Professional Documents
Culture Documents
Bruno Stonek
bruno@stonek.com
12 de junio de 2013
Indice general
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
I Calculo en variedades 6
0. Diferenciabilidad 8
1. Algebra exterior 12
1.1. Espacio dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2. Formas multilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1. Producto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. Formas multilineales alternadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1. Producto exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. Formas diferenciales en Rn 22
2.1. Definicion y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2. Producto exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3. Derivada exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4. Pull-back . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5. Formas y campos en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6. Formas cerradas y exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3. Integrales de lnea 34
3.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2. Relacion con formas cerradas y exactas . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4. Variedades diferenciables 39
4.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3. Superficies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.2. Difeomorfismos entre superficies regulares . . . . . . . . . . 48
4.4. Espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5. Diferencial de un mapa entre variedades . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5.1. Definicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5.2. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.6. Orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6.1. Orientacion de espacios vectoriales . . . . . . . . . . . . . . 61
4.6.2. Orientacion de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3
INDICE GENERAL
Bibliografa 138
4
Prefacio
Este libro esta inspirado en el curso de Calculo III dictado en 2009 por Miguel
Paternain.
Doy las gracias tambien a Jonathan Acuna, Ana Cortazzo, Gonzalo Cousillas,
Maximiliano Escayola, Pablo Ferrari, Cecile Mezzera, Maru Sarazola, Diego Silvera,
Paula Verdugo y Andrea Viscarret por senalarme diversas erratas en el texto.
Las imagenes y graficos fueron hechos con gnuplot, Adobe Illustrator, xfig,
y/o el entorno picture del propio LATEX. Excepciones: en la Parte I, las figuras
4.11 y 6.1 (dominio publico); en la Parte II, la figura 2.1 (Creative Commons
Attribution ShareAlike 3.0, Eric Gaba, modificacion: traduccion de la leyenda), 2.3
y 2.7 (debidamente citadas en la bibliografa).
5
Parte I
Calculo en variedades
Nos proponemos definir formas diferenciales en variedades, y de esta manera
poder demostrar el teorema de Stokes. Es un teorema que, por un lado, vincula la
topologa con el analisis; y por otro, generaliza y engloba varios teoremas clasicos
(teorema del gradiente, teorema de Green, teorema de Stokes clasico, teorema de
la divergencia de Gauss...).
Para llegar a ello hay que trabajar bastante: la construccion que haremos
en el captulo primero lo pone en evidencia.
7
Captulo 0
Diferenciabilidad
f (p + v) f (p) T (v)
lm =0
v0 kvk
donde r : U Rm verifica:
r(x)
lm =0
xp kx pk
La definicion precedente es mas debil que la que usaremos en este curso, sin
embargo nunca esta de mas recordarla. Nuestras funciones seran generalmente
infinitamente diferenciables:
8
Definicion 0.0.4. Sea U Rn un conjunto abierto, f = (f1 , . . . , fm ) : U Rm
una funcion diferenciable. Definimos la derivada parcial de f segun xi como la
funcion:
f def. f1 fm
fxi = = , ,
xi xi xi
Definicion 0.0.5. Sea U Rn un conjunto abierto, f = (f1 , . . . , fm ) : U Rm
una funcion. Decimos que f es infinitamente diferenciable, o de clase C , si
existen todas las derivadas parciales de todos los ordenes de f en todo punto de U .
Escribiremos como dfp : Rn Rm su diferencial en un punto p U . Recordamos
que es una transformacion lineal y que dfp = (d(f1 )p , . . . , d(fm )p ).
Esta definicion vale para conjuntos abiertos, nos proponemos extenderla para
conjuntos cualesquiera.
Definicion 0.0.6. Sea p Rn . Decimos que W Rn es un entorno abierto de p
si W es abierto y p W .
Definicion 0.0.7. Sea A Rn un conjunto y f : A Rm una funcion. Decimos
que f es infinitamente diferenciable o de clase C si para todo p A existen:
U Rn un entorno abierto de p,
9
Ejercicio 0.0.10. Demostrar que la restriccion de una funcion diferenciable a
un subconjunto cualquiera es diferenciable, y que la composicion de funciones
diferenciables es diferenciable.
d(gf )p
Observacion 0.0.14. No basta con que el diferencial en cierto punto sea un isomor-
fismo para garantizar que f sea un difeomorfismo. Por ejemplo, sea f : R R dada
por f (x) = x2 . Su diferencial en el punto 1 es df1 : R R, df1 (x) = f 0 (1) x = 2x
que es un isomorfismo, sin embargo f no es un difeomorfismo entre R y R.
S podemos afirmar que lo es localmente, gracias al
10
Teorema de la funcion inversa. Sea U Rn abierto, f : U Rn una funcion
diferenciable y p U . Si dfp es un isomorfismo, entonces existe X U un entorno
abierto de p tal que f (X) Rn es abierto y f |X : X f (X) es un difeomorfismo.
11
Captulo 1
Algebra exterior
12
1.2 Formas multilineales
T (f ) = f T
(T + S) R = T R + S R (propiedad distributiva)
T (S + R) = T S + T R (propiedad distributiva)
T (S R) = (T S) R (propiedad asociativa)
Lema 1.2.8. Una k-forma multilineal T en V queda determinada por los valores
que toma en todas las k-uplas de elementos de una base de V .
13
1.3 Formas multilineales alternadas
Por lo tanto:
n
X n
X
T (v1 , . . . , vk ) = T a1j1 ej1 , . . . , akjk ejk
j1 =1 jk =1
n
X
= a1j1 . . . akjk T (ej1 , . . . , ejk )
j1 ,...,jk =1
B = {j1 jk : 1 j1 , . . . , jk n}
Demostracion. Sea T una forma k-lineal. Queremos ver que es posible escribir de
manera unica:
n
X
T = aj1 ,...,jk j1 jk , aj1 ,...,jk R
j1 ,...,jk =1
Por lo tanto siempre es posible escribir T como arriba y de manera unica: basta
tomar aj1 ,...,jk = T (ej1 , . . . , ejk ).
T (v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) = T (v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk )
14
1.3 Formas multilineales alternadas
: {1, . . . , p} {1, . . . , p}
T = sg() T, Sk
15
1.3 Formas multilineales alternadas
Si T k (V ) entonces Alt(T ) = T .
Alt(T )(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) =
1 X
= sg() T (v(1) , . . . , v(i) , . . . , v(j) , . . . , v(k) )
k!
Sk
1 X
= sg() T (v0 (1) , . . . , v0 (j) , . . . , v0 (i) , . . . , v0 (k) )
k!
Sk
1 X
= sg( 0 ) T (v0 (1) , . . . , v0 (j) , . . . , v0 (i) , . . . , v0 (k) )
k! 0
Sk
= Alt(T )(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk )
El primer tem nos dice que aplicar el alternador es una manera de obtener
tensores alternados a partir de tensores cualesquiera.
Observacion 1.3.10. Este mapa se puede definir tambien sin ningun problema de
manera tal que A : T k (W ) T k (V ), no lo haremos as pues a nuestros efectos
no aporta nada. Observemos tambien que para k = 1 obtenemos la aplicacion dual,
por lo tanto este mapa lo generaliza (falta verificar que efectivamente A es lineal).
T es lineal,
(idV ) = idk (V ) ,
16
1.3 Formas multilineales alternadas
(T )1 = (T 1 )
(k + r)!
T S = Alt(T S)
k! r!
Es claro que el producto cuna de dos tensores alternados es un tensor alternado,
mientras que el producto tensorial de dos tensores alternados no tiene por que serlo.
En ese sentido, el producto cuna es cerrado para los tensores alternados: es un
producto adecuado. La utilidad de los factoriales se ira mostrando progresivamente.
Proposicion 1.3.14. El producto cuna tiene las siguientes propiedades: para todo
T k (V ), S r (V ), R l (V ), a R:
T (S + R) = T S + T R (propiedad distributiva)
(T + S) R = T R + S R (propiedad distributiva)
T S = (1)kr S T
Tambien vale la asociatividad, pero vamos a tener que trabajar un poco para
probarla.
Observacion 1.3.15. Del cuarto tem se deduce que si , 1 (V ) = V , entonces
= y = 0, de donde es anticonmutativo en 1 (V ). Esta
propiedad de las 1-formas es crucial. Observar que
1
= ( )
2
Lema 1.3.16. Si T T k (V ) y S T r (V ), y T es tal que Alt(T ) = 0,
entonces
Alt(T S) = 0 = Alt(S T )
Si T k (V ), S r (V ), R l (V ), entonces
17
1.3 Formas multilineales alternadas
pues por hipotesis, Alt(T ) = 0. Resta ver que es 0 para aquellos 6 G. Pero
G descompone Sk+r en union disjunta de coclases a la izquierda,
G = { : G}
por lo tanto:
X XX
sg()(T S) = sg(i )(T S)i
Sk+r i G
X X
= sg(i ) sg()(T S)i
i G
!i
X X
= sg(i ) sg()(T S)
i G
= 0
S) = 0.
