Estrategias Modernas de Control 1 FIEE-UNI

APLICACIONES DE ESTRATEGIAS MODERNAS DE

CONTROL CON EL PNDULO INVERTIDO
Para el sistema de Pndulo Invertido, se tiene que las ecuaciones dinmicas que la
gobiernan son:

Y m
x
.. ..
(M m) x m l F
mg
.. ..
l x l g
X
F M

Donde: M masa del carro (2000 gr)

m masa de la esfera (500gr)
x Posicin horizontal de la varilla
g gravedad (10m/sg2)
l longitud de la varilla (1 mt)
F fuerza a controlar para mantener la varilla vertical.
. .
Si definimos las variables de estado: x1 x2 x3 x x4 x
y las variables de salida como: y1 y2 x
con las ecuaciones caractersticas dadas, Simular la respuesta del sistema y verificar
el comportamiento de la variable de estado.
A) Aplicando Reubicacin de Polos
B) Aplicando el Sistema de Seguimiento: Tipo 0 y Tipo 1

SOLUCION
A) Aplicando Reubicacin de Polos
.. ..
a) Resolviendo el sistema de ecuaciones con variables X , encontraremos las
Ecuaciones en el Espacio de Estados
.. ..
( M m) X ml F
.. ..
X l g
Tenemos que:

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.
x1 x 2
. M m 1
x2 gx1 u
Ml Ml
.
x3 x 4
.
m 1
x4 gx1 u
M M
y1 x1
y
y 2 x x3
Por lo tanto:
. 0
x1 0 x
m
100 1 1
. M g 000


Ml
x2 x2 Ml
u
. 0 001
x3 0
x3 m
. g 000 x4

1
M

x4
M

x1

y1 1 0 0 0x2
y20 0 1 0x3


x4
u=F
Entonces tenemos la ecuacin de estado y de salida del sistema reemplazando datos
tenemos:
0 1 0 0 0

12.26 0 0 0 0 .5 1 000
A B C
0 0 0 1 0 0 0 1 0

2.45 0 0 0 0 .5

b) De acuerdo a los polos deseados
1.7
2.7rad *s 1
: lo...max..posible
1.7
0.63
2.7
S1,2 1.7 j2.1
asumimos...por..criterio...2..polos..reales
s3 8.5
s4 8.5

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c) Para hallar el vector ganancia K, verificamos si M es controlable

0 0.5 0 6
.125
0.5 0 6.1250
M
0 0 .5 0 1
.225

0.5 0 1 .225 0
det(M) = 6.002 0 Rank(M) = 4
El sistema es de estado completamente controlable, entonces de la ecuacin
caracterstica:
s 1 0 0
12.25 s 0 0
| SI A | s 4 12.25s 2
0 0 s 1
2.45 0 0 s
a1 0
a2 12.25
a3 0
a4 0
0 12.25 1 0
12.25 0 0 1
W
0 1 0 0

1 0 0 0
0 0 0.5 0
0 0 0 0.5
T MW
4.9 0 0.5 0

0 4.9 0 0.5

0.204 0 0.204 0
0 0.204 0 0.204
1
T
2 0 0 0

0 2 0 0
S1,2 1.7 j 2.1
S3 8.5
S 4 8.5
( s 1.7 j 2.1)( s 1.7 j 2.1)( s 8.5)( s 8.5) s 4 20.4 s 3 137.35 s 2 369.75s 527.45
1 20.4; 2 137.35; 3 369.75; 4 527.45
K 527.45 0 369.75 0 137.35 12.25 20.4 0 T 1
K 406.428 116.14 107.228 75.34

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Esquema simulink: REUBICACIN DE POLOS

1 x1
0
s
Gain4 Integrator ngulo

1 x2
-0.5
s
Gain5 Integrator1 ngulo y
posicin del carro
Step 1 x3
0
s
Gain6 Integrator2 posicin
x4 del carro
1
0.5
s
Gain7 Integrator3

Gain

REUBICACION DE POLOS 12.2625

atenuacin = 1.7
wn >= 2.7 Gain1
e: el mximo posible
1

Gain2

-2.452

K1 Gain3
406.43

K2
116.14

K3
107.23

K4
75.34

-3
x 10
4

-2
ngulo
-4
posicin carro
-6

-8

-10

-12
0 1 2 3 4 5 6 7
Time

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B) 1. SISTEMA DE SEGUIMIENTO TIPO 0

Los clculos son exactamente los mismos que en el caso de Reubicacin de polos, slo
cambia la configuracin. Mostramos configuracin y respuesta.

