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Dissertao apresentada
Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo para obteno do ttulo
de Mestre em Engenharia.
SO PAULO
2013
ERICK PFEIFER
Dissertao apresentada
Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia
rea de Concentrao:
Engenharia de Sistemas
Orientador:
Prof. Dr. Fuad Kassab Junior
SO PAULO
2013
FICHA CATALOGRFICA
DEDICATRIA
Dedico este trabalho aos meus pais e irmo, os pilares da minha vida.
RESUMO
Captulo 1. Introduo
1.1. Justificativa
1.2. Objetivos
Figura 7. AR-Drone.
1.4. Metodologia
Equao 1
. Equao 2
. Equao 3
Equao 4
Equao 5
Equao 6
Equao 7
. Equao 8
Resultando finalmente em
Equao 9
Equao 10
Equao 11
Onde,
Equao 12
Onde:
Equao 14
Equao 15
Equao 16
Equao 17
Onde:
Equao 18
Equao 19
Onde:
Equao 20
Equao 21
Equao 22
, Equao 23
. Equao 24
. Equao 25
Equao 26
. Equao 27
Equao 28
Onde:
Equao 29
Equao 30
Equao 31
29
Onde:
Equao 32
Equao 33
Equao 34
Equao 35
. Equao 36
-1 0 0 0
[1]
0 -1 0 0
[ 2]
0 0 -1 0
[ 3]
0 0 0 -1
[ 4]
Equao 37
1 0 0 0
[1]
0 1 0 0
[ 2]
0 0 1 0
[ 3]
0 0 0 1
[ 4]
Equao 38
Equao 39
, Equao 40
Motores
Brushless CC
Induo CA Scrono CC com escovas
(BLDC)
Relutncia
Trifsico
Varivel
Im Permanente
Corrente drenada;
Velocidade angular do rotor;
Empuxo aplicado.
24 38
36
22 34
20 32
30
18 28
16 26
24
14
Corrente [A]
22
Empuxo [N]
20
12
18
10 16
14
8 12
6 10
8
4 6
2 4
2
0 0
10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90
Enpuxo [N] 4. 5. 6. 6. 7. 9. 10 11 13 14 15 18 19 20 21 21 21
Corrente[A] 7. 8. 10 11 13 15 17 20 22 25 27 30 34 35 36 35 35
. Equao 41
Equao 42
Equao 43
Equao 44
Equao 45
Equao 46
Equao 47
Figura 37. Grfico para verificao de interferncias por hard ou soft iron.
Equao 48
Equao 49
e na direo Y, tem-se
Equao 50
MCU Central
Bateria
Controle
Transceiver Drivers de
wireless Potencia (x4) Monitoramento
Bateria
Propulsores Bateria
Potncia
Equao 51
65
Equao 52
Equao 53
66
Equao 54
Equao 55
. Equao 56
Equao 57
Equao 58
. Equao 59
. Equao 60
Onde,
o fator de amortecimento.
a frequncia natural.
Equao 61
Equao 62
Equao 63
Equao 64
Equao 65
Equao 66
Equao 67
Equao 68
e
71
Equao 69
1 149,30
2 149,30
3 149,30
4 149,30
Tabela 11. Mximos valores de cada entrada do sistema.
Equao 70
72
. Equao 71
. Equao 72
Equao 73
Equao 74
Equao 75
74
Equao 76
Equao 77
Equao 78
. Equao 79
Captulo 5. Simulao
. Equao 80
Suporte de
suspenso do UAV.
Cmera orientada
para o ponto de
referncia.
Ponto de referncia
para visualizao da
cmera.
u(k)
PC (Simulink) Transceiver RF
y(k) (MRF89XA)
LQR + Kalman
RF
u(k) UAV
Transceiver RF
(MRF89XA) y(k) (Sensores e
Motores)
Figura 72. Diagrama principal para interface e controle com o UAV, no software
MATLAB/Simulink.
uma posio mais distante dos motores, solucionando assim este efeito de
corrupo.
Inicializao [0]
Estado
JB4 Recebe
inicial
Klqr [3]
15 seg. [1]
JB3 JB3
1 seg. Calibra
Inicializa sensores [2]
Offset [10]
15 seg. 5 seg.
JB8
Offset
sensores
[4]
15 seg. loop
JB2 JB5
8 seg. JB1
JB1
REFERNCIAS
AZZRAM, A.; WANG, X. Quad Rotor Arial Robot Dynamic Modeling and
Configuration Stabilization. 2nd International Asia Conference on Informatics
in Control, Automation and Robotics, pp. 438444, 2010.