Modelo Matemtico e Controle de um Rob Mvel

1. Introduo
Nesta aula sero apresentadas leis de controle que permitem a um rob mvel no-
holonmico navegar de maneira coordenada desde uma localizao de origem at uma
localizao final em um ambiente. Sero apresentados os modelos cinemticos e
dinmicos que permitem a descrio do sistema de controle.

2. Modelo cinemtico
Neste modelo o rob considerado uma massa pontual, sem perturbaes (momento
de inrcia e atritos). Isso torna mais simples a obteno da velocidade (V e ) e
localizao (x,y,) do rob em cada instante.

2.1. Modelo do motor que aciona cada roda do rob

Figura 1. Parmetros de um motor.

Do esquema mostrada na Figura 1, temos:

 =    , (1)

onde
 o torque do motor,  a constante de torque e  a corrente na armadura

do motor.

 = 
 , (2)

onde  a fora contra-eletromotriz induzida no motor,

 a velocidade do eixo do
motor e  a constante de fora contra-eletromotriz.

 =   +    +  ,

(3)

Notas de Aula: Disciplina Robtica Mvel. Prof. Teodiano Freire Bastos Filho (PPGEE/UFES)
  =  +  ,

(4)

onde  o momento de inrcia do eixo do motor,  o momento de inrcia do

conjunto motor-reduo,  o momento de inrcia da carga e  a reduo de
engrenagens.

 =  +  ,

(5)

onde  o coeficiente de atrito viscoso,  o coeficiente de atrito viscoso do conjunto

motor-reduo,  o coeficiente de atrito viscoso da carga, e  a reduo de
engrenagens.

Equao de equilbrio:


 =  + 
 , (6)

Sabemos que,
 =   , assim:

 
 + 
 +
 =  

(7)

Aplicando a transformada de Laplace:


  =  (8)

 !  +   +  =  (9)

 + 
  +
  =    (10)

  =  (S) (11)

 

 # "   "

 

+

  + 
+
 + 

 

+
-

Figura 2. Diagrama de blocos do modelo do motor.

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 2.2. Modelo de reduo de engrenagens do motor

=



(12)

2.3. Modelo da roda do rob

$# = $ =
 (13)

$


$#


Figura 3. Modelo da roda.

2.4. Estrutura mecnica do rob

Y
" $("


% &

*+
'

$(




{R} ,+ X

Figura 4. Modelo do rob.

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 2.5. Descrio do modelo cinemtico

A velocidade final de avano do rob a velocidade do ponto '.

$=
$#" . $#

(14)

=
$# / $#"

, (15)

onde a a distncia entre as rodas esquerda e direita (rodas 1 e 2, respectivamente).

Considerado o rob posicionado a uma distncia e ngulo qualquer com relao a

um referencial inercial {R}, temos:

Figura 5. Modelo do sistema.

01+ = $+#2&, (16)

31+ = $2&, (17)

&1 + =
, (18)

um referencial destino { 4 }, as equaes cinemticas para a sua posio  , e 5 , e

Considerando o rob posicionado a uma distncia diferente de zero com relao a

para a sua orientao &4 so:

1+ = $+#2&4 , (19)

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 51+ = $2&4 , (20)

&41 =
, (21)

'1 = $+#26 &4 , (22)

61 = $
2
'
, (23)

&14 =
, (24)

Como  = 6 &4 , ento 1 = 61 &41 = 61

, assim:

1 =
+
$2
'
, (25)

'1 = $+#2, (26)

61 = $ ' ,
2
(27)

Para ' (.

3. Modelo dinmico do rob mvel

Consideram-se agora os efeitos produzidos pela massa do rob, incorporando
momento de inrcia, atrito e outras perturbaes derivados desses efeitos.

3.1. Sistema eltrico:

=

(25)

  = 
/
 
  . 
(26)

=  + 
 (27)

= 

   . ..
  .    . 
(28)

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 3.2. Sistema mecnico

O ponto G, de coordenadas  , % indica o centro de gravidade do rob, e o ponto ', de

Considera-se o rob como um corpo rgido (desconsiderando as massas das rodas).

coordenadas ,+ , *+ indica o centro de rotao do rob. Assim:

" /

=  ,
&
 
(29)

" .

=  +#2&,
,
 
(30)

" .

=  2&,
*
 
(31)

9  ,  * 
8  : = 8  : + 8  : , (32)

onde 9 a abscissa curvilnea, e:

$= ;.
9

(33)

A velocidade no ponto G :

<  >? + %
$) = $ +
 @ (34)

$) = 8  %  : >? +  
@
9 & &
(35)

3.3. Descrio do modelo dinmico

Para obter a dinmica do rob, podem-se utilizar as equaes de Euler-Lagrange:

AB = C ,
 A A
 AB 
(36)

onde  o Lagrangiano do sistema, dado por:

 = D+ D4 , (37)

D+ a energia cintica, D4 a energia potencial, C representa as foras generalizadas

(fora ou torque) e B a i-sima coordenada generalizada.