P
pues recien probamos que G sg()(T
Tenemos que
(k + r + l)!
(T S) R = T (S R) = Alt (T S R)
k! r! l!
y por tanto escribiremos simplemente T S R.
18
1.3 Formas multilineales alternadas
Esto es igual a
n
X
aj1 ,...,jk (j1 jk )
j1 ,...,jk =1
19
1.3 Formas multilineales alternadas
(1 k )(v1 , . . . , vk ) = k! Alt(1 k )
k! X
= sg() (1 k )(v(1) , . . . , v(k) )
k!
Sk
X
= sg() 1 (v(1) ) . . . k (v(k) )
Sk
1 (v1 ) . . . 1 (vk )
=
.. ..
. .
k (v1 ) . . . k (vk )
= det(i (vj ))
si k = n, entonces
Observar que esos tres determinantes son las coordenadas del producto
vectorial v w, recordando que
e1 e2 e3
v w = v1 v2 v3
w1 w2 w3
En conclusion,
20
1.3 Formas multilineales alternadas
En particular, si 1 , . . . , n V entonces
A (1 ) A (n ) = (det A) 1 n
21
Captulo 2
Formas diferenciales en Rn
En una palabra, las formas diferenciales son integrandos: objetos creados para
ser integrados con facilidad. Para Rn no estaremos consiguiendo nada muy nuevo,
pero solo con las formas diferenciales podremos integrar de manera razonable en
variedades. Necesitamos pasar primero por este caso mas sencillo, no solo por
motivos didacticos sino porque la construccion posterior hace uso de esta.
Seamos aun mas rigurosos. Que significa la ecuacion (2.1)? Hay pro-
ductos de funciones U R por k-formas multilineales y sumas de es-
tos productos. Esto a priori no tiene sentido. Ahora, si consideramos
xi1 ,...,ik : U k ((Rn ) ), ij {1, . . . , n} j = 1, . . . , k ciertas funciones
constantes tales que xi1 ,...,ik (p) = dxi1 dxik k ((Rn ) ) p U , entonces
22
2.1 Definicion y ejemplos
la siguiente expresion
X
= ai1 ,...,ik xi1 ,...,ik
1i1 <<ik n
23
2.2 Producto exterior
= a dx dy dz
Si k = 0, f 0 (U ), definimos f = f = f .
Ejemplo 2.2.2. Hagamos el producto cuna de una 1-forma en R3 con una 2-forma
en R3 .
recordando que dx dx = 0.
La siguiente proposicion se deduce inmediatamente de su analoga para formas
multilineales.
Proposicion 2.2.3. El producto cuna tiene las siguientes propiedades: para todo
k (U ), r (U ), l (U ), a R:
( ) = ( ) (propiedad asociativa)
( + ) = + (propiedad distributiva)
( + ) = + (propiedad distributiva)
= (1)kr
24
2.3 Derivada exterior
d2 = d d = 0.
25
2.4 Pull-back
Por lo tanto
X X X 2 aI
d(d) = dxj dxi dxI
xi xj
I i j
2 aI 2 aI
= dxj dxi = dxi dxj
xi xj xj xi
d(f ) = d(f ) = df + f d
para todo k (U ).
2.4. Pull-back
Definicion 2.4.1. Sean U Rn , V Rm abiertos del espacio eucldeo y f : U
V un mapa diferenciable. Definimos la aplicacion f : lleva k-formas diferenciales en
V en k-formas (diferenciales1 ) en U tal que, si k (V ), p U y v1 , . . . , vk Rn ,
entonces:
f ()(p)(v1 , . . . , vk ) = (f (p))(dfp (v1 ), . . . , dfp (vk ))
Para k = 0 definimos f (g) = g f .
Decimos que f () es el pull-back de por f .
26
2.4 Pull-back
f es lineal,
f ( ) = f () f (),
(idU ) = idk (U ) ,
(g f ) = f g ,
(f )1 = (f 1 )
f (g) = f (g ) = f (g) f () = (g f ) f () = (g f )f ()
27
2.4 Pull-back
f () = (a f ) d(f1 ) + (b f ) d(f2 )
= a(r cos , r sen )(cos dr r sen d) + b(r cos , r sen )(sen dr + r cos d)
Para hacer el calculo de pull-backs esto es muy comodo, pues basta componer a y
b con f y realizar en la sustitucion:
Observacion 2.4.11. Esta proposicion nos dice explcitamente como luce el pull-back
de una n-forma por una funcion diferenciable entre abiertos de Rn . El lector atento
quizas haya reconocido la forma del teorema de cambio de variable para integrales
multiples y difeomorfismos... Exploraremos esta conexion mas tarde.
28
2.5 Formas y campos en R3
Caso k = 0. Sea a 0 (V ) = C (V ).
m m
X a X a
f (da) = f dyj =
f f (dyj )
yj yj
j=1 j=1
m m X n
X a X a fj
= f d(fj ) = f dxi
yj yj xi
j=1 j=1 i=1
n m n
X X a fj r.c.
X (a f )
= f dxi = dxi
yj xi xi
i=1 j=1 i=1
= d(a f ) = d(f (a))
Si k (V ), entonces
X
= ai1 ,...,ik dyi1 dyik
1i1 <<ik m
Pero ya probamos que f (da) = d(f (a)), de donde f (d) = d(f ()).
29
2.5 Formas y campos en R3
Recprocamente, si f C (U ) entonces f 0 (U ).
Si F = (F1 , F2 , F3 ) (U ), le asociamos F1 1 (U )
F1 = F1 dx + F2 dy + F3 dz
Si F = (F1 , F2 , F3 ) (U ), le asociamos F2 2 (U ):
F2 = F1 dy dz + F2 dz dx + F3 dx dy
Si f C (U ), le asociamos f3 3 (U ):
f3 = f dx dy dz
Claramente esta correspondencia es biunvoca.
Definicion 2.5.3. Sea f C (U ), F (U ). Los operadores clasicos son:
def.
El gradiente, f = f f f
x y z (U ),
, ,
def. F3 F2 F1 F3 F2 F1
El rotacional, rot F = y z , z x , x y (U ),
def. F1 F2 F3
La divergencia, div F = x + y + z C (U ).
2f 2f 2
El laplaciano, f = x2
+ zf2 C (U ).
+ y 2
Si escribimos simbolicamente = x , y , z , entonces obtenemos las igual-
dades simbolicas:
rot F = F div F = F f = f
Observar que la ultima igualdad es equivalente con = div . A veces se emplea
tambien la notacion 2 para el laplaciano.
30
2.6 Formas cerradas y exactas
La primera esta clara de la definicion, y las otras dos se deducen del ejercicio al
comienzo de la seccion.
Resumimos esta correspondencia de campos y formas, y de derivada exterior
con gradiente, rotacional y divergencia mediante el siguiente diagrama conmutativo:
C (U )
/ (U ) rot / (U ) div / C (U )
rot(f ) = 0 div(rot F ) = 0
31
2.6 Formas cerradas y exactas
x = r cos
Como f es un difeomorfismo, el sistema de ecuaciones define r, :
y = r sen
y x
V R como funciones de x e y. Probar que d = x2 +y 2 dx+ x2 +y 2 dy, justificando
el nombre forma de angulo.
Observacion 2.6.4. Si definimos V = {(x, y) R2 : x 6= 0}, entonces definiendo
1 (V ) como antes, resulta ser exacta. Tenemos que = d definiendo
= f : V R como f (x, y) = Arctg ( xy ).
Concluimos entonces que el dominio de una forma tiene una importancia
suprema en su exactitud. Enunciaremos ahora un criterio importante para
decidir si una forma es exacta.
F (x, 0) = (x) x S 1
F (x, 1) = (x) x S 1
Podemos pensar el segundo parametro como el tiempo, por lo tanto dos curvas son
homotopicas si es posible deformar diferenciablemente la una en la otra sin salirse
de U .
F (x, 0) = x x U
F (x, 1) = p x U
para algun p U fijo. (Decimos que la identidad es null-homotopica, esto es, que
la identidad es homotopica a un punto, llegando a una definicion mas general de
homotopa que la dada antes).
Ejercicio 2.6.9. Verificar que los conjuntos con forma de estrella son contractiles.
Un conjunto U Rn tiene forma de estrella si existe p0 U (el centro) tal que
para todo p U se cumple que el segmento que une p con p0 esta en U , es decir si
32
2.6 Formas cerradas y exactas
Corolario 2.6.10. Toda forma cerrada k (Rn ) es exacta, para todo n > 0,
k > 0.
33
Captulo 3
Integrales de lnea
3.1. Definiciones
Definicion 3.1.1. Una curva (parametrizada) diferenciable es una funcion
diferenciable : [a, b] R3 .
[a, b] / [c, d]
34
3.1 Definiciones
35
3.2 Relacion con formas cerradas y exactas
3. es exacta.
Z Z Z Z Z b
= df = 1
f = f = f ((t)) 0 (t) dt
a
Z b
r.c.