Esquema en Simulink: SEGUIMIENTO TIPO 0

1 x1
0
s
Gain 4 Integrator ngulo

1 x2
K1 -0.5
s

406 .42 Gain 5 Integrator 1 ngulo y

posicin del carro
Step 1 x3
0
s
Gain 6 Integrator 2 posicin
x4 del carro
1
0.5
s
Gain 7 Integrator 3

Gain

12 .2625

Gain 1
SISTEMA DE SEGUIMIENTO
TIPO 0, PARA EL PENDULO 1

INVERTIDO Gain 2
atenuacin = 1.7
wn >= 2.7 -2.452
e: el mximo posible
Gain 3

K2
116.14

K3
107 .22

K4
75 .34

-1 ngulo
posicin carro
-2

-3

-4

-5
0 1 2 3 4 5 6 7
Time

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B) 2. Aplicando Sistemas de Seguimiento Tipo 1

Para el sistema de pndulo invertido montado en un carro aplicaremos un integrador en

el paso directo. Por lo tanto, se realimenta la seal de posicin (que indica la posicin del
carro) a la entrada.

. A 0 B
e e u e
C 0 0
.
e1 0 1 0 0 0 e1 0
.
2
e 12 . 26 0 0 0 0 e 2 0 . 5
0
.
0 0 1 0 e3 0 u e
e.3
e 2.45 0 0 0 0 e4 0.5
.4 0
e 0 1 0 0 e5 0
5

A B

Hallando .....k :
0 1 0 0 0

12.26 0 0 0 0
A 0 0 0 1 0

2.45 0 0 0 0
0 1 0
0 0
0

0 .5
B 0

0.5
0

Verificando la controlabilidad:

0 0.5 0 6.13 0
0.5 0 6.13 0 75.15

M 0 0.5 0 1.225 0

0.5 0 1.225 0 15.0185
0 1 0.5 0 1.225

Y con la nueva ecuacin caracterstica

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s 1 0 0 0
12.26 s 0 0 0
| SI A | 0 0 s 1 0 s 5 12.26 s 3
2.45 0 0 s 0
0 0 1 0 s
a1 0; a 2 12.26; a3 0; a 4 0, a5 0
0 0 12.26 0 1

0 12.26 0 1 0

W 12.26 0 1 0 0

0 1 0 0 0
1 0
0 0 0
0 0 0 0.5 0

0 0 0 0 0.5
T MW 0 4.905 0 0.5 0

0 0 4.905 0 0.5
4.905 12.26 0 .5 1 0

0.102 0.021 0.51 0.021 0.204

0.204 0 0.204 0 0
T 1 0 0.204 0 0.204 0

2 0 0 0 0
0 2 0
0 0

De los polos deseados

s1, 2 1.7 j 2.1

s3, 4,5 8.5
( s 1.7 j 2.1)( s 1.7 j 2.1)( s 8.5) 3 s 5 28.9s 4 310.8s 3 1537.2s 2 3670.3s 4483.1
1 28.9 2 310.8 3 1537.2 4 3670.3 5 4483.1
K [4483.1 0 3670.3 0 1537.2 0 310.8 12.26 28.9 0] T 1

K [1394.3 464.4 748.3 406.6 914]

Donde podemos observar que el vector de ganancias se ha incrementado en un elemento

ms, es decir el sistema ha aumentado un polo, pero en la salida se mantiene igual y el
nuevo KI =914. A continuacin mostramos configuracin y respuestas.

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Esquema en Simulink: SEGUIMIENTO TIPO 1

1 x1
0
s
Gain 4 Integrator ngulo

1 x2
KI -0.5
s
1
914 Gain 5 Integrator 1 ngulo y
s
posicin del carro
Step Integrator 4 1 x3
0
s
Gain 6 Integrator 2 posicin
x4 del carro
1
0.5
s
Gain 7 Integrator 3

Gain

12 .2625
atenuacin = 1.7 Gain 1
wn >= 2.7
e: el mximo posible
1

Gain 2
SISTEMA DE SEGUIMIENTO
TIPO 1, PARA EL PENDULO -2.452
INVERTIDO
K1 Gain 3

1394 .3

K2
464 .4

K3

748 .3

K4
406 .6

0.4

0.2

-0.2
ngulo
-0.4
posicin carro
-0.6

-0.8

-1

-1.2
0 1 2 3 4 5 6 7
Time

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