AR.Drone, marcando o incio da criao de uma linha de pesquisa na
Faculdade UnB-Gama, que visa tornar essa aeronave capaz de voar de forma autnoma. Desta forma, este
modelo matemtico tambm teve de ser validado considerando todo o sistema embarcado do AR.Drone.
O primeiro objetivo a ser cumprido foi a construo de uma base terica slida sobre os trabalhos recen-
tes envolvendo os quadrirrotores, e tambm detalhou-se o hardware e software da plataforma experimental
para que fossem compreendidos os parmetros e as variveis do sistema em questo.
Para validar o modelo fez-se necessria a identificao da resposta dos diferentes movimentos do qua-
drirrotor, sendo que o escopo deste trabalho abrangeu apenas um deles, a altura no eixo z. O mtodo
determinstico aplicado na identificao da resposta do AR.Drone esse movimento mostrou-se eficaz,
contudo pode ainda ser melhorado se aplicados mtodos mais sofisticados contidos em [16]. Problemas
para estabilizar o AR.Drone e alcanar uma repetitividade satisfatria durante a coleta de dados prejudi-
caram o escopo deste trabalho, que apresenta as propostas para sua continuao na prxima sesso deste
texto.
Etapa 1: Prosseguir com experimentos para identificao e validao dos valores dos parmetros do
modelo matemtico. Esta etapa destinada a continuao dos experimentos que tornaro possveis a iden-
tificao dos valores dos parmetros fsicos do modelo matemtico obtido. Esta validao ser realizada
comparando as respostas obtidas pelo modelo matemtico com as respostas obtidas experimentalmente
com o quadricptero. Nesta etapa tambm dever ser aperfeioado o mtodo de identificao da resposta
modelada.
Etapa 2: Incluso de um GPS no sistema embarcado Nesta etapa ser feito um estudo que prope uma
configurao para que seja possvel incluir um sistema de GPS no sistema embarcado do AR.Drone. Esta
etapa se faz necessria porque o sistema previamente embarcado na plataforma comercial no consegue
fornecer estimativas de posio da aeronave (apenas estimativas de atitude) e o toolbox Simulink estima
a posio baseando-se nas informaes de velocidade das hlices, o que no muito preciso, sendo ainda
prejudicado pelo efeito de drifting.
Etapa 3: Simulink como plataforma didtica. Nesta etapa, devem ser feitas as modificaes perti-
nentes no kit de desenvlvimento Simulink para que este torne possvel e de maneira didtica o controle
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do AR.Drone. Devem ser consideradas as informaes enviadas atravs do GPS e a interface deve ser
modificada para melhor visualizao e entendimento dos comandos.
ETAPA 4: Relatrio Final. Nesta etapa o relatrio final do trabalho de TCC-2 deve ser elaborado.
Na tabela 4.1 mostrado o cronograma fsico de execuo do trabalho proposto nas etapas apresentadas
acima.
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ANEXOS
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I ANEXO A
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