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Avant-propos
La rgulation est un des composants lmentaires des techniques d'automatisation modernes et
constitue un composant cl de l'industrie. Malgr tout elle a souvent la rputation d'tre trs tho-
rique et tourne vers les mathmatiques. Cette brochure se concentre trs fortement sur des as-
pects pratiques de la rgulation.
Cette brochure ne veut pas tre un livre de cours scientifique mais elle se veut adapte au lecteur
et dlibrment dbarrasse des passages thoriques inutiles ; elle se concentre sur : comment
dfinir les systmes asservis, comment dterminer les paramtres de rgulation et comment opti-
miser les rgulateurs. Cette brochure repose sur une exprience de plus de vingt ans de l'auteur en
tant que formateur en mesure et rgulation. Dans ses descriptions, l'auteur donne des trucs et as-
tuces toujours pratiques, issus de cas de mise en service concrets.
L'utilisation des appareils JUMO est au coeur de cette brochure, mme si son contenu est univer-
sel. L'entreprise dispose d'une exprience de plusieurs dizaines d'annes dans la conception et la
production d'appareils de rgulation. Sa vaste gamme de produits s'tend des rgulateurs une
voie jusqu'aux solutions compltes d'automatisation. Ces appareils sont prsents tout autour du
globe dans de nombreuses applications.
La brochure "Rgulation Principes fondamentaux et astuces pour le praticien" jouit, depuis des
annes, d'une grande popularit auprs des utilisateurs de diverses branches et des tudiants de
cette spcialit. Cette rdition a t compltement retravaille et tendue, elle offre ainsi un expo-
s approfondi sur l'ensemble de ce thme.
Nous esprons que vous aurez du plaisir lire cette brochure et que vous en tirerez profit. Nhsi-
tez pas nous envoyer vos suggestions pour la prochaine dition.
Manfred Schleicher
Remarque :
cette brochure a t crite en notre me et conscience. Nous nassumons pas la responsabilit
dventuelles erreurs. Dans tous les cas, les notices de mise en service des appareils concerns
prvalent.
JUMO GmbH & Co. KG
Moritz-Juchheim-Strae 1
36039 Fulda, Allemagne
Tlphone : +49 661 6003-396
Tlcopie : +49 661 6003-500
E-Mail : manfred.schleicher@jumo.net
Internet : www.jumo.net
nergie
z
w systme
y
R
rgulateur
x
y
Systme asservi
Le systme asservi est la partie de linstallation dans laquelle la grandeur rgle (x) doit tre main-
tenue constante. Nous prenons comme exemple un four chauff au gaz (figure 1). La grandeur r-
gle, ou valeur relle, est la temprature l'intrieur du four. Dans les process industriels, on la me-
sure gnralement avec une sonde rsistance ou un thermocouple. Les thermomtres lec-
triques peuvent tre raccords directement au rgulateur et le rgulateur dtermine la temprature
partir de la rsistance ou la tension mesure. La valeur relle est influence par le taux de modu-
lation (y) . Dans notre exemple, il s'agit du flux de gaz.
Actionneur
Dans la plupart des cas, le rgulateur ne peut pas influencer directement le taux de modulation,
cest pour cette raison quon utilise un actionneur. L'actionneur est pilot avec le taux de modula-
tion du rgulateur, qui varie normalement entre 0 et 100 %. Dans notre exemple (figure 1), on utilise
une vanne proportionnelle comme actionneur. Si le rgulateur dlivre un taux de modulation de
100 %, la quantit maximale de gaz arrive dans le systme asservi. Si le taux de modulation du r-
gulateur est de 50 %, environ la moiti de cette quantit de gaz est introduite dans le systme. Le
taux de modulation du rgulateur yR donne grosso modo un pourcentage de la puissance maxi-
male possible et reprsente pour le technicien rgleur une grandeur plus importante que le taux de
modulation y.
Rgulateur
Grce son taux de modulation, le rgulateur amne la valeur relle la consigne (w) rgle sur le
rgulateur. La diffrence entre consigne et valeur relle (w - x) est appele cart de rglage e.
Si une grandeur perturbatrice z varie, la grandeur rgle est influence de manire indsirable.
Pour en savoir plus sur les grandeurs perturbatrices, voir le chapitre 2 "Systme asservi".
+/- x
X max
w2
w1
Tan
Ta
t0 t
La figure 3 montre le comportement possible d'une rgulation suite une variation de la consigne
sous forme d'un chelon. Pour mesurer la qualit de la rgulation, on peut recourir aux grandeurs
suivantes : le temps de monte (Tan) qui dsigne le temps qui scoule jusqu ce que la valeur
relle atteigne pour la premire fois la consigne aprs application de l'chelon. Autour de la
consigne, on peut dfinir une bande (+/- x) dont la largeur dpend des exigences de rgulation.
La dure pendant laquelle la valeur relle se trouve en permamence dans cette bande est appele-
temps d'tablissement (Ta).
Si l'application dune nouvelle consigne provoque des oscillations, on appelle dpassement (Xmax)
lcart maximal entre la valeur relle et la consigne.
La qualit de la rgulation est d'autant plus leve que les valeurs de Tan, Ta et Xmax sont petites.
Bloc d'alimentation 24 V
4 20 mA ou 0 10 bar
Le convertisseur de pression reprsent mesure une pression relative comprise entre 0 et 10 bar et
la dlivre via un signal analogique compris entre 4 et 20 mA. L'entre universelle du rgulateur est
rgle sur 4 20 mA et son chelle sur 0 10 bar. La mesure de pression est disponible dans le
rgulateur et tous les rglages se rapporte l'unit (bar) et son chelle. Le bloc d'alimentation four-
nit la tension d'alimentation du convertisseur de pression.
Figure 5 : Sonde rsistance sur rgulateur compact, type JUMO DICON touch
Il faut rgler l'entre universelle du rgulateur sur sonde rsistance (en montage 2 fils) et indiquer
la linarisation correspondante (Pt100, Pt1000, etc.). A l'aide de la linarisation, le rgulateur dter-
mine partir de la valeur de rsistance mesure la temprature prsente sur la sonde rsistance.
Le montage 3 fils est un standard dans l'industrie ; dans de nombreux cas, il est galement pos-
sible de raccorder des sondes rsistance en montage 4 fils.
Il faut rgler l'entre universelle du rgulateur sur thermocouple et indiquer la linarisation corres-
pondante (par ex. NiCr-Ni (type K)). A partir de la tension thermolectrique mesure, le rgulateur
dtermine l'aide de la linarisation la temprature prsente sur le thermocouple.
Le retour d'information sur la position des actionneurs comme les vannes, les clapets etc. peut
passer par ce qu'on appelle un potentiomtre. Les lments sont intgrs l'actionneur et le cur-
seur est dplac en fonction de la position :
Fin
Curseur
Dbut
Capteur de conductivit
par conduction
4 lectrodes
4 20 mA/
0 5 kW
0 100 %/
4 20 mA
Le rgulateur (figure 10) dlivre le taux de modulation du rgulateur sous forme d'un signal
4 20 mA. Le variateur de puissance thyristors fait varier la puissance dlivre l'lment de
chauffage, proportionnellement au signal en courant.