A energia cintica do rob :

D+ = $) + 

" "
 
(38)

Notas de Aula: Disciplina Robtica Mvel. Prof. Teodiano Freire Bastos Filho (PPGEE/UFES)
 9  & 
D+ =   8  : %  +   + % +    8  :
" 9 & "

(39)

9  &  &  & 

D+ =   E8  : %  + % 8  : +  8  : +  8  %  :  F +   8  :
" 9 & 9 & & "

(40)

onde  a massa do rob e  o momento de inrcia do ponto ).

Aplicando as relaes de Euler-Lagrange, temos:

8 D : A9 D+ =   9 %  & = H+" + + I>?,

 A A    

 A$ +
(41)

onde +" e + so as foras transmitidas ao rob pelo contato entra as rodas e o solo.

8 D : A& D+ = J% +   + K  & %  9 = H+ + +" I>? (42)

 A A  
 A
+

O torque de reao de cada roda dada por:

M = +" . > N
L "
M = + . 
(43)

3.4. Modelo do sistema

Das equaes anteriores, temos que:

+" =  $" 
"
   . .. 
 .    . 
(44)

+ =  $ 
 .
   . ..
 .    . 
(45)

Substituindo agora +" e + nas equaes de Euler-Lagrange, temos:

+ +"  + +  + +P + +Q = +R " +  

P 9  9 9 P &  &

O P P  N

+ +S + +T + +U P + +V  = +"( " +  
P &  & & P 9  9
(46)
P  

Pode-se ento obter $ e

a cada instante.

Notas de Aula: Disciplina Robtica Mvel. Prof. Teodiano Freire Bastos Filho (PPGEE/UFES)
4. Anlise de estabilidade de um rob mvel atravs da teoria de
Lyapunov

ponto de coordenadas ' = ( e  = (.

Pretende-se demonstrar que o controlador leva assintoticamente o rob mvel a um

Sabemos que:

'1 = $+#2
W $2N
1 =
+
(47)
'

Funo candidata de Lyapunov HD = D+ + D4 I, mas sabendo que D4 = (, pois o

rob somente se desloca no plano:

D',  = X4 . ' +  ,
" "
 
(48)

onde X4 > 0 constante.

D1 ',  = X4 . '. '1 + 1 (49)

Substituindo (4.1) em (4.3), temos:

D1 ',  = X4 . '. $+#2 + . 

+ $ 
2
'
(50)

Para demonstrar que D decrescente com o tempo, ou seja, que D1 sempre negativo,
podemos definir D" e D tais que

D"1 = X4 . '. $+#2 e D1 = . 

+ $ .
2
'
(51)

Assim, basta propor funes para D"1 e D1 . Se D"1 < 0 e D1 < 0, ento D1 < 0.
Suponha para D"1 :

$ = \ . '. +#2, (52)

e para D1 :

=  + \ . 2. +#2, (53)

para \ > 0. Assim obtemos:

D1 = X4 . \ . ' . +#2   , (54)

que est na forma definida negativa.

Notas de Aula: Disciplina Robtica Mvel. Prof. Teodiano Freire Bastos Filho (PPGEE/UFES)
 ' (N
L quando ^ . Sistema assintoticamente globalmente estvel.
 (

Equaes de malha fechada:

'1 = $+#2 = \ . '. +#2 

b
1 =
+ $ =  N
2
'
a 1
6=$ = \ . 2. +#2
2
(55)
'

Ser demonstrado que c^ 0 quando ^ . Da Equao 4.4, temos que:

1  = (,

cuja soluo :

 = ( / .

Assim, limgh ( / = 0.

Tambm da Equao 4.4, temos que:

61 = \ . 2. +#2.

Desenvolvendo, temos:
  
\
6 = i 6   = i \ 2. +#2  = i 2
( ( ( 

\ j 2j
6 = i j
 j( j

jP jR jT
j
6 = kj + +n
P. P! R. R! T. T! j (

\ U. P( . /P P. R# . /R


6 = k. ( . 
/
+ n
 "U S(( (

Para  , 6 (.

Para  (, se ( ", ent 6 \ ( .

Notas de Aula: Disciplina Robtica Mvel. Prof. Teodiano Freire Bastos Filho (PPGEE/UFES)
 Da Figura 5, temos que 6 =  + &4 , logo:

&4 = 6 .

Para  :

6 +#2

&4 +#2

(

Note que possvel estabelecer o ngulo de chegada ao destino, q. Nesse caso:

D', , 6 =  X4 . ' +   +  X6 . 6 ,
" " "
(57)

Com X4 , X6 > 0, onde:

'1 = $+#2
b
r 1 =
+ $ 2
' N
a 2
r61 = $
'

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