= (f )0 (t) dt = f ((b)) f ((a))
a
R
Por lo tanto depende solo de los extremos de .
R
(1 3) Sea p0 U fijo. Definimos f : U R como f (p) = , donde
es una R curva diferenciable en U que une p0 con p. Esto esta bien definido
porque es independiente del camino, por hipotesis; en otras palabras, f (p) no
depende de que utilicemos para unir p0 con p. Queremos ver que df = , es
decir, si = P dx + Q dy + R dz, tenemos que probar que
f f f
=P =Q =R
x y z
36
3.2 Relacion con formas cerradas y exactas
Probaremos que f x (p) = P (p) para todo p U , las otras son analogas. Si fijamos
p U , por definicion:
f f (p + te1 ) f (p)
(p) = lm
x t0 t
Calculemos f (p + te1 ). Definimos t : [0, t] U mediante t ( ) = p + e1 . Sea
una curva que une p0 con p, y podemos suponer que esta parametrizada de tal
forma que t esta definida. Tenemos entonces:
Z Z Z
f (p + te1 ) = = +
t t
habiendo aplicado el teorema del valor medio para integrales con [0, t]. Tenemos
entonces que f
x (p) = P (p), para todo p U . Hacemos lo mismo con las otras
derivadas y probamos que f = F , o equivalentemente, df = .
37
3.2 Relacion con formas cerradas y exactas
38
Captulo 4
Variedades diferenciables
Queremos que una variedad sea localmente eucldea, es decir que en el entorno
de cada punto se parezca a un espacio eucldeo fijo (por ejemplo, para una
superficie, este sera R2 ; y para una curva, R). Empecemos con algunas definiciones.
4.1. Definiciones
Definicion 4.1.1. Sea M Rk . Decimos que M es una variedad diferenciable de
dimension n o una n-variedad (en ingles: n-manifold ) si para todo p M existe
un difeomorfismo : U Rn W M , donde W Rk es un entorno abierto de
p y U Rn es un abierto (ver figura 4.1).
39
4.1 Definiciones
W
M
p
W M
U
v
U y
u
Si tenemos : U Rn (U ) M , : V Rn (V ) M
dos parametrizaciones tales que (U ) = (V ), entonces el mapa
f = 1 : U V se llama cambio de coordenadas.
40
4.2 Ejemplos
Observacion 4.1.11. Inciso topologico: se puede probar que una variedad siempre
es localmente conexa por caminos. Esto implica que una variedad es conexa si y
solo si es conexa por caminos. Gracias a ello, en las demostraciones que involucren
conexion usaremos indistintamente ambas caracterizaciones.
4.2. Ejemplos
Uno podra demostrar facilmente que, por ejemplo, la esfera unitaria
S2 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1} R3 (ver figura 4.3) es una super-
ficie regular, a partir de la definicion. De la manera mas directa, esto nos requerira
tomarnos seis parametrizaciones (hay una imagen en la seccion 2.2 de [dC] que es
bien explicativa), lo cual es innecesariamente tedioso pues en poco tiempo podremos
demostrarlo simple y elegantemente.
41
4.2 Ejemplos
42
4.2 Ejemplos
Pero tenemos una suerte de recproco local para superficies: toda superficie es
localmente el grafico de una funcion diferenciable. Esto lo demostraremos mas
adelante, en la proposicion 4.4.11.
Veamos ahora una manera mas potente de conseguir variedades: veremos que
la preimagen de un valor regular es una variedad.
Definicion 4.2.8. Sea U Rn un conjunto abierto y f : U Rm una funcion
diferenciable.
Decimos que p U es un punto regular de f si dfp es sobreyectivo. Si p no es
regular decimos que es un punto crtico de f .
Sea y Rm . Decimos que y es un valor regular de f si el conjunto f 1 ({y}) U
no contiene puntos crticos.
Generalmente trabajaremos con el caso m = 1, es decir f : U R y
dfp : Rn R.
Observacion 4.2.9. En el caso m = 1, la matriz asociada a dfp (la jacobiana) resulta
ser el vector f (p), es decir dfp (v) = f (p) v. En este caso dfp es sobreyectivo si
y solo si dim Im (dfp ) = 1, o sea si f (p) 6= 0. Es decir p es un punto crtico si y
solo si f (p) = 0. Encontramos aqu la definicion de punto crtico dada en Calculo
II.
Teorema de la preimagen de valor regular. Sea n m, f : Rn Rm una
funcion diferenciable y v Rm un valor regular de f . Entonces M = f 1 ({v}) es
una variedad de dimension n m.
43
4.2 Ejemplos
44
4.3 Superficies regulares
45
4.3 Superficies regulares
46
4.3 Superficies regulares
(f(v), g(v))
Meridiano
Eje de rotacin
Paralelo
x
Figura 4.7: Ejemplo de superficie de revolucion con f (v) = 2 + cos(v), g(v) = v
47
4.3 Superficies regulares
Ejemplo 4.3.8. Sigamos con el toro. Veamoslo como preimagen de valor regular.
Viendolo aun como superficie de revolucion, y usando el teorema de Pitagoras
tenemos que:
p
T 2 = {(x, y, z) R3 : ( x2 + y 2 a)2 + z 2 = r2 } = F 1 ({r2 })
p
donde F : R3 R esta definida por F (x, y, z) = ( x2 + y 2 a)2 + z 2 . Resta ver
que r2 es valor regular de F . Es facil observar que F (x, y, z) = (0, 0, 0)
(x, y, z) = (0, 0, 0). F (0, 0, 0) = a2 6= r2 pues r < a, luego r2 es valor regular de F .
Ejemplo 4.3.9. Superficies regladas. Intuitivamente, una superficie reglada
es aquella que dado cualquier punto de la superficie, hay una recta que pa-
sa por el punto que esta contenida en la superficie. Mas formalmente: sean
: [a, b] R3 , w : [a, b] R3 dos curvas diferenciables. Entonces la superfi-
cie regular parametrizada por : (a, b) R R3 , con
(ver figura 4.9). Es facil verificar que esta es otra parametrizacion del hiperboloide
de una hoja (verificar que x2 + y 2 z 2 = 1). Pero ademas, si : (0, 2) R3
esta dada por (t) = (cos t, sen t, 0), entonces:
Entonces con w : (0, 2) R3 dado por w(t) = 0 (t)+e3 , vemos que el hiperboloide
es una superficie reglada. Que es lo que esta sucediendo? Pongamos v = 0 y
movamos t. Obtenemos la traza de , S 1 , la directriz. Ahora, fijemos t. Tenemos
un punto en la traza de y el vector 0 (t) + e3 que nos marca la direccion de la
recta que obtenemos al mover v (ver figura 4.9). Como ultimo comentario, observar
que la superficie reglada determinada por el mismo pero con w(t) = 0 (t) + e3
obtenemos de nuevo el hiperboloide: tiene dos familias de generatrices (por un
punto cualquiera de la superficie, pasan dos rectas contenidas en la superficie).
48
4.3 Superficies regulares
e3 w(t)
Generatriz Lt
y
'(t)
(t)
x Directriz
49
4.4 Espacio tangente
(P )
50
4.4 Espacio tangente
U V
Queremos probar que Im dq = Im dr . Definamos:
U = 1 ((U ) (V ))
V = 1 ((U ) (V ))
(U ) (V )
9 e
U / V
f
dr dfq = dq
51
4.4 Espacio tangente
(U) (V)
U
(V) M
(U)
V
U
Im dq = Im dr
52
4.4 Espacio tangente
F |W (U ) = 1 |W (U )
53
4.4 Espacio tangente
entonces Tp S es el subespacio vectorial generado por {(1, 0, 2u0 ), (0, 1, 2v0 )}.
Por ejemplo, el punto (1, 1) R2 se corresponde por con (1, 1, 2) S. El
espacio tangente en ese punto esta generado por {(1, 0, 2), (0, 1, 2)}, de donde
Tp S = {(x, y, z) R3 : 2x + 2y z = 0}. Recordar que este es el plano tangente
trasladado al origen, si queremos conseguir el plano tangente geometrico tenemos
que considerar el subespacio afn:
Tp S + (1, 1, 2) = {(x, y, z) R3 : 2(x 1) + 2(y 1) (z 2) = 0}
= {(x, y, z) R3 : 2x + 2y z = 2}
Podemos probar ahora que toda superficie es localmente un grafico:
Proposicion 4.4.11. Sea S R3 una superficie regular. Entonces para todo
p S existe una parametrizacion alrededor de p tal que su entorno coordenado es
el grafico de una funcion diferenciable.
U o (U )
(u, v) (u, v)
1
Luego:
(u, v) = (u, v, 3 1 (u, v))
Definiendo f : (U ) R como f = 3 1 , tenemos que:
54
4.4 Espacio tangente
(, )
/M
{ 1
U
Proposicion 4.4.15. Sea U Rn
abierto, f : U Rm una funcion diferenciable
m 1
y a R tal que M = f ({a}) es una variedad. Entonces si p M :
Tp M = Ker dfp
En particular, si m = 1, se deduce {f (p)} = Tp M .