AC 230 V AC 230 V
Rgulateur
Relais
Agrgat
N N
L'utilisation des sorties relais impose de prendre en compte la dure de vie des contacts. Par
exemple, il faut extraire des caractristiques techniques d'un rgulateur compact les informations
suivantes sur le contact de commutation : dure de vie du contact 350.000 commutations la
charge nominale ou 750.000 commutations 1 A. La frquence de commutation ncessaire est
d'autant plus leve que le comportement dans le temps d'un process est rapide.
Pour une frquence de commutation plus leve et la commutation d'une tension alternative (!), on
utilise des relais statiques ou des triacs :
L'lment est compos de deux thyristors montage anti-parallle et commute les tensions alter-
natives quasiment sans usure.
Sectionneur de puissance
Rgulateur thyristor AC 230 V
lment
de chauffage
Figure 13 : Pilotage d'un sectionneur de puissance thyristor via la sortie logique d'un
rgulateur
Pour ajouter un acide, une base ou du chlore par ex., on utilise des pompes de dosage. Les action-
neurs disposent souvent d'une entre de type impulsion qu'il est gnralement possible de piloter
avec une sortie relais. Comme la frquence de commutation est gnralement leve, on utilise
des relais dits PhotoMOS :
Les relais PhotoMOS permettent de commuter sans usure et potentiel flottant des tensions
continues et alternatives (sparation des potentiels entre le rgulateur et les pompes de dosage).
Les rgulateurs sortie continue pilotent des actionneurs continus via une sortie continue. Les
rgulateurs font varier leur signal de sortie (gnralement 4 20 mA) proportionnellement au taux
de modulation.
w Actionneur
0 100 %/
4 20 mA
x 0 100 % 4 20 mA
Rgulateur auxiliaire
Les rgulateurs deux plages possdent une sortie binaire pour commander l'actionneur. Outre
une sortie relais, il peut y avoir les sorties binaires dcrites dans le chapitre 1.5.2 "Types de sor-
ties binaires". En rgulateur PID, le rgulateur fait varier la dure d'activation de la sortie binaire
proportionnellement au taux de modulation dtermin.
w 0 100 %/ Actionneur
facteur dutilisation
x 0 100 % 0 100 %
Les rgulateurs pour les analyses physico-chimiques peuvent en outre tre exploits avec une sor-
tie module en frquence : la sortie binaire est pilote avec une frquence qui augmente propor-
tionnellement au taux de modulation. La sortie module en frquence est utilise pour commander
des pompes de dosage.
0 100 %/ Actionneur 1
facteur dutilisation
0 100 % (z. B. chauffage)
w
-100 +100 %
x
0 -100 %/ Actionneur 2
facteur dutilisation
0 100 % (z. B. rfrigration)
Pour le rgulateur trois plages, toutes les sorties binaires possibles sont dcrites dans le chapitre
1.5.2 "Types de sorties binaires". Si on utilise des rgulateurs JUMO pour les analyses physico-
chimiques, les deux sorties peuvent tre exploites en sorties modules en frquence.
Au lieu de dlivrer le taux de modulation avec des sorties binaires, il est galement possible de le
faire avec des sorties continues.
Les rgulateurs trois plages et les rgulateurs de position conviennent pour commander des
actionneurs moteur. Deux sorties du rgulateur commandent respectivement louverture et la fer-
meture de lactionneur via un servomoteur. Le rgulateur de position (ou positionneur) a besoin
d'un retour d'information sur la position de l'actionneur. Le rgulateur trois plages se passe de
cette recopie du taux de modulation.
taux de grandeur
modulation Vanne Capteur rgle
Brleur Four Matriau
Le taux de modulation du rgulateur est appliqu sur la vanne. Il faut rguler la temprature dans le
produit enfourn. Un capteur de temprature se trouve dans le produit et donc au bout du systme
asservi.
Dans le systme asservi, il y a des systmes de temporisation et des accumulateurs dnergie qui
ralentissent la propagation de lnergie : si le taux de modulation du rgulateur varie, la vanne
prend relativement rapidement la nouvelle position. Rapidement le dbit du gaz change dans le
brleur. Lintrieur du four chauffe lentement et au bout dun certain temps la temprature du pro-
duit augmente.
Les variations des grandeurs perturbatrices ont une influence sur la valeur relle. Une des gran-
deurs perturbatrices de ce systme est la pression de l'alimentation en gaz. Si le systme se trouve
en rgime tabli, la variation de la pression du gaz provoquera des carts de rglage dynamiques.
Le rgulateur s'y oppose en modifiant le taux de modulation et compense l'influence de la gran-
deur perturbatrice.
y/x
valeur relle
valeur de sortie
Figure 19 : Courbe de la valeur relle pour un systme asservi non linaire avec com-
pensation, dans le cas d'une augmentation par paliers du taux de modula-
tion
Dans cet exemple, le taux de modulation augmente par chelon toujours de la mme amplitude, la
variation de la valeur relle qui en rsulte est toujours plus faible. Le systme asservi avec com-
pensation prsente un comportement non linaire.
Le gain du systme asservi dcrit le rapport "variation de la valeur relle/variation du taux de mo-
dulation". Les systmes asservis non linaires modifient le gain suivant le point de fonctionnement.
C'est pourquoi il peut tre ncessaire de modifier les paramtres de rgulation s'il y a diffrentes
consignes.
y x
x0
y
t0 t t0 t
K IS Valeur caractristique :
gain K IS
y x
Elment I
Si le taux de modulation est de 0 % pour le systme (figure 20), la valeur relle ne change pas. Si le
taux de modulation augmente (chelon), la valeur relle varie sous forme d'une rampe jusqu' ce
qu'elle atteigne une limite. La pente de la rampe est proportionnelle au taux de modulation dfini.
Le qualificatif de "composante I" rsulte de l'action de type intgration.
Si le taux de modulation varie sous forme d'un chelon, on applique :
x = K IS y t (1)
x = K IS y dt (2)
t0
y h
La figure 21 montre un exemple classique de systme sans compensation : dans un rservoir de li-
quide, on effectue une rgulation du niveau l'aide d'une vanne d'arrive. Le rservoir dispose en
outre d'une vanne d'vacuation, nous considrons qu'elle est ferme. Lorsqu'on ouvre la vanne
d'arrive, le niveau augmente de faon continue.
Plus la vanne est ouverte, plus le niveau augmente vite. Le niveau monte jusqu' ce que le rser-
voir dborde, aucune auto-stabilisation n'est prvue.
