TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE LZARO CRDENAS

RECONOCIMIENTO FSICO DEL ROBOT SCORBOT-ER 4U

ADRIANA LPEZ CASTAEDA

INGENIERA ELECTROMECNICA

IX SEMESTRE

FABIO ABEL AGUIRRE CERRILLO

LZARO CRDENAS 11 09 2017

 INTRODUCCION

Siendo conocedores de la realidad actual la robtica en la produccin en algunas

empresas o simplemente en la vida cotidiana, podemos llegar a pensar que cada da
somos esclavos de estas tecnologas, sin embargo se han desarrollado artefactos con
la ayuda de la electrnica y la mecnica que nos puedan servir de apoyo para lograr
mayor rendimiento y una baja tasa de esfuerzos innecesarios en las personas como lo
puede demostrar un brazo robtico el cual puede llegar a realizar tareas difciles,
repetitivas y peligrosas para cualquier ser humano evitando as las tragedias que se
generan. Al realizar INTELITEK el brazo robtico SOCORBOT ER-4U EDUCATIONAL
ROBOT quiere dar a conocer sus grandes ventajas en el campo de la industria, sus
comportamientos y parmetros y a la vez ganar ms experiencia en cuanto al
desarrollo de habilidades y destrezas.
El robot SCORBOT-ER 4u es un proyecto que se desarrollo con el fin de
implementarlo en situaciones donde la industria centra su trabajo, gracias a la
velocidad y respetibilidad del robot, es muy apto tanto para operaciones
independientes como para uso integrado a celdas de trabajo automticas. Cuenta con
un software de simulacin llamado RoboCell en el cual permite que los estudiantes
diseen y controlen celdas de trabajo industrial.

Este robot debido a su finalidad didctica cuenta con una gran versatilidad, puede
montarse sobre una mesa, un pedestal o una base deslizante lineal.

La fabricacin del Robot educativo SCORBOT-ER 4u es realizado para dar a conocer

los elementos robticos y su funcionalidad en distintas aplicaciones que nos pueden
ser de gran ayuda a la hora de desempear labores en la industria como pueden ser la
manipulacin de elementos pesados que puedan ocasionar lesiones en el personal,
manipulacin de elementos que necesita precisin, manipulacin de contenidos
qumicos que puedan poner en peligro al trabajador, o simplemente para agilizar la
produccin.

El Robot educativo SCORBOT-ER 4u es un elemento con gran versatilidad y gran

desempeo gracias a sus elementos electrnicos informticos y mecnicos que lo
integran.

ESPECIFICACIONES

La estructura mecnica del Robot educativo SCORBOT-ER 4u es una articulacin

vertical, cuenta con cinco grados de libertad ms pinza con servo, en la tabla que se
muestra a continuacin se especifican los grados de libertad y su respectiva velocidad
efectiva.

VELOCIDAD
MOVIMIENTO AXIAL RANGO
EFECTIVA
1 Grado: Rotacin de la base. 310 20/s
2 Grado: Rotacin del hombro. 158 26.3/s
3 Grado: Rotacin del codo. 260 26.3/s
4 Grado: Paso de la mueca. 260 83/s
Sin lmite (mecnico)
5 Grado: Rodamiento de la mueca. 106/s
570 (electrnico)
Respetando sus limitaciones se cuenta con un espacio de trabajo que se muestra en
la figura 1.

Figura 1. Espacio de trabajo.

Cuenta con una transmisin por medio de engranes, correas de regulacin y husillo,
con efectos terminales de pinza con servo de CC y codificador ptico, movimiento de
dedos paralelos; medicin del tamao de un objeto con el sensor y el software de la
pinza. Debido a su configuracin y composicin soporta una carga til mxima de
parmetros predeterminados 1 kilogramo, una reduccin de velocidad y aumento de
peso hasta 2.5 kilogramos.

Su retroalimentacin es en base a codificador ptico en cada grado de libertad, guiado

automtico posicin fija en cada grado de libertad mediante microinterruptores.
Accionado por servomotor de 12 V corriente continua. Su peso en conjunto llega a los
10.8 kilogramos.

Su velocidad mxima de trayectoria alcanza los 700 mm/s o bien 27.6/s y con un
radio mximo de operacin de 610 mm, la temperatura ambiente necesaria para el
ptimo funcionamiento es de 2C a 40C.

CONTROLADOR USB

El controlador USB cuenta con las dimensiones (315 mm)x(223 mm) x (117 mm), con
un peso de 7 kilogramos, con tipo de control en tiempo real, se ofrece el control PID y
PWM, la comunicacin por medio de puerto USB entre el robot y la computadora,
instalacin inmediata. En la figura 2 se muestra como es fsicamente el controlador
USB.
 Figura 2. Controlador USB.

El controlados USB cuenta con un microcontrolador completo de 32 bits NEC V853

RISC. Alimentado con 110/220 V corriente continua, 2 A, 50/60 Hz. Se poseen dos
fuentes de alimentacin del usuario e interna. La fuente de alimentacin del usuario
entrega 12 V cc y 0.1 A, por otro lado la fuente de alimentacin interna entrega 24 V al
servo y 5 V, +15 V, -12 V digital.

Cuenta con 8 entradas digitales PNP/NPN configurables, de 0 a 24 Vcc, 4 entradas

analgicas, 0 a 10 Vcc. Posee 8 salidas digitales, 2 salidas analgicas, voltaje de
salida de 0 a 10 Vcc y 20mA. En las figura 3 y 4 se muestran la identificacin de los
componentes en el controlador USB.
 Figura 3. Identificacin de la parte posterior del Controlador USB.

Figura 4. Identificacin frontal del Controlador USB.

ROBOCELL

RoboCell es un paquete de software que integra cuatro componentes:

SCORBASE, un control de todas las funciones robtica paquete de software,

que proporciona una herramienta fcil de usar para la programacin del robot y
su funcionamiento.
Un mdulo de visualizacin grfica que proporciona simulacin 3D del robot y
otros artefactos en una clula de trabajo robotizada virtual donde se puede
definir (ensear) posiciones del robot y ejecutar programas de robot.
CellSetup, que permite a un usuario para crear una nueva clula de trabajo
robotizada virtual, o modificar una clula de trabajo existentes.
3D Software de Simulacin Demo de demostrar las capacidades de RoboCell.

RoboCell representacin de robot y los dispositivos se basa en las dimensiones reales

y las funciones de los equipos SCORBOT. Por lo tanto, de funcionamiento y
programacin del robot en RoboCell se puede utilizar con una instalacin robtica real.
Caractersticas Pantalla grfica y las operaciones automticas, tales como la clula de
Reset y Robot Enviar comandos, permiten una programacin rpida y precisa.
RoboCell interfaz de usuario y los mens son similares a los de SCORBASE.
SCORBASE operaciones, mens y comandos se describen en el Manual de Usuario
SCORBASE.

FOTOS EVIDENCIA

Las figuras que se muestras a continuacin entregan una vista ms amplia de cmo es
fsicamente el Robot SCORBOT-ER 4u.

Figura 5. Vista frontal del robot SCORBOT-ER 4u.

Figura 6. Vista lateral derecha del Robot SCORBOT-ER 4u.

Figura 7. Vista lateral izquierda del Robot SCORBOT-ER 4u.