Demostracion. () Sea v Tp M , entonces v = 0 (0) con : (, ) M curva
diferenciable tal que (0) = p. Entonces f ((t)) = a, en particular f ((0)) = a.
Aplicamos la regla de la cadena:
(f )0 (0) = 0 df(0) d0 = 0
dfp (0 (0)) = 0 0 (0) = v Ker dfp , y si m = 1 :
f (p) 0 (0) = 0
0 (0) = v {f (p)}
() Tenemos una inclusion entre subespacios vectoriales de dimension n 1,
entonces son iguales.
55
4.5 Diferencial de un mapa entre variedades
Hallemos la ecuacion explcita del espacio tangente para una superficie que es
un grafico. Usamos el mismo truco que ya utilizamos para demostrar que si una
superficie es un grafico, entonces es preimagen de valor regular: si f : U R2 R
es diferenciable, consideremos S = graf (f ). Definiendo F : graf (f ) R por
F (x, y, z) = f (x, y) z, entonces S = F 1 ({0}), con 0 valor regular de F (ver
observacion 4.2.10). La ecuacion de Tp S con p = (x0 , y0 , z0 ) = f (x0 , y0 ) S
esta por lo tanto dada por:
fx (x0 , y0 ) (x x0 ) + fy (x0 , y0 ) (y y0 ) (z z0 ) =0
f (x0 , y0 ) + fx (x0 , y0 ) (x x0 ) + fy (x0 , y0 ) (y y0 ) = z
dfp : Tp M Tf (p) N
def.
definido como dfp = dFp |Tp M , donde F es una extension de f en un entorno abierto
de p; es decir, F : W Rl es una funcion diferenciable tal que F |W M = f |W M ,
donde W Rk es cierto entorno abierto de p
56
4.5 Diferencial de un mapa entre variedades
Para que esto tenga sentido tenemos que verificar que el mapa dfp as definido
efectivamente produce vectores en Tf (p) N ; y que cualquier extension F que tomemos,
conseguiremos efectivamente el mismo mapa dfp .
Demostracion. Sean:
: U Rn (U ) M
: V Rm (V ) N
parametrizaciones alrededor de p M y alrededor de f (p) N , donde U
es tal que f ((U )) (V ). Esto lo podemos hacer por la continuidad de
f (dado cualquier (V ), entorno de f (p), podemos hallar un entorno de
p en M tal que f () (V ). Elegimos U suficientemente chico para que (U ) ).
f
(U ) / (V )
O O
U /V
f
WO
F / Rl
O
U /V
f
dFp
RO k / Rl
O
dq dr
Rn / Rm
dfq
57
4.5 Diferencial de un mapa entre variedades
4.5.2. Propiedades
Observacion 4.5.3. Sean U Rn , V Rm abiertos, y sea p U . Consideremos
el mapa diferenciable f : U V como mapa entre variedades y calculemosle el
diferencial: dfp : Tp U = Rn Tf (p) V = Rm . Observemos que el propio U es un
entorno abierto de p, entonces podemos tomar como extension F la propia f .
def.
dfp = dFp |Tp M = dFp |Rn = dFp = dfp
d(gf )p
U
F /V G / Rp
@
GF
d(GF )p
58
4.5 Diferencial de un mapa entre variedades
Como dFp (Tp M ) Tf (p) N entonces podemos restringir a los espacios tangentes:
d(GF )p |Tp M
d(gf )p
Corolario 4.5.5. Si f : M N es un difeomorfismo entre variedades y p M ,
entonces el diferencial dfp : Tp M Tf (p) N es un isomorfismo lineal, y:
(dfp )1 = d(f 1 )f (p)
Ademas M y N tienen la misma dimension.
Demostracion. Ya sabemos que el diferencial de la identidad es la identidad y que
vale la regla de la cadena, as que repetimos la demostracion de esta proposicion
para abiertos. Tenemos f f 1 = idN y f 1 f = idM , entonces:
59
4.6 Orientacion
Esta vez son todos difeomorfismos: f|U por el teorema de la funcion inversa, |f(U )
y 1 |(U ) por restricciones de difeomorfismos, de donde por la conmutatividad
del diagrama (i.e. por composicion), f |(U ) : (U ) f ((U )) es un difeomorfismo.
Tomando X = (U ) tenemos demostrado el teorema.
f 1 |Wq : Wq f 1 (Wq ) M
4.6. Orientacion
La idea de esta seccion es introducir una orientacion en una variedad. Por
ejemplo, una curva cerrada en R2 podemos recorrerla en sentido horario o
antihorario. En una superficie, la clasica regla de la mano derecha nos da una
orientacion. Pero este no es un metodo muy satisfactorio, y no se puede generalizar
facilmente.
60
4.6 Orientacion
La estrategia para orientar una variedad sera orientar los espacios tangentes en
cada punto. Esto es mas sencillo, ya que los espacios tangentes son hiperplanos y
quedan unvocamente determinados eligiendo una base.
Por que decir en sentido horario nos orienta el plano? Bueno, el plano
esta determinado por linealidad por los vectores canonicos e1 y e2 . Entonces si
yo tengo e1 , digo que ir hacia e2 es ir en sentido antihorario y digo que es esa
orientacion la que voy a tomar. Podra haber dicho que desde e1 , me voy hacia
e2 , y tambien oriente el plano (en sentido horario).
Por que la regla de la mano derecha nos orienta el espacio? Para empezar,
tomamos una orientacion del plano xy, por ejemplo, la antihoraria. Entonces, al
hacer ese juego con las manos, lo que estamos haciendo es, dados e1 y e2 , en ese
orden (no es lo mismo ir de uno al otro que viceversa), elegir e3 , y decretar que
eso es un orden positivo (cf. producto vectorial).
En definitiva, en los dos casos estamos haciendo lo mismo, o sea, tomar una
base del espacio y darle un signo. Y ademas vemos que en un espacio vectorial solo
habra dos orientaciones posibles. A una que elijamos le llamaremos positiva (en el
plano, solemos elegir la antihoraria, y en el espacio, la que cumple la regla de la
mano derecha), y la otra sera la negativa.
Definicion 4.6.1. Si B y B 0 son bases ordenadas de V , diremos que B y B 0 tienen
la misma orientacion si el determinante de cambio de base es positivo, es decir si
det B00 [id]B = det (B00 [id]B0 B0 [id]B ) = det (B00 [id]B0 ) det (B0 [id]B ) > 0
61
4.6 Orientacion
1. Existe una base positiva B de V tal que T (B) es una base positiva de W .
2. Para toda base positiva B de V se verifica que T (B) es una base positiva de
W.
Como eso se cumple para todo i = 1, . . . , n entonces las n columnas de esas dos
matrices son iguales, luego son iguales. Entonces ya esta, pues B0 [id]B > 0 pues las
dos bases son positivas, luego T (B0 ) [id]T (B) > 0, entonces T (B 0 ) es positiva, que es
lo que queramos probar.
62
4.6 Orientacion
luego det B [id]T (B) > 0; invirtiendo, det T (B) [id]B > 0 y por lo tanto T preserva
orientacion.
Diremos que un tal atlas es una orientacion de M (o que un tal atlas es compatible).1
(U ) (V ) =
|1 ()
6
1 |
(
1 () / 1 ()
f
63
4.6 Orientacion
fundamental observar que B0 [id]B = Jf (q) (ver lema 4.6.21), por lo tanto B y B 0
tienen la misma orientacion si y solo si el jacobiano de f es positivo. O sea, cuando
pedimos que el jacobiano del cambio de coordenadas sea positivo, estamos pidiendo
que y induzcan la misma orientacion al espacio tangente. En definitiva,
acabamos de probar la siguiente
Observacion 4.6.14. La proposicion anterior nos dice que una variedad orientable
siempre admite al menos dos orientaciones. En efecto, dada una orientacion
A, podemos obtener una segunda tomando aquellas parametrizaciones que para
cada p M inducen la orientacion opuesta en Tp M que la que inducen las
parametrizaciones de A. Explcitamente, basta tomar el mismo atlas pero orientando
Rn con la orientacion opuesta. Podemos entonces hacer la siguiente
64
4.6 Orientacion
(U ) = (V )
8 f
U /V
f
Esto nos dice exactamente lo que queremos probar por la definicion de matriz de
cambio de base.
Ejemplo 4.6.22. Si tenemos un atlas formado por una sola parametrizacion, entonces
es una orientacion: el cambio de coordenadas es la identidad cuyo jacobiano es
1. En la practica, casi siempre utilizaremos una sola parametrizacion. Entonces
hablaremos de la orientacion que induce esta parametrizacion en la variedad.
65
4.6 Orientacion
Orientacion de curvas
En esta seccion, una curva C Rk sera una variedad conexa de dimension 1.
Para orientar curvas, hay un criterio particular que resulta util e intuiti-
vo: una curva es orientable si y solo si admite un campo tangente unitario.