Contrairement au systme avec compensation, aucun nouvel tat d'quilibre ne s'tablit lorsqu'il y
a variation d'une grandeur perturbatrice (exception arrive = vacuation).
y x
y x
y0 x0
t0 t t0 t
KS
y x
Valeur caractristique :
gain K S
Lorsque le taux de modulation augmente sous forme d'un chelon, la valeur relle augmente pro-
portionnellement. La relation entre la variation de la grandeur rgle x et la variation du taux de
modulation y obit la formule dj dcrite :
x = K S y (3)
En rgle gnrale, le comportement de type proportionnel dcrit est combin des lments de
temporisation.
y x
x
y
y0 x0
Tt
t0 t t0 t
KS Tt
y x Valeur caractristique :
gain K S
temps de retard Tt
Le systme se comporte comme un systme asservi de type P, toutefois la valeur relle ne varie
qu'aprs coulement d'un temps mort lorsqu'il y a un chelon du taux de modulation. La relation
entre la variation de la valeur relle et celle du taux de modulation est la suivante :
Un exemple de systme PTt est une bande transporteuse sur laquelle il faut rgler une quantit
constante de produit en vrac :
actionneur
y capteur
sur lactionneur
x t
sur le capteur
Le rgulateur agit sur la vanne avec son taux de modulation. Si on augmente le taux de modulation
sur le rgulateur (sous forme d'un chelon), la vanne s'ouvre sans retard (supposition). Une cer-
taine quantit (produit en vrac/unit de temps) tombe sur la bande transporteuse. Toutefois la
bande transporteuse a besoin d'un temps dit mort pour amener le produit en vrac jusqu'au cap-
teur.
Exemple chiffr pour dterminer les grandeurs caractristiques :
si le taux de modulation est rgl sur 50 %, la grandeur rgle est de 100 t/h. Si le taux de modu-
lation augmente pour atteindre 75 % (chelon), au bout de 10 s la quantit de produit en vrac
passe 150 t/h (chelon).
Calcul du gain :
t t t
150 --- 100 --- 50 ---
x h h h t (5)
K S = ------ = --------------------------------- = ------------ = 2 ---------------
y 75% - 50% 25% h%
t
2 ---------------
Un gain de h % signifie qu'une augmentation du taux de modulation de 1 % provoque une
augmentation de la quantit de produit en vrac de 2 --t- . Outre le gain, le systme est dfini par le
temps mort de 10 s. h
Plus le temps mort est lev, plus l'optimisation du rgulateur utilis est difficile raliser. L o
c'est possible, il est prfrable de minimiser les temps morts ds la conception.
y y [%] x TS
100 Dx
63
Dy 50 S
t0 t t0 TS 2TS 3TS t
Valeurs caractristiques :
gain K S
constante de temps TS
KS TS
y x x
t
------
T
x = K S y 1 e S (6)
Les grandeurs caractristiques d'un systme du 1er ordre sont le gain KS et la constante de temps
du systme TS. Ces deux grandeurs peuvent tre dtermines partir de la rponse un chelon
du systme. Pour cela nous appliquons par exemple une puissance lectrique de 5 kW au filament
et nous enregistrons la valeur relle (temprature de l'eau).
x [C]
80
58
20
100 200 300 400 500 t [s]
La valeur relle est de 20 C et atteint la valeur finale de 80 C aprs application de l'chelon, la va-
riation de la valeur relle est donc gale 60 K.
Le gain du systme asservi dcoule de la formule suivante :
Le systme asservi amplifie le taux de modulation avec ce gain. Si nous supposons que le com-
portement est linaire, la temprature augmente de 12 K lorsque la puissance augmente de 1 kW.
La constante de temps du systme TS correspond au temps au bout duquel la valeur relle at-
teint 63 % de sa variation totale.
r
20 C + 60 K 63% 58 C (8)
t
K- --------------
100 s
x = 12 -------- 5 kW 1 e + 20 C (9)
kW
ou
Les systmes avec deux retards (2e ordre) contiennent deux accumulateurs d'nergie.
y y [%] x
100 Dx
Dy S
Point d inflexion
t0 t t0 t
Valeurs caractristiques :
gain K S
constantes de temps T1 , T2
KS T1 1 T2
x
y x
y
Pour chauffer le bain-marie, on utilise une cartouche chauffante avec une masse relativement
grande. La cartouche chauffante constitue le deuxime accumulateur d'nergie. Si la puissance de
chauffage augmente sous forme d'un chelon, cette puissance est d'abord utilise pour chauffer la
cartouche chauffante. Ce n'est que lorsque la temprature de la cartouche chauffante est sensible-
ment suprieure celle de l'eau qu'un flux d'nergie apprciable s'tablit. La valeur relle aug-
mente avec retard aprs application de l'chelon (figure 27) et suit par consquent une courbe tou-
jours plus raide. Au bout d'un certain temps, la pente de la valeur relle est de plus en plus plate et
la valeur relle atteint enfin sa valeur finale. On a trac une tangente dans la zone avec la pente la
plus forte, voir figure 27.
Le systme PT2 est dfini par les deux constantes de temps et le gain. La rponse un chelon est
donne par la formule suivante :
t t
----- -----
T1 T1 T2 T 2
x = K S y 1 ------------------ e + ------------------ e quation valable pour T1 T2 (11)
T1 T2 T1 T2
Dterminer les deux constantes de temps du systme partir de la rponse un chelon n'est pas
possible. Le comportement dans le temps d'un systme du 2e ordre ou d'ordre suprieur est ca-
ractris dans la pratique par des grandeurs de remplacement (chapitre 2.4 "Analyse de la rponse
un chelon pour des systmes avec au moins deux retards et un temps mort").
Systmes d'un ordre suprieur
Dans la pratique, les systmes asservis possdent gnralement plus de deux accumulateurs
dnergie. Toutefois leur rponse un chelon prsente les mmes caractristiques que celles trai-
tes pour les systmes du 2e ordre.
KS T1 1 T2 1 T3 1 T4 1 TT
y x
y [%]
50
Dy
0
t
x [C]
Tg
520
5
Tangente dinflexion
4
3
2
1
20
t
Tu
A la hauteur de la valeur relle maximale (520 C), on trace une droite parallle laxe du temps. Il
est dj possible de dterminer le gain du systme. Pour trouver la tangente au point d'inflexion, il
faut placer des tangentes sur des points imaginaires de la courbe de valeur relle (de gauche
droite : 1, 2 etc.). Pour commencer, on trace une tangente en 1, elle est relativement plate. Les
tangentes aux points imaginaires 2' et 3' ont une pente plus raide. Les tangentes aux points 4' et 5'
sont nouveau plus plates. Cette mthode permet de trouver la zone avec la pente maximale. Sur
la figure 29, la tangente au point 3 prsente la pente maximale. La tangente au point d'inflexion
permet de dterminer les temps mentionns.
Le rapport Tg/Tu peut tre utilis comme une mesure de la possibilit d'asservir un systme :
Tg/Tu >10 facile asservir
Tg/Tu = 10 3 encore possible d'asservir
Tg/Tu <3 difficile asservir
Plus un systme asservi contient d'accumulateurs d'nergie, plus le rapport Tg/Tu est petit et plus
la rgulation sera difficile. En fait les gros accumulateurs d'nergie marquent de manire significa-
tive ce rapport.
Exemple :
un systme d'ordre lev contient deux accumulateurs d'nergie avec des constantes de temps
leves, le comportement correspond un systme du 2e ordre et le rapport Tg/Tu sera relative-
ment lev.
Si les grandeurs caractristiques sont utilises dans les formules empiriques du chapitre 4.3.2
"Mthode daprs la rponse un chelon du systme suivant Chien, Hrones et Reswick", en rgle
gnrale il en rsultera des paramtres de rgulation adapts un rgulateur PID par exemple.
3.1 Rgulateur P
Un rgulateur P (rgulateur action proportionnelle) tablit lcart de rglage partir de la
consigne et la valeur relle, il l'amplifie avec ce qu'on appelle le facteur de proportionnalit KP. Le
rsultat est dlivr comme taux de modulation (figure 30).
Consigne (w)
y = KP ( w x ) (12)
e = (w - x)
t
y
y = K P (w - x)
t0 t
La figure 31 montre la rponse un chelon d'un rgulateur P : pour cela on fait varier lcart de r-
glage (chelon) et on observe la raction du taux de modulation. Le rgulateur P modifie son signal
de sortie proportionnellement lcart de rglage, sans retard.
0K 0%
20 K 40 %
X P = 50 K %
40 K K P= 2 80 %
K
50 K 100 %
60 K 100 %
Consigne (w)
Bande X P
Taux de
modulation [%] Consigne w
100 XP
50
Bande Xp
Taux de
modulation
Consigne w
y [%]
Sur la figure 34, la bande proportionnelle est de 50 K : si les carts de rglage sont > 50 K, le taux
de modulation est de 100 %. Si l'cart de rglage est infrieur la bande proportionnelle, le taux
de modulation est rduit proportionnellement l'cart de rglage.
Si la valeur relle est d'environ 25 C (1), le point dintersection avec la courbe caractristique
montre que dans ce cas, le rgulateur dlivre un taux de modulation de 100 %. cause du taux de
modulation lev, la valeur relle augmente et atteint au bout dun certain temps environ 90 C (2).
Le taux de modulation est toujours de 100 % et ne sera rduit qu partir de la temprature
de 100 C. A partir de 100 C, la valeur relle se trouve dans la bande proportionnelle (XP). Si la va-
leur relle se trouve par ex. au milieu de la bande proportionnelle (125 C), le taux de modulation
s'lve encore 50 % (3). Si la valeur relle est gale 150 C ou plus, le taux de modulation est
gal 0 %.
w w w
Les grosses oscillations pour une petite bande proportionnelle (XP) ont la cause suivante : lorsque
la valeur relle entre dans la bande proportionnelle, la puissance est diminue extrmement rapi-
dement, cest pourquoi ltat dquilibre ne peut pas tre atteint immdiatement.
1 1
K P = ------ 100 % ou X P = ------- 100 % (13)
XP KP
Puissance [%]
a) w
100 Sens invers
Puissance [%]
b) w
Sens direct
100
Dans le rgulateur, on dfinit le sens de l'action en fonction de l'effet de l'actionneur sur la valeur
relle (valeur qui devient trop grande ou trop petite).
Pour le sens inverse a), le taux de modulation pour une valeur relle croissante est rduit lorsque la
bande proportionnelle est atteinte. Si valeur relle = consigne, la puissance est gale 0 % (le
sens inverse est ncessaire pour chauffer, humidifier, augmenter une pression etc.).
Lorsqu'on rgle le sens direct b), le taux de modulation pour une valeur relle croissante augmente
en partant de 0 %, lorsque la consigne est dpasse. Si la valeur relle se trouve sur la limite sup-
rieure de la bande proportionnelle ou au-dessus, le taux de modulation est de 100 % (le sens di-
rect est ncessaire pour refroidir, dshumidifier, diminuer une pression etc.).
100%
Taux de modulation dlivr
Y1
Y2
0
0 100%
Taux de modulation calcul
par le rgulateur
La limite suprieure du taux de modulation est rgle sur les rgulateurs JUMO avec le paramtre
Y1 et le taux de modulation est limit cette valeur maximale.
Le rgulateur trois plages dcrit plus loin influence la grandeur rgle dans deux sens. Le taux de
modulation total varie de -100 100 %. Le taux de modulation maximal possible pour la deuxime
sortie de rgulation peut galement tre limit avec la limite infrieure du taux de modulation (Y2)
(par ex. 50 % si Y2 est rgle sur -50 %).
Si on utilise un rgulateur sortie continue, Y2 permet de dfinir un taux de modulation minimal (fi-
gure 37). Ce taux de modulation au moins sera dlivr indpendamment de l'cart de rglage.
e = (w - x)
y t
t0 t
La figure 38 montre la rponse un chelon dun rgulateur I : avant lchelon, lcart de rglage
est gal 0, dans ce cas, le rgulateur I conserve son taux de modulation actuel. Si le taux de mo-
dulation tait au pralable de 0%, il reste cette valeur. Si lcart de rglage est rgl sur une va-
leur positive (chelon), le rgulateur cre les surfaces mentionnes et les dlivre avec son taux de
modulation. En dautres mots, le rgulateur augmente son taux de modulation ds quil y a un
cart de rglage positif. Si lcart de rglage est constant, le taux de modulation prend la forme
dune rampe jusqu 100% et reste cette valeur. Si lcart de rglage double, le rgulateur double
aussi rapidement le taux de modulation (voir ligne en pointills de la figure 38). Si la valeur relle est
suprieure la consigne (cart de rglage ngatif), le taux de modulation est rduit en cons-
quence.
x/w [C]
y [%] w
t3
y t2
t1 t
1
y = ---- e t + y t0 (14)
TI
Plus TI est faible, plus le rgulateur I est rapide tablir son taux de modulation. Il ressort de cette
formule que TI est exactement le temps ncessaire au rgulateur pour augmenter son taux de mo-
dulation de lamplitude de lcart de rglage prsent (sans considration de la dimension).
Exemple :
le temps TI rgl est rgl sur 60 s et lcart de rglage est de 2 K. Pour augmenter le taux de mo-
dulation de 2 %, le rgulateur a besoin de 60 s. Si lcart de rglage varie, le taux de modulation
est tabli conformment lquation suivante :
t
1
y = ---- e dt + y t0 (15)
TI
t0
x/w [C]
y [%]
w
x
y
Un rgulateur I avec un temps d'intgration rgl sur une valeur relativement leve par rapport au
process prsente un comportement mou (figure 40). Le rgulateur tablit le taux de modulation
lentement. La valeur relle converge trs lentement vers la consigne (figure 40).
x/w [C]
y [%]
w
Un rgulateur I avec un temps d'intgration rgl sur une valeur relativement faible par rapport au
process (figure 41) tablit le taux de modulation trop rapidement. Lorsque la valeur relle arrive
hauteur de la consigne, le rgulateur dlivre un taux de modulation trop lev. La puissance ame-
ne dans le process est trop leve et la valeur relle dpasse la consigne.
De
t0 t
y
Rgulateur I
t
y
Rgulateur PI
S Rgulateur P
Tn t
Sur le rgulateur PI, on utilise les deux paramtres XP et Tn : plus la bande proportionnelle XP r-
gle est petite, plus la composante P travaille fortement. Plus Tn est faible, plus la composante I
travaille rapidement.
A partir de la rponse un chelon du rgulateur PI (figure 42), il est possible de dterminer le
temps Tn rgl sur le rgulateur : la rampe du taux de modulation est prolonge vers la gauche. Le
segment entre le point dintersection avec laxe du temps et linstant dapplication de lchelon
correspond au temps dintgrale. Si lcart de rglage est constant, le taux de modulation est don-
n par la formule suivante :
100% 100% 1
y = ---------------- e + ---------------- ------ e t
XP XP Tn (17)
composante P composante I
Comme on peut le voir sur la formule, la bande proportionnelle rgle XP entre galement dans
l'action par intgration : par ex. si on diminue XP, la composante I travaille plus vite.