(I) = (J)
9
1
%/
I J
f
66
4.6 Orientacion
0 0
T (p) = k0 (t) (t)
(t)k o bien T (p) = k0 (t)k . Eligiendo parametrizaciones alrededor de
cada punto de C tales que cumplen todas lo primero o todas lo segundo, tenemos
un atlas que es una orientacion de C.
Orientacion de superficies
Para orientar superficies, hay un criterio particular que resulta muy util, y
es que una superficie es orientable si y solo si admite un campo normal unitario.
Por ejemplo, la banda de Mobius (ver figura 4.13) no es orientable porque si
una hormiga empieza a caminar desde un punto por arriba de la banda hacia
la izquierda, al dar una vuelta llega por la derecha al mismo punto, pero por
abajo. Entonces no tenemos un campo normal unitario continuo: a dicho punto
le estaramos asignando un vector normal hacia arriba y otro hacia abajo. Otro
ejemplo de superficie no orientable (en R4 ) es la botella de Klein mencionada en la
seccion 4.1.
Una manera de construir una banda de Mobius es la siguiente: si tenemos una
banda rectangular y unimos dos lados opuestos sin torcer los bordes, obtenemos
un cilindro. Torciendolos, obtenemos una banda de Mobius.
67
4.6 Orientacion
u (q) v (q) = (u (r) f1 u (q) + v (r) f2 u (q)) (u (r) f1 v (q) + v (r) f2 v (q))
= u (r) f1 u (q) v (r) f2 v (q) + v (r) f2 u (q) u (r) f1 v (q)
= det(Jf (q)) u (r) v (r)
por lo tanto u (q) v (q) y u (r) v (r) son colineales. Al normalizar nos
garantizamos que N (p) = N (p), segun el signo del jacobiano.
Lema 4.6.31. Sea M una variedad. Entonces siempre es posible elegir un atlas
cuyas parametrizaciones tengan dominio y entorno coordenado conexos.
68
4.6 Orientacion
unitario.
Sabemos que f no se anula (toma valores 1 o -1), y que f (p0 ) = 1. Pero f es una
funcion diferenciable, definida en un conexo, que no se anula nunca, entonces es de
signo constante por el primer lema, luego f (p) = 1 para todo p (U ). Entonces
se cumple:
u v
(q) = N (p), p (U )
ku v k
Consideremos ahora el atlas A formado por tales . Tomemos : U S, : V S
parametrizaciones de A, tales que (U ) (V ) 6= . Luego si p (U ) (V ),
p = (q) y f = 1 es el cambio de coordenadas:
69
4.7 Variedades con borde
70
4.7 Variedades con borde
'$
&%
Hn ' Rn1
Por esta razon, toda variedad es una variedad con borde (si es localmente
difeomorfa a un abierto de Rn , trasladamos el abierto entero al semiespacio superior
y nada cambia).
Definicion 4.7.5. Sea U Hn abierto de Hn , f : U Rm un mapa diferenciable
y p U Hn . Entonces si F : W Rm es una extension diferenciable de f a un
entorno de p abierto de Rn , definimos el diferencial de f en p por:
def.
dfp = dFp : Rn Rm
71
4.7 Variedades con borde
72
4.7 Variedades con borde
def.
El interior de una variedad es M = M \ M .
Corolario 4.7.16. (M ) = .
Esto nos permite escribir que 2 = 0 como operador.
Proposicion 4.7.17. Si M es una variedad con borde de dimension n, entonces
M es una variedad sin borde de dimension n.
73
4.7 Variedades con borde
Demostracion. Hacemos una prueba analoga a la del caso de variedades sin borde.
Sea : U Hn M una parametrizacion de M alrededor de p, con p = (q).
Tenemos que |U Hn : U Hn M es una parametrizacion de M alrededor
de p pues p M .
es base.
74
4.7 Variedades con borde
' U$
en *
6
v0
u
q
v = dq (v0 ) es un vector entrante
v0
en
6
q + tv0
u
q
75
4.7 Variedades con borde
(3 1) Es obvio.
Por la proposicion 4.7.23, esto prueba que dfp (v) es entrante. La demostracion en
el caso que v es saliente es analoga.
76
4.7 Variedades con borde
Tenemos pues que dfp (f (p)) < 0. Llegamos entonces a una contradiccion, ya que
dfp (f (p)) = f (p) f (p) = kf (p)k2 > 0.
Orientacion
La definicion de variedad con borde orientable es la misma que para variedades
sin borde (solo que las parametrizaciones tienen como dominio un abierto de Hn ).
Escribamos formalmente la orientacion de Tp M que induce Tp M que enunciabamos
al comienzo de la seccion:
Definicion 4.7.27. Sea M una variedad con borde y : U Hn M una
parametrizacion de M . Si un vector saliente (resp. entrante) N = dq (v0 ) es tal
que v0 en = 1 (resp. +1), tenemos un vector que llamamos normal saliente (resp.
normal entrante).
Definicion 4.7.28. Sea M una variedad con borde orientada. Sea p M y
B = {v1 , . . . , vn1 } una base ordenada de Tp M . Orientamos Tp M diciendo que
B es una base positiva de Tp M si {N, v1 , . . . , vn1 } es una base positiva de Tp M ,
siendo N un vector normal saliente. A esta orientacion de Tp M le llamamos
orientacion inducida por Tp M .
Observacion 4.7.29. Podramos pedir simplemente que N fuera saliente, sin pedir
que sea normal. Pidiendo que sea normal lo que ganamos es que si B es una base
ortogonal, entonces agregandole N sigue siendo ortogonal. Observar que en todo
caso se cumple que hN i Tp M = Tp M .
Observacion 4.7.30. A veces en la practica procederemos al reves: le daremos una
orientacion a Tp M a partir de una base que previamente fijamos como positiva de
Tp M y poniendole delante la normal saliente.
Tenemos una proposicion que nos caracteriza las orientaciones de las variedades:
un atlas A es una orientacion de M si y solo si para cada p M podemos elegir
una orientacion de Tp M de modo tal que toda parametrizacion de A que rodea a
p preserva la orientacion. En base a esto podemos hacer la siguiente
Definicion 4.7.31. Sea M una variedad con borde orientada. Decimos que M
tiene la orientacion inducida por M (o la orientacion borde) si tomamos como
orientacion de M un atlas tal que, para todo p M , toda parametrizacion
que rodea a p preserva la orientacion de Tp M , tomando en Tp M la orientacion
inducida por Tp M .
77
4.7 Variedades con borde
No esta claro que un tal atlas siempre exista, es decir, que siempre se pueda
dotar a M de la orientacion borde. Esto es cierto, pero lo sacaremos como
corolario de la proxima proposicion.
Proposicion 4.7.32. Sea (M, A) una variedad con borde orientada. Si A esta for-
mado por ciertas parametrizaciones : U Hn M , entonces el atlas
A = {|U Hn : A} de M lo dota de la orientacion borde si y solo si
n es par.
78
4.7 Variedades con borde
Esto podemos verlo sin usar el teorema anterior, de todas formas. La ba-
se {e1 , . . . , en1 } es una base positiva de Hn si {en , e1 , . . . , en1 } es una base
positiva de Rn . Observar que el signo de {en , e1 , . . . , en1 } es (1)n veces el
signo de {e1 , . . . , en }, la base canonica de Rn . Luego la orientacion de Hn como
borde de Hn es la misma que la orientacion usual de Rn1 si n es par, y la opuesta
si n es impar.
Ejemplo 4.7.35. Orientemos S 2 con la orientacion borde de B 3 , pues
S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 +z 2 = 1} = B 3 = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 +z 2 1}.
79
Captulo 5
Formas diferenciales en
variedades
En esta seccion consideraremos las variedades con o sin borde. Observar que
lo que hicimos en el captulo 2 se adapta sin dificultades para conseguir formas
diferenciales en abiertos de Hn : utilizaremos este hecho sin reparos.
5.1. k-formas
Definicion 5.1.1. Sea M Rl una variedad. Una k-forma en M es una funcion
[
:M k (Tp M )
pM
5.2. Pull-back
Definicion 5.2.1. Sea f : M N un mapa diferenciable entre variedades.
Definimos la aplicacion f : lleva k-formas en N en k-formas en M de manera tal
que, si es una k-forma en N , p M y v1 , . . . , vk Tp M , entonces:
f ()(p)(v1 , . . . , vk ) = (f (p))(dfp (v1 ), . . . , dfp (vk ))
Para k = 0 definimos f (g) = g f .
Decimos que f () es el pull-back de por f .
Observacion 5.2.2. Esto no es nada mas que el pull-back lineal de (f (p))
k ((Tf (p) N ) ) por dfp : Tp M Tf (p) N , es decir:
f ()(p) = dfp ((f (p)))
80
5.3 Formas diferenciales en variedades
f es lineal,
f ( ) = f () f (),
(idM ) = id,
(g f ) = f g ,
(f )1 = (f 1 )
f (g) = f (g ) = f (g) f () = (g f )f ()
Proposicion 5.3.4. Para ver que una k-forma en M es una forma diferencial,
basta verificarlo en un atlas.
U /V
1
Escribamos para abreviar = |(U ) . Por las propiedades del pull-back, tenemos
que:
( 1 ) ( ()) = ()
Por lo tanto () es una forma diferencial si y solo si lo es ( 1 ) ( ()).
81
5.3 Formas diferenciales en variedades
(1 )
k (U ) / k (V )
X
|(U ) = ai1 ,...,ik ui ui
1 k
Entonces |(U ) es una forma diferencial si y solo si ai1 ,...,ik : M R son funciones
diferenciables.
f
MO /N
1
U /V
f
f ( ()) = ( 1 f ) ( ())
= ( ( 1 f ) )( ())
= ( f ( 1 ) )( ())
= (f ())
82
5.4 Orientacion de variedades con formas diferenciales y forma de volumen
= 1 n n (V ) (5.1)
83
5.4 Orientacion de variedades con formas diferenciales y forma de volumen
= det((aij )) dV (p)(e1 , . . . , en )
= det((aij ))
84
5.4 Orientacion de variedades con formas diferenciales y forma de volumen
de donde se deduce la expresion (5.3) tomando raz cuadrada, ya que f (p) > 0.
Observar ahora que gij son funciones diferenciables. En efecto, el producto
interno es diferenciable, y las funciones d(ei ) : U Rk , q 7 dq (ei ) son
diferenciables por la diferenciabilidad de las derivadas parciales.
Esto prueba que dV |(U ) n ((U )), y como es una parametrizacion
arbitraria, concluimos que dV n (M ).
Esta manera de verlo tiene dos ventajas. Por un lado, orientar a traves
de un campo normal solo sirve para variedades de codimension 1, mientras que
con una n-forma orientaremos variedades de dimension n arbitrarias. La segunda,
es que para obtener una normal usamos el espacio ambiente, mientras que con una
n-forma nos quedamos en la variedad y en sus espacios tangentes.
Proposicion 5.4.8. Una n-variedad M es orientable si y solo si existe n (M )
que nunca se anula (i.e. (p) nunca es la forma multilineal nula).
U /V
f
Supongamos que
() = a dx1 dxn
() = b dx1 dxn
Pero ya sabemos que f ( ()) = (b f ) det df dx1 dxn , por lo tanto:
a = (b f ) det df
a
Como nunca se anula, podemos decir que det df = bf > 0 eligiendo b adecuada-
mente.
85
5.4 Orientacion de variedades con formas diferenciales y forma de volumen
ds(p)(v) = v T (p)
para todo p C, v Tp C.
En otras palabras, si T = (T1 , . . . , Tk ) entonces
ds = T1 dx1 + + Tk dxk
T1 ds = dx T2 ds = dy T3 ds = dz
Demostracion. Veamos la primera igualdad, las otras dos son analogas. Recordemos
que ds(p)(v) = T (p) v. En particular, ds(p)(T (p)) = 1; como {T (p)} es base de
Tp C concluimos que {ds(p)} es la base dual de {T (p)} en (Tp C) . Usando la
segunda igualdad de la observacion 1.1.4,
dA(p)(v, w) = N (p) (v w)
para todo p S, v, w Tp S.
En otras palabras, si N = (N1 , N2 , N3 ) entonces
dA = N1 dy dz + N2 dz dx + N3 dx dy
86
5.5 Derivada exterior en variedades
#
k (V ) / k+1 (V )
d
U /V
f
87
5.5 Derivada exterior en variedades
dvariedad
k ((U )) / k+1 ((U ))
O
( )1
k (U ) / k+1 (U )
deucldeo
d(a + ) = a d + d, a R (R-linealidad)
d( ) = (d) + (1)k d
d2 = 0
88
Captulo 6
Integracion de formas en
variedades
6.1. Integracion en Hn
Recordemos que A Rn es compacto si es cerrado y acotado, o equivalente-
mente, si todo cubrimiento abierto de A admite un subcubrimiento finito (teorema
de Heine-Borel ).
Definicion 6.1.1. Sea f : A Hn R una funcion, definimos su soporte como
sop f = {x A : f (x) 6= 0}
89
6.2 Integracion en un entorno coordenado
f ().
R
Si f preserva orientacion, entonces |det df | = det df y la ultma integral es U
Esto nos muestra que las integrales de formas se Rtransforman R bien bajo
pull-backs, mientras que las de funciones no. No vale que V a = U a f , su obvio
pull-back. Tiene que aparecer el factor |det df | que mide como f altera el volumen.
Las formas lo llevan incorporado.
90
6.2 Integracion en un entorno coordenado
(U ) = (V )
8 f
U /V
f
91
6.3 Integracion en una variedad compacta
Figura 6.1: Una particion de la unidad de S 1 por cuatro funciones: S 1 fue desenro-
llado sobre la lnea de abajo, y la lnea punteada superior representa la suma de
las funciones.
92
6.3 Integracion en una variedad compacta
con i n (M )
tal que sop (i ) sop (i ) i (Ui ), para todo i = 1, . . . , r.
Podemos entonces definir Z Xr Z
= i
M i=1 M
Sumamos en i:
r Z
X r X
X m Z
i = j i
i=1 M i=1 j=1 M
93
6.3 Integracion en una variedad compacta
f
M /N
O
94
6.4 Integracion de funciones en variedades
95
6.5 Volumenes de variedades
(dA) = ku v k du dv (6.1)
y en particular Z
area (S) = ku v k du dv (6.2)
U
(dA) = ku v k du dv
96
6.6 Integracion en superficies
= (f ) ku v k du dv
ZU
def.
= (f ) ku v k du dv
U
(dy dz)(q)(e1 , e2 ) = (dy dz)((q))(dq (e1 ), dq (e2 )) = (dy dz)(u (q), v (q))
97
6.6 Integracion en superficies
de donde
(dy dz) = (dy dz)(u , v ) du dv (6.5)
Conseguimos formulas analogas para (dzdx) y (dxdy), de donde concluimos
gracias al ejemplo 1.3.23 que
Z Z D E
= F , (dy dz)(u , v ), (dz dx)(u , v ), (dx dy)(u , v ) du dv
S ZU D E
= F , u v du dv
U
Observacion 6.6.2. Hay que asegurarse de entender bien que significa cada miembro.
A la izquierda, estamos definiendo lo que es integrar un campo vectorial en una
superficie, algo que no sabemos hacer. Al medio, definimos integrar ese campo
vectorial como integrar su producto escalar con N , lo cual nos da una funcion
diferenciable, que sabemos integrar. Es por definicion el miembro de la derecha:
integrar la forma F N dA.
Veamos explcitamente como integrar un campo vectorial. Escribamos F =
(F1 , F2 , F3 ) y N = (N1 , N2 , N3 ).
Z Z Z
def.
F = F N dA = (F1 N1 + F2 N2 + F3 N3 ) dA
S ZS S
= (F1 N1 dA + F2 N2 dA + F3 N3 dA)
S
N1 dA = dy dz N2 dA = dz dx N3 dA = dx dy
por lo tanto usando la ecuacion (6.5) y sus expresiones analogas, conseguimos que
Z Z
F = (F1 dy dz + F2 dz dx + F3 dx dy)
S ZS
= (F1 dy dz + F2 dz dx + F3 dx dy)
ZU
= (F1 ) (dy dz) + (F2 ) (dz dx) + (F3 ) (dx dy)
ZU D E
= (F ), u v du dv
U
98
6.7 Integracion en curvas
de donde
(dx) = x0 dt (6.6)
Analogamente (dy) = y 0 dt y (dz) = z 0 dt, y por lo tanto
Z Z D E Z bD E
= (F ), 0 dt = F ((t)), 0 (t) dt
C [a,b] a
99
6.8 Teorema de Stokes
por lo tanto:
Z Z Z
def.
F = F T ds = (F1 T1 + F2 T2 + F3 T3 ) ds
C ZC C
= (F1 T1 ds + F2 T2 ds + F3 T3 ds)
C
100
6.8 Teorema de Stokes
R R
Demostracion. Los operadores M , d e M son lineales, por lo tanto podemos
asumir que es tal que sop (U ), donde : U M es una parametrizacion
compatible con la orientacion de M y U Hn es un abierto.
101
6.8 Teorema de Stokes
El mismo razonamiento hecho recien vale ahora para todas las variables x1 , . . . , xn1 ,
pues all Hn es igual a Rn : se anulan todos los sumandos salvo el ultimo. Tenemos
entonces:
Z Z Z Z +
fn fn
d = dx1 dxn = dxn dx1 dxn1
Rn Rn xn Rn1 0 xn
. Como = (),
R
Calculemos por otro lado M
Z Z
=
M Hn
concluyendo la demostracion.
102
6.8 Teorema de Stokes
103
6.8 Teorema de Stokes
Por lo tanto: Z Z Z
F = F+ F
S A B
Parametrizamos A por : U = (0, 1) (0, 2) A, (r, ) = (r cos , r sen , 0).
Tenemos que r (r, ) = (0, 0, r): es la normal entrante, por lo tanto invierte
la orientacion.
Z Z Z
F = F ((r, )) r = (r sen 1) r
A U U
Z 2 Z 1
= d (r sen r) dr =
0 0
104
6.8 Teorema de Stokes
b a
Demostracion. Basta observar que d(a dx + b dy) = x y y aplicar el teorema
de Stokes.
Demostracion.
Z Z Z Z Z
2
rot F = rot F = dF1 = F1 = F
S S S S S
Observacion 6.8.9. Esto parece muy trivial pero no lo esR tanto: Rhay que asegurarse
de comprender cada paso. El primer paso es usar que S X = S X 2 , probado en
2
la seccion 6.6. El segundo es que rot 1
F = dF : esto lo vimos en la observacion
2.5.4.R LuegoRaplicamos el teorema de Stokes generalizado. Y finalmente usamos
que C Y = C Y1 , probado en la seccion 6.7
Demostracion.
Z Z Z Z Z
3
div F = div F = dF2 = F2 = F
M M M M M
105
6.8 Teorema de Stokes
Rotacional
Sea p R3 , > 0, N un campo normal fijo y D = D (p) el disco perpendicular
a N (p), orientado por N (normal saliente). Sea F : D R3 . Tenemos el teorema
de Stokes clasico: Z Z
rot F N dA = F T ds
D D
Aplicamos el teorema del valor medio para integrales y obtenemos, si p D :
Z
rot F N dA = (rot F N )(p ) area (D )
D
Si hacemos tender a 0,
Z
1
(rot F N )(p) = lm F T ds
0 area (D ) D
Divergencia
Sea p R3 , > 0, M = B (p), orientada con la orientacion de R3 . Sea
F : M R3 . Tenemos el teorema de Gauss:
ZZZ Z
div F = F N dA
M M
106
6.9 Homotopa
6.9. Homotopa
Recordemos que queramos demostrar que integrar la forma de angulo en
cualquier curva cerrada que rodea al origen siempre da 2, siempre y cuando se
recorra la curva una sola vez. Formalizando un poco: el truco esta en que la forma
de angulo es cerrada en R2 \ {(0, 0)}; que si dos curvas cerradas rodean el origen,
entonces son homotopicas; y que ya vimos que la integral de la forma de angulo
en una curva cerrada que rodea el origen da 2. Hagamos el trabajo directamente
para curvas en variedades.
Definicion 6.9.1. Sea M una variedad con borde. Dos curvas cerradas , :
S 1 M son homotopicas si existe un mapa F : S 1 [0, 1] M diferenciable tal
que:
F (x, 0) = (x) x S 1
F (x, 1) = (x) x S 1
Podemos pensar el segundo parametro como el tiempo, por lo tanto dos curvas son
homotopicas si es posible deformar diferenciablemente la una en la otra sin salirse
de M .
(M N ) =
= {(p1 , p2 ) M N : (p1 , p2 ) = ( )(q1 , q2 ), (q1 , q2 ) (U V ) Hn+m }
= {(p1 , p2 ) M N : (p1 , p2 ) = ( )(q1 , q2 ), q1 U, q2 (V Hm )}
= M N
107
6.9 Homotopa
Observacion 6.9.4. El producto de variedades con borde no tiene por que ser una
variedad con borde. Por ejemplo, [0, 1]2 R2 no lo es, y es producto de variedades
con borde.
F (x, 0) = (x) x S 1
F (x, 1) = (x) x S 1
Demostracion.
R Sea 1 (U ) cerrada. Si es una curva cerrada en U , entonces
= 0, pues U es simplemente conexo y por la proposicion anterior. Pero esto es
equivalente con que sea exacta, gracias al teorema 3.2.1.
108
Parte II
Ejemplo 1.1.6. La helice (ver figura 1.2) es la curva regular parametrizada por
110
1.1 Definicion y ejemplos
10
-2
-4
0
-3 -2 -1 0 1 2 3 0 0.5 1 1.5 2
20
15
10
15
-15 10
-10 5
-5 0
0 5 -5
10 -10
-15
Ejemplo 1.1.8. Veamos un ejemplo de una curva regular que se autointersecta, i.e.
que no es inyectiva. Definamos : R R2 por:
(ver figura 1.3b). Tenemos que (2) = (2) = (0, 0), por lo tanto no es inyectiva,
sin embargo es regular, pues:
111
1.1 Definicion y ejemplos
10 5
4
8
3
2
6
1
0
4
-1
2 -2
-3
0 -4
-30 -20 -10 0 10 20 30 -15 -10 -5 0 5 10 15
Entonces l() nos indica cuanto mide la traza de la curva. De esta manera,
podemos definir lo que sera una parametrizacion natural de la curva, o parametri-
zacion por longitud de arco, pidiendo que b a = l(), o que la curva se recorra a
velocidad 1 constante.
[a, b]
/ R3
O ;
s1
[0, l()]
112
1.2 Triedro de Frenet
la regla de la cadena:
n(s), el vector normal, es el vector unitario que verifica t0 (s) = k(s)n(s), con
k(s) > 0.
La terna {t(s), n(s), b(s)} se llama triedro de Frenet (ver figura 1.4). Este determina
ciertos planos:
Observacion 1.2.2. Esta claro que estos vectores efectivamente conforman un triedro:
por definicion, el vector normal es perpendicular al vector tangente, y el binormal
es perpendicular al normal y al tangente. Para que el vector normal (y por lo tanto
el binormal) esten bien definidos, es que pedimos que k(s) 6= 0 (esto es, que la
curva nunca es localmente recta).
De la definicion de vector normal resulta claro que k(s) = kt0 (s)k = k00 (s)k,
entonces k(s) mide la velocidad a la que se mueve el vector tangente en un entorno
del punto. Esto motiva la siguiente
113
1.2 Triedro de Frenet
b t
n
t n
b t
b
n
t n b
t
n
b0 (s) t(s) + b(s) t0 (s) = b0 (s) t(s) + b(s) k(s)n(s) = b0 (s) t(s) = 0
((s) b0 )0 = 0 (s) b0 = 0
114
1.2 Triedro de Frenet
t0 = kn
b0 = n
n0 = b kt
Las dos primeras son por definicion, la ultima nos falta verificarla. Tenemos
b = t n, de donde n = b t. Derivamos esta expresion:
n0 = b0 t + b t0 = n t + b kn = b + kb n = b kt
Si no lo esta:
k0 00 k 0 00 000
k= =
k0 k3 k0 00 k2
(Una demostracion de estas formulas se encuentra en [Opr]: no es mas que hacer
algunas cuentas.)
Este resultado se puede mejorar: la curvatura total de una curva cerrada y simple
es 2, dandose la igualdad si y solo si la curva es plana y convexa (en todo
punto, la curva esta contenida en un semiplano cerrado determinado por la recta
tangente). Este resultado se llama teorema de Fenchel (ver [dC], p. 398).
115
Captulo 2
Geometra diferencial de
superficies
v = au + bv
116
2.1 Primera forma fundamental
Si tenemos una curva en S, dada por (t) = (u(t), v(t)) entonces tenemos:
y por lo tanto
I(t) (0 (t)) = (u0 )2 E + 2u0 v 0 F + (v 0 )2 G
con E = E(u(t), v(t)), F = F (u(t), v(t)), G = G(u(t), v(t)). Dejamos como ejercicio
la verificacion de la formula recien usada, que no es mas que una simple aplicacion
de la regla de la cadena:
Ejercicio 2.1.2. Verificar que en las hipotesis anteriores vale la formula siguiente:
2.1.2. Aplicaciones
Como habamos dicho, la primera forma resume ciertas propiedades geometricas.
Consideremos una superficie regular orientada S.
Proposicion 2.1.6. Si : [a, b] S es una curva regular y : U S es una
parametrizacion de S tal que (t) = (u(t), v(t)) tenemos:
Z bq Z bp
l() = 0
I(t) ( (t)) dt = (u0 )2 E + 2u0 v 0 F + (v 0 )2 G
a a
117
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Demostracion.
Z b Z bp Z bq
l() = k0 (t)k dt = h0 (t), 0 (t)i dt = I(t) (0 (t)) dt
a a a
Z bp
= (u0 )2 E + 2u0 v 0 F + (v 0 )2 G
a
dNp : Tp S Tp S
118
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Demostracion. Tenemos que probar que hdNp (v), wi = hv, dNp (w)i. Por linealidad,
basta probarlo en una base de Tp S.
hdNp (u ), v i = hu , dNp (v )i
hNv , u i + hN, uv i = 0
hNu , v i + hN, vu i = 0
Definicion 2.2.5. Sea una curva regular en S que pasa por un punto p S con
velocidad v Tp S, curvatura k y normal n. Sea N el vector unitario normal a S
en p compatible con la orientacion. Definimos la curvatura normal kn (p, v) de
en p como la norma de la proyeccion de kn sobre N , i.e.
kn (p, v) = hkn, N i
119
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Esto nos dice que la curvatura normal kn (p, v) = IIp (v) caracteriza la desviacion
del plano tangente de la superficie en el punto p, en la direccion del vector tangente
unitario v.
Ejemplo 2.2.7. En la esfera S 2 , las secciones normales en un punto p S 2 son los
crculos maximos que pasan por p. Estos tienen curvatura 1, luego IIp (v) = 1
para todo p S 2 , v Tp S 2 unitario. Observar que el signo es positivo si y solo si
S 2 esta orientada con la normal entrante.
120
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
121
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
122
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
2.2.4. Ejemplos
Ejemplo 2.2.17. Calculemos la curvatura Gaussiana de la esfera de radio r,
S(r) = {p R3 : kpk = r}. Definimos el mapa de Gauss N : S(r) S 2 como
N (p) = pr (la normal entrante).
def. 1
dNp = dFp |Tp S(r) = idTp S(r)
r
Por lo tanto det dNp = r12 es la curvatura Gaussiana de la esfera. Observar que a
radio mas pequeno, curvatura mayor; y que todos sus puntos son elpticos.
obtenemos:
dNp (u (0, 0)) = (N )(0, 0) = (2, 0, 0) dNp (v (0, 0)) = (0, 2, 0)
u
de donde u (0, 0), v (0, 0) son vectores propios de dNp de valores propios 2 y 2
respectivamente. Por lo tanto p = (0, 0, 0) es un punto hiperbolico, y las direcciones
principales son las de los planos normales x = 0 e y = 0 (ver figura 2.1).
Ejemplo 2.2.19. Para encontrar puntos parabolicos, nos vamos al cilindro. Conside-
remos la parametrizacion (u, v) = (cos u, sen u, v), por lo tanto:
123
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Vector
Planos normal
de curvaturas
principales
Plano
tangente
Por lo tanto el mapa de Gauss queda N ((u, v)) = (cos u, sen u, 0). Sea p = (u, v)
un punto cualquiera del cilindro. Entonces:
dNp (u (u, v)) = (N )(u, v) = ( sen u, cos u, 0) = u (u, v)
u
dNp (v (u, v)) = (N )(u, v) = (0, 0, 0)
v
de donde u (u, v) y v (u, v) son vectores propios de dNp de valores propios 1 y 0
respectivamente. Por lo tanto la curvatura Gaussiana es 0 sin ser dNp = 0: todo
punto del cilindro es un punto parabolico. Observar que la curvatura principal 1
corresponde a la circunferencia directriz, mientras que la curvatura principal 0
corresponde a la recta vertical.
u (u, v) = (1, 0, 0)
v (u, v) = (0, 1, 0)
u v (u, v) = (0, 0, 1)
El mapa de Gauss queda N ((u, v)) = (0, 0, 1), constante, por lo tanto dNp = 0
para todo p en el plano.
124
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Ejemplo 2.2.22. La silla del mono, denominada as por ser una silla de montar
para monos (pues necesita una tercera depresion en la superficie para poner la
cola), es la superficie definida por la parametrizacion:
(ver figura 2.3). Es un ejercicio verificar que el punto p = (0, 0, 0) es un punto plano.
Basta probar que los coeficientes de la segunda forma fundamental (ver seccion
2.2.5) cumplen e = f = g = 0 pues entonces todas las curvaturas normales son 0,
en particular las curvaturas principales son 0, entonces dNp tiene ambos valores
propios nulos, luego dNp = 0.
125
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
superficie de ambos lados. Para puntos parabolicos: los planos tangentes a puntos
de un cilindro estan todos o del mismo lado o sobre el propio plano tangente,
mientras que hay puntos parabolicos en la superficie del ejemplo 3, pagina 165 de
[dC] cuyos planos tangentes dejan puntos de ambos lados de la superficie.
Si escribimos Nu = u (N )(q), Nv = v (N )(q), entonces
e = hdNp (u ), u i = hNu , u i
de donde e = hNu , u i. Analogamente conseguimos otras dos ecuaciones:
e = hNu , u i
f = hNu , v i (2.3)
g = hNv , v i
126
2.2 Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
eg f 2
K=
EG F 2
Demostracion. Si A es la matriz de la proposicion anterior, entonces
1 eg f 2
K = det A = (1)2 (eg f 2
) =
EG F 2 EG F 2
127
2.3 Isometras
2.3. Isometras
Sean M y N superficies regulares.
Definicion 2.3.1. Un difeomorfismo f : M N es una isometra si para todo
p M y cada v, w Tp M se tiene:
Es decir, si en cada p se cumple que dfp es una isometra lineal entre Tp M y Tf (p) N .
Diremos entonces que M y N son superficies isometricas.
128
2.3 Isometras
Veamos que f es una isometra local. Como Ip es una forma cuadratica, tenemos:
f
(U ) /N
?
1
"
U
129
2.4 Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
uu = 111 u + 211 v + L1 N
uv = 112 u + 212 v + L2 N
vu = 121 u + 221 v + L2 N
vv = 122 u + 222 v + L3 N
130
2.4 Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
suprimiendo la repetida:
uu = 111 u + 211 v + eN
uv = 112 u + 212 v + f N
vv = 122 u + 222 v + gN
Nu = a11 u + a21 v
Nv = a12 u + a22 v
131
2.4 Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
111 212 + (211 )v + 211 222 112 211 + (212 )u + 212 212 =
eg f 2
eF f E f F gE
= f e = E = EK
EG F 2 EG F 2 EG F 2
Esto termina la demostracion gracias a la proposicion anterior.
132
2.4 Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
Este lema nos permite probar que el recproco del corolario 2.4.4 es falso, en el
sentido que un difeomorfismo local puede preservar la curvatura Gaussiana en un
punto pero no ser una isometra local en ese punto:
Ejemplo 2.4.7. Las superficies parametrizadas mediante
U
En efecto, E = 1 + u12 , F = 0, G = u2 y E = 1, F = 0, G = 1 + u2 , por lo
tanto f no es una isometra. Sin embargo gracias al lema anterior,
S S 1 2u
K =K =
2 1 + u2 1 + u2 u
Aplicaciones
133
2.4 Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
Comentarios
134
2.4 Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
135
2.4 Smbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
136
Bibliografa
[Mil] John Milnor, Topology from the Differentiable Viewpoint, Princeton University
Press, Princeton, NJ, 1965.
[Mu2] James Munkres, Topology, 2nd. ed., Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ,
2000.
[Lee] John Lee, Introduction to Smooth Manifolds, 2nd. edition, Springer, 2012.
[Opr] John Oprea, Differential Geometry and its Applications, Prentice-Hall, Upper
Saddle River, NJ, 1997.
[ST] Isadore Singer y John Thorpe, Lectures on Elementary Topology and Geometry,
Springer-Verlag, New York, NY, 1967.
137
BIBLIOGRAFIA
[Yan] Min Yan, Topology, Hong Kong University of Science and Technology, 2010.
138
Indice alfabetico
139
BIBLIOGRAFIA
Derivada diferencial
exterior cerrada, 31
en abiertos del espacio en R3 , 30
eucldeo, 25 en Rn , 22
en variedades, 87 en una variedad, 81
y el pull-back conmutan, 28 exacta, 31
Hn , vease Borde de Hn en una variedad, 80
Difeomorfismo, 10 multilineal, 13
local, 128 alternada, 14
Diferencial Forma de estrella, 32
de un mapa de una variedad con Forma fundamental
borde al espacio eucldeo, 71 primera, 116
de un mapa entre variedades, 56 coeficientes de la, 117
de un mapa entre variedades con segunda, 119
borde, 73 en coordenadas locales, 126
de una funcion, 8, 25 Frenet
Direccion principal, 121 ecuaciones de, 114
Divergencia, 30 triedro de, 113
interpretacion fsica, 106
Gauss
Ecuaciones mapa de, 118
de Gauss, 132 teorema egregio de, 131
de Mainardi-Codazzi, 132 Grafico de una funcion diferenciable,
de Weingarten, 127 42
Entorno es orientable, 65
coordenado, 40 Gradiente, 8, 30
relativo, 39 interpretacion fsica, 105
Esfera, vease S 2 Grupo simetrico, 15
con n-asas, 50 Helice, 110
Espacio Helicoide, 134
ambiente, 116 Hiperboloide de una hoja, 45, 124
dual, 12 como superficie reglada, 48
eucldeo, 8 Hn , vease Semiespacio superior
tangente, 50 Homotopa, 32, 107, 108
afn, 51
base inducida por una Integracion
parametrizacion, 53 de un campo vectorial
de una variedad con borde, 73 en una curva, 99
vectorial orientado, 61 en una superficie, 98
de una forma diferencial
Formula de Euler, 121 en el espacio eucldeo, 89
Flujo, 98 en un entorno coordenado, 90
Forma en una curva, 99
de area, 84 en una superficie, 97
bilineal, 13 en una variedad, 92
de angulo, 31, 37, 107 de una funcion
de longitud, 84 en una curva, 99
de volumen, 84 en una superficie, 97
140
BIBLIOGRAFIA
141
BIBLIOGRAFIA
142