Nous reviendrons plus en dtail sur ce sujet dans le chapitre 3.5.1 "Synoptique du rgulateur PID".
Si lcart de rglage ne reste pas constant, le rgulateur travaille conformment lquation
suivante :
t
y = ---------------- e + ------ e dt
100% 1
(18)
XP Tn
t0
T [C]
400 Consigne w
300
200
100
t
T [C]
(3)
400 Valeur relle x
300
(1) (2)
200
100
t
y [%]
Taux de modulation y
100
La figure 43 montre le comportement dun rgulateur PI dans une boucle de rgulation ferme : la
consigne, la valeur relle et le taux de modulation sont reprsents avant et aprs la variation de
consigne.
(1) La consigne est de 100 C, le rgulateur a rgul et le taux de modulation est de 25 %.
Lorsque lcart de rglage est gal 0, la composante P ne dlivre pas de taux de modulation,
le signal de sortie n'est dlivr que par la composante I.
(2) Aprs la modification de la consigne (300 C), la valeur relle se trouve hors de la bande pro-
portionnelle. Le taux de modulation du rgulateur P est de 100 %. A cause de cette modifica-
tion, le taux de modulation de la composante I est mis 0 %. Comme le taux de modulation
est lev, la valeur relle revient dans la bande proportionnelle. La composante P devient inf-
rieure 100 % et la composante I tablit un taux de modulation. Comme lcart de rglage est
de plus en plus petit, le taux de modulation de la composante P diminue. La composante I
augmente et rgule la valeur relle pour atteindre la consigne.
(3) En rgime tabli, la composante I dlivre nouveau la totalit du taux de modulation (par
exemple 50 %).
(1) (2)
T [C]
400 Consigne w
300
200
100
T [C]
400 Valeur relle X
300
200
Dx
100 Dt
t
yp [%]
Composante P
100
-100
yD [%]
Composante D
100
-100
(1) (2)
x/w [C]
y [%]
w
a) b)
x/w [C] x/w [C]
y [%] y [%]
w w
x
x
y
y
t t
t0
t
x
y t
Composante P
t
y
Composante D
y t
S Rgulateur PD
Tv t
Sur la figure 47, la valeur relle diminue parce qu'une grandeur perturbatrice a vari. L'cart de r-
glage augmente et la composante P tablit son taux de modulation proportionnellement cet
cart. Pour les petits carts de rglage, ce taux de modulation est trs faible et a par consquent
un petit effet sur la valeur relle. La composante D agit aussitt avec la diminution de la valeur
relle proportionnellement la vitesse de variation et influence immdiatement la valeur relle avec
une grande intensit.
Le rgulateur PD sens d'action inverse tablit le taux de modulation, lorsque la pente de la valeur
est constante, conformment l'quation suivante :
x
y = ------ 100% e T v -------
1 (19)
XP t
dx pente de la valeur relle (pour une rgulation de temprature par ex. en K/s)
-------
dt
De
t0 t
y Impulsion Thorie
en pointe
y yH
Pratique
Tv
Dx
T1
T1 t
De
t0 t
x
t
y Composante D
Composante I
1
Tv /4 XP
Composante P
Tn t
La composante D ragit exclusivement la variation de la valeur relle ; c'est pourquoi une varia-
tion de la valeur relle provoque une modification de l'cart de rglage, voir figure 49.
En cas de diminution de la valeur relle, sous forme d'un chelon, la composante D dlivre imm-
diatement un taux de modulation positif et s'oppose la variation de la valeur relle. En outre,
cause de l'cart de rglage, la composante P tablit un taux de modulation positif, proportionnel
la diffrence de rglage. Enfin la composante I augmente son taux de modulation, toutefois la
rampe de la composante I n'est visible que lorsque la composante I se trouve au niveau de la com-
posante D.
Lquation applicable au rgulateur PID est la suivante :
cart de
Consigne (w) rglage Taux de
e = (w - x) + modulation
+
(y)
Valeur I P
relle (x) +
- -
w/x (2) +z
(1) w
Gnralement, l'optimisation d'un rgulateur est effectue sur le comportement pilote (1), pour
cela on examine le comportement du rgulateur quand on dfinit une nouvelle consigne.
Les grandeurs perturbatrices qui varient provoquent un cart de rglage temporaire. Le comporte-
ment en cas de perturbation examine comment cet cart de rglage est supprim (2).
L'optimisation du rgulateur sur le comportement pilote a tendance donner des valeurs plutt
leves pour les paramtres de rgulation (XP , Tn et Tv), le comportement en cas de perturbation
qui en rsulte est en rgle gnrale accept. L'optimisation du comportement en cas de perturba-
tion peut tre effectue en diminuant les paramtres de rgulation. Les paramtres dtermins sur
le comportement en cas de perturbation (cas inhabituel d'optimisation) donnent par contre pour le
comportement pilote un dpassement de la consigne par la valeur relle.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 51
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.3 Procdure doptimisation
Pour optimiser un rgulateur, nous recommandons les procdures suivantes :
Il existe des installations/boucles de rgulation comparables, les paramtres de rgulation des r-
gulateurs utiliss dans ces systmes peuvent tre utiliss titre exprimental. Comme alternative,
on peut recourir l'auto-optimisation disponible sur les rgulateurs JUMO. Les deux mthodes
d'auto-optimisation sont dcrites dans le chapitre 4.4 "Auto-optimisation dans les rgulateurs
compacts JUMO".
Si aucune des mthodes proposes n'aboutit, on peut utiliser une des mthodes d'optimisation
dcrites dans ce chapitre.
Le comportement des systmes asservis dpend du point de fonctionnement. Avant l'optimisa-
tion, il faut placer l'installation dans l'tat pour lequel on cherche des paramtres de rgulation fa-
vorables. Ainsi un four par ex. sera charg avant l'optimisation, pour un chauffe-eau il faudra pro-
voquer une baisse. Pendant l'optimisation, il faut dfinir une consigne qui corresponde la plage
de travail ultrieure.
w/x
Avec une bande proportionnelle rgle sur une valeur relativement grande, la valeur relle
converge vers la valeur finale avec une faible tendance osciller [figure 52 (1)]. Comme la structure
I est absente, un cart de rglage persiste.
La bande XP est rduite [figure 52 (2)] : la valeur relle augmente et converge vers la valeur finale
avec une plus grande tendance osciller. La bande proportionnelle est ventuellement rduite plu-
sieurs fois jusqu' ce que la valeur relle oscille de manire permanente [figure 52 (3)]. La bande
proportionnelle qui provoque ce comportement est appele XPk (XP critique), il faut la dterminer
aussi prcisment que possible (ne pas diminuer XP par paliers trop grands).
52 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
w/x
w
TK
A partir de l'oscillation de la valeur relle (figure 53), on dtermine la deuxime grandeur caractris-
tique pour cette mthode : la priode critique TK. La priode critique TK (en secondes) correspond
par ex. la dure entre deux valeurs minimales.
XPk et TK sont utilises dans le tableau suivant pour la structure de rgulation choisie :
Structure de rgulation Paramtres de rgulation
P XP = XPk /0,5
PI XP = XPk /0,45
Tn = 0,83 TK
PID XP = XPk /0,6
Tn = 0,5 TK
Tv = 0,125 TK
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 53
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Exemple :
pour un four de laboratoire, on utilise un rgulateur avec une structure PID.
Le but est dobtenir un bon comportement en cas de perturbation la consigne typique est
de 200 C.
En mode manuel, on augmente le taux de modulation pas pas, jusqu ce quon atteigne une va-
leur relle en dessous de la future consigne (il faut attendre la fin des processus de compensation).
Il serait logique dappliquer un taux de modulation de 60 % pour atteindre une temprature
de 180 C. partir de 60 % on augmente le taux de modulation 80 % (chelon) et on enregistre
la valeur relle.
x [C]
210
chelon
60 - 80%
180
t
Tu = 60 s Tg = 300 s
Grce la tangente au point dinflexion sur la rponse l'chelon (figure 54), on dtermine :
temps de retard Tu = 60 s, temps de compensation Tg = 300 s
Le gain du systme asservi est gal la variation de valeur relle divise par lchelon de taux de
modulation :
x 210 C 180 C 30 K
K S = ------- = ------------------------------------------ = -------------- = 1,5 K/% (22)
y 80 % 60 % 20 %
A l'aide des formules empiriques, on obtient les paramtres suivants pour le comportement en cas
de perturbation :
Tu K 60s
X P = 1,05 K S ------ 100% = 1,05 1,5 ------ ------------- 100 % = 31,5K (23)
Tg % 300s
Il faut appliquer lchelon de taux de modulation dans la zone du point de fonctionnement ultrieur.
L'amplitude de l'chelon doit tre choisie assez grande pour que la courbe de la valeur relle
puisse tre exploite.
54 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Aprs application de l'chelon du taux de modulation, il faut attendre que la valeur relle atteigne
sa valeur finale ; la mthode daprs la vitesse de monte est une alternative qui permet de gagner
du temps.
x [C]
ARRET
chelon
10 K K
60 - 80% Vmax = = 0,11
90 s s
10 K
180 1,5 mn
t
Tu = 60 s
L'chelon est appliqu au four de laboratoire du chapitre 4.3.2 "Mthode daprs la rponse un
chelon du systme suivant Chien, Hrones et Reswick", le point de fonctionnement ultrieur se
trouve galement 200 C. En appliquant un taux de modulation de 60 % en mode manuel, la va-
leur relle atteint 180 C. On augmente le taux de modulation 80 % (chelon).
Aprs application de lchelon, la valeur relle augmente au bout dun certain temps. On enregistre
jusqu' ce que la valeur relle prsente sa pente maximale. Cette procdure permet galement de
dessiner la tangente au point dinflexion et de dterminer le temps de retard. La deuxime gran-
deur caractristique est la vitesse de monte maximale, elle correspond la pente de la tangente
au point dinflexion. Dessiner un triangle au point d'inflexion permet de dterminer la pente, donc
la vitesse de monte maximale :
x
V max = ------- (26)
t
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 55
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Les valeurs dtermines, Vmax (0,11 K/s) et Tu (60 s), sont utilises dans les formules suivantes :
yH K 100 %
X p = 0,83 V max T u ------- = 0,83 0,11 ---- 60 s ----------------- 27,4 K (27)
y s 20 %
T n = 2 T u = 2 60 s = 120 s (28)
56 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.3.4 Mthode empirique pour dterminer les paramtres de rgulation
Avec cette mthode, on dtermine des rglages adquats pour les composantes P, D et I lune
aprs lautre. partir de ltat initial (taux de modulation de 0 %), on applique toujours la consigne
typique ; cest pourquoi cette procdure nest utilisable quavec des systmes asservis relative-
ment rapides (par ex. des systmes d'asservissement de temprature rapides ou des grandeurs
rgles comme une vitesse de rotation ou un dbit).
x a) P b) PD c) PID
Application consigne Application consigne Application consigne
La structure P est active sur le rgulateur. La bande proportionnelle est rgle sur une valeur rela-
tivement grande (son amplitude dpend du systme asservi) et la consigne est rgle sur une va-
leur qui se trouve dans la plage de travail ultrieure. La valeur relle converge mollement vers la va-
leur finale et il y a un cart de rglage relativement grand. Ensuite on applique la consigne tout en
diminuant de plus en plus XP. Le but est de trouver une bande XP pour laquelle la valeur relle at-
teint sa valeur finale stable aprs au maximum deux trois oscillations compltes [figure 56 (a)].
Pour amortir le dmarrage, on passe de la structure P PD. On commence par rgler le temps de
drive (Tv) sur une petite valeur, ensuite on laugmente progressivement tout en appliquant la
consigne. Le rglage de Tv est adquat lorsque la valeur relle atteint sa valeur finale avec une os-
cillation aussi petite que possible [figure 56 (b)].
Remarque : si le rgulateur met le taux de modulation une seule fois 0 % au dmarrage, cest
que le temps Tv rgl est trop grand.
En commutant sur la structure PID, on active la composante I. En rgle gnrale, le temps dint-
grale Tn est sur une valeur favorable, gale quatre fois la valeur Tv pralablement dtermine. La
figure 56 c) montre le comportement pour le rglage Tn = 4 Tv.
Pour certains systmes, il nest pas possible dactiver toutes les composantes. Si on constate
qu'avec la structure P, le comportement n'est pas stable mme avec une bande proportionnelle XP
large, on ne pourra utiliser ni la structure P, ni la D. Il faut un rgulateur I.
Si l'optimisation du rgulateur P a russi mais que l'introduction de la composante D a rendu le
systme asservi instable, il faut utiliser une structure PI.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 57
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.4 Auto-optimisation dans les rgulateurs compacts JUMO
L'auto-optimisation trouve pour de nombreuses applications les paramtres de rgulation les
mieux adapts (XP , Tn et Tv). Comme pour les mthodes d'optimisation prcdentes, il faut crer
les conditions de fonctionnement ultrieures de l'installation (par ex. charger un four ou produire
une baisse pour un chauffe-eau).
La procdure standard est la mthode des oscillations :
Droite de
commutation (2) (3) (4)
calcule
x
(1)
Dbut auto-optimisation Fin auto-optimisation t
y
0
t
Dans cet exemple (figure 57), l'auto-optimisation est dmarre aprs l'application de la consigne
(1). Le rgulateur rgle son signal de sortie sur 100 % et la valeur relle augmente. Pendant le d-
marrage, le rgulateur calcule la droite de commutation mentionne. Si la valeur relle atteint cette
droite, le rgulateur rgle son signal de sortie sur 0 % (2). Pour les systmes avec des retards, la
valeur relle continue d'augmenter mme lorsque le signal de sortie est 0 %. Dans le cas idal, la
valeur relle atteint la consigne avant que cette dernire ne change de sens. La valeur relle
dcrot ; lorsqu'elle atteint nouveau la droite de commutation (3), la puissance repasse 100 %.
A cause des retards prsents, la valeur relle ne change de sens galement, qu'au bout d'un cer-
tain temps. Aprs avoir dsactiv la sortie de rgulation (4), la valeur relle atteint son maximum (5)
pour la deuxime fois. A ce moment, le rgulateur a dtermin ses paramtres de rgulation et r-
gule sur la consigne rgle avec ces paramtres (6).
Gnralement la procdure peut tre dmarre pour n'importe quelle valeur relle.
58 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Comme on peut le voir sur la figure 57, le rgulateur dlivre en alternance un taux de modulation
de 0 et un taux de 100 %. Pour une optimisation pendant le dmarrage, le taux de modulation
maximal est appliqu pendant une dure plus longue. Ce comportement peut provoquer, dans cer-
tains cas, des dgradations du produit traiter, voire de l'installation. Les machines de transforma-
tion de matires plastiques ou les gros fours industriels en sont des exemples. En outre la proc-
dure suivant la mthode des oscillations est difficilement utilisable avec des systmes asservis
refroidissement lent. Ces systmes ne peuvent gure tre amens osciller.
Dans les types d'installations dcrits, on utilise une autre solution, la procdure suivant la rponse
un chelon.
Amplitude de lchelon
y au repos
t
x
t
Dbut chelon Fin
On peut envisager d'utiliser cette procdure avant le premier dmarrage de l'installation (figure 58).
L'auto-optimisation est dmarre et le taux de modulation de repos est dlivr (rglage d'usine =
0 %). Si le rgulateur dtecte une valeur relle stable, le taux de modulation est augment sous
forme d'un chelon (rglage d'usine = 30 %). La valeur relle augmente avec une pente de plus en
plus forte. Lorsque la valeur relle atteint sa pente maximale, les paramtres de rgulation sont d-
termins et l'auto-optimisation est termine. Lorsque l'auto-optimisation est termine, la consigne
est rgle par l'utilisateur et la rgulation est effectue sur cette consigne avec les paramtres
trouvs.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 59
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Conseils d'utilisation de cette procdure : avant d'excuter l'auto-optimisation, il faut rgler sur le
rgulateur une bande proportionnelle > 0. En outre le rgulateur a recours au temps d'intgrale
pour calculer la dure entre le dmarrage de l'auto-optimisation et l'application de l'chelon. Si la
dure jusqu' l'application de l'chelon est trop longue parce que le systme asservi est relative-
ment rapide, il est possible d'interrompre l'auto-optimisation, de rgler un temps dintgrale plus
petit (par ex. 40 s) et de redmarrer l'auto-optimisation.
Si on utilise un rgulateur 2 ou 3 plages, avant l'auto-optimisation il faut rgler ce qu'on appelle la
dure du cycle de commutation (somme de la dure d'activation et de la dure de dsactivation)
sur une valeur suffisamment faible pour que, si le taux de modulation est constant, la valeur relle
n'oscille pas l'activation et la dsactivation.
Les systmes asservis modifient leur comportement en fonction du point de fonctionnement. C'est
pourquoi l'chelon du taux de modulation est effectu dans la zone du point de fonctionnement
ultrieur :
Taux de Amplitude
modulation y chelon
30 %
Y au repos (60 %)
w
200
t
(1) (2) (3)
Dbut chelon Fin
Prenons un exemple : une application avec un point de fonctionnement typique de 200 C. Pour
utiliser la procdure, il faut que le taux de modulation pour le point de fonctionnement soit connu
grosso modo. Dans cet exemple, les 200 C sont atteints avec un taux de modulation de 60 % ; il
est possible de dterminer ce taux de modulation en mode manuel. L'chelon du taux de modula-
tion est dfini aux alentours du point de fonctionnement (taux de modulation de repos 45 %, am-
plitude de l'chelon 30 %) :
60 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 61
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
Dans le cas d'un rgulateur sortie continue, il faut rgler la sortie de rgulation 1 sur "analo-
gique".
Pour un rgulateur 2 plages, deux rglages sont possibles pour la sortie de rgulation 1 : "re-
lais"ou "relais statique + logique".
Pour un rgulateur 3 plages, il faut rgler le type de sortie pour la sortie de rgulation 1 et la sortie
de rgulation 2. Les rglages possibles sont : "relais statique + logique". et "analogique".
62 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.5 Contrle du rglage du rgulateur pour une structure PID
a)
x
Rglage optimal
b) c)
x x
w w
t t
d) e)
x x
w w
t t
La figure 62 montre le comportement de rgulateurs PID avec des conseils pour poursuivre l'opti-
misation.
a) Le diagramme montre le comportement optimal d'un rgulateur PID.
b) Aprs application de la consigne, la valeur relle augmente, avec une pente relativement raide,
pour atteindre la bande proportionnelle. Lorsque la valeur relle atteint la bande proportionnelle,
la composante D est rduite et la composante I veille ce que la valeur relle s'approche de la
consigne. L'augmentation de la composante I est lente parce que Tn est rgl sur une valeur re-
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 63
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
lativement grande, l'cart de rglage est supprim lentement. Conformment au rapport Tv / Tn
= 1 / 4, il faut rduire Tv.
c) Lorsque la valeur relle entre dans la bande proportionnelle, la composante I augmente le taux
de modulation. L'augmentation continue jusqu' ce que la valeur relle atteigne la consigne.
Dans le cas reprsent, la composante I dlivre trop de taux de modulation pour s'opposer
l'cart de rglage, la valeur relle dpasse la consigne. Lorsque l'cart de rglage devient nga-
tif, le taux de modulation est rduit trop rapidement, la valeur relle repasse en dessous de la
consigne etc. L'oscillation symtrique de la valeur relle autour de la consigne permet de
conclure que Tn est rgl sur une valeur trop petite. Conformment au rapport Tv /Tn = 1/4, Tv
est galement trop faible.
d) Lorsque la valeur relle entre dans la bande proportionnelle, la composante I s'oppose l'cart
de rglage. Comme XP est rgle sur une valeur relativement grande, la composante I com-
mence dlivrer son taux de modulation alors que l'cart de rglage est encore grand. Comme
l'cart de rglage est grand au dbut, la composante I tablit son taux de modulation relative-
ment rapidement. Comme la composante I pour s'opposer l'cart de rglage est trs grande,
la valeur relle dpasse la consigne. Avec un rglage plus petit de XP, la composante I com-
mence tablir son taux modulation plus lentement parce que l'cart de rglage est plus faible.
Le dpassement comme celui reprsent sur la figure sera improbable.
e) Si la bande proportionnelle rgle XP est petite, le taux de modulation de la composante P est
rduit juste avant d'atteindre la consigne. Lorsque la valeur relle entre dans la bande propor-
tionnelle, la composante P est trs fortement rduite et la valeur relle chute. Comme l'cart de
rglage est grand, le taux de modulation est augment et la valeur relle crot. Il en rsulte des
oscillations dans la bande proportionnelle.
64 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
4.6 Guide de slection des structures de rgulation
pour les diffrents grandeur rgles
Pour la plupart des applications, la structure PID prsente le meilleur comportement. Toutefois il
existe des grandeurs rgles qui ncessitent la dsactivation de certaines composantes :
Les systmes avec un rapport Tg/Tu faible sont instables si on utilise la composante D, la structure
PI est recommande.
Si le rapport Tg/Tu est trs petit, mme la composante P provoque des instabilits, il faut utiliser le
rgulateur I. L'exemple extrme est un systme asservi avec uniquement un temps mort et le rap-
port Tg/Tu = 0.
Gnralement la composante D est gnante pour les grandeurs rgles pulses puisqu'elle s'op-
pose de manire continue la variation de la valeur relle.
Les systmes sans compensation ncessitent l'utilisation de la structure P ou PD. Si on tient
compte des grandeurs perturbatrices, on peut galement avoir recours une structure PID.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation 65
4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation
66 4 Optimisation des rgulateurs/Choix de la structure de rgulation JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
Ce chapitre traite des rgulateurs deux plages, trois plages, trois plages pas pas et des po-
sitionneurs. A l'exception du cas particulier du rgulateur 3 plages, ces rgulateurs disposent ex-
clusivement de sorties binaires. Les sorties peuvent tre ralises sous forme de sorties relais,
sorties logiques, sorties relais statique ou sorties de type PhotoMOS.
Les rgulateurs sont utiliss pour piloter des actionneurs binaires comme des relais, sectionneurs
de puissance thyristors, des lectrovannes etc.
w yR y
Rgulateur tage
sortie tout ou rien Systme
x continu
w yR y
Rgulateur 0 100 %
sortie Dure Systme
x continu denclenchement
rel. 0 100 %
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 67
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
Le rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules en longueur modifie la dure d'activa-
tion relative de la sortie, proportionnellement au taux de modulation continu du rgulateur yR :
0 10 20 30 40 50 t [s]
y
ON
y = 25 %
C y = 20 s
0 5 20 25 40 45 t [s]
0 20 40 t [s]
y
Cy
ON
y = 25 %
C y = 10 s
0 10 20 30 40 t [s]
68 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
mutation. Dans le deuxime cas, la dure du cycle de commutation est rgle sur une valeur plus
faible (10 s). L'nergie est dose plus finement, cela conduit de plus petites variations de la va-
leur relle. La dure du cycle de commutation doit tre rgle sur une valeur assez faible pour que
la valeur relle n'oscille pas ou bien que les oscillations soient acceptables.
Pour piloter un systme mcanique, il est conseill de ne rgler la dure du cycle de commutation
Cy que sur une valeur aussi petite que ncessaire. Une petite valeur pour Cy porte prjudice la
dure de vie des relais et des contacteurs par exemple. Pour les sorties lectroniques (logique, re-
lais statique ou PhotoMOS), on peut rgler Cy sur une valeur aussi petite que possible et donc at-
teindre la qualit de rgulation la plus leve.
w yR y
Rgulateur 0 100 %
sortie 0 max. Systme
x continu
frquence
d'impulsions
Le rgulateur deux plages avec sortie impulsions modules en frquence modifie la frquence
des impulsions de la sortie, proportionnellement au taux de modulation continu du rgulateur yR .
Pour l'tage tout ou rien, on dfinit sur le rgulateur la frquence maximale des impulsions. La fr-
quence sur la sortie binaire (0 frquence maximale des impulsions) varie proportionnellement au
taux de modulation du rgulateur (0 100 %). Les rgulateur deux plages avec sortie impul-
sions modules en frquence sont utiliss pour piloter des pompes de dosage.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 69
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.1.3 Dure d'activation minimale pour rgulateur deux plages sortie
impulsions modules en longueur ou frquence
Certains actionneurs pilots avec des impulsions modules en longueur doivent tre activs ou
dsactivs pendant une dure minimale. C'est pourquoi nombre de rgulateurs JUMO permettent
de rgler, outre la dure du cycle de commutation (Cy), la dure minimale d'activation ou de dsac-
tivation (Tk).
La figure 67 montre l'tat de la sortie binaire pour un rgulateur deux plages avec une sortie im-
pulsions modules en longueur. La dure minimale d'activation est de 20 s et la dure du cycle de
commutation est de 100 s.
a) Y = 20%
ON
20s 100s t
b) Y = 10%
ON
Sur la figure 67 a), le rgulateur dlivre un taux de modulation de 20 % : il ferme sa sortie pendant
20 s et l'ouvre pendant 80 s (avec ce taux de modulation, la dure du cycle de commutation
conserve sa valeur de 100 s).
Sur la figure 67 b), le rgulateur dlivre un taux de modulation de 10 % : mme dans ce cas, la sor-
tie est active pendant 20 s. Pour 10 % de la puissance maximale, la sortie doit tre dsactive
pendant neuf fois la dure d'activation. Pour le taux de modulation indiqu, le rgulateur allonge la
dure relle du cycle de commutation 200 s.
Si une pompe de dosage a besoin d'une dure minimale de commande (pilotage avec une sortie
impulsions modules en frquence), il faut galement rgler cette dure sous Tk.
70 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.1.4 Cas particulier des rgulateurs deux plages sortie discontinue
Si les rgulateurs dcrits dans le chapitre 5.1.1 "Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions mo-
dules en longueur" et le chapitre 5.1.2 "Rgulateur 2 plages avec sortie impulsions modules
en frquence" sont exploits avec une bande proportionnelle (XP) gale 0, ils prsentent un com-
portement de type discontinu :
y [%]
100
X Sd
w x
Le rgulateur dlivre un taux de modulation de 100 % jusqu' ce que la valeur relle croissante at-
teigne la consigne. Lorsque la valeur relle dpasse la consigne, le taux de modulation est de 0 %.
Lorsque le taux de modulation est de 100 %, le rgulateur avec sortie impulsions modules en
longueur ferme de manire permanente la sortie binaire ; le rgulateur avec sortie impulsions mo-
dules en frquence applique la frquence maximale la sortie. Pour le taux de modulation
de 0 %, les sorties des deux rgulateurs restent dsactives.
Si on rgle la bande proportionnelle XP sur 0, un rgulateur JUMO travaille avec ce paramtre : le
diffrentiel de coupure (XSd). Lorsque la valeur relle devient plus petite, le rgulateur active sa sor-
tie pour x < (w - XSd).
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 71
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
Comportement d'un rgulateur deux plages sortie discontinue dans un systme
du premier ordre ou plus
Comportement d'un systme du premier ordre - exemple : installation thermique
A la mise en marche de l'installation refroidie, le chauffage est activ immdiatement. Comme il ny
a quun seul accumulateur dnergie, la temprature augmente immdiatement (figure 69). Lorsque
la consigne est atteinte, la puissance est ramene 0 % et la valeur relle ne dpasse pas la
consigne. En thorie, la valeur relle chute immdiatement et atteint au bout dun certain temps le
point de commutation infrieur (consigne - diffrentiel de coupure). Le chauffage est nouveau ac-
tiv et la valeur relle augmente nouveau. Avec un systme du 1 er ordre, la valeur relle zigzague
dans la bande du diffrentiel de coupure. Plus la frquence de commutation est leve, plus le dif-
frentiel de coupure est petit et plus le systme asservi est rapide.
w
XSd
yH
72 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
w
XSd
Tu t
y
yH
Dans un systme dordre suprieur un, les oscillations de la valeur relle sont suprieures au dif-
frentiel de coupure. Avec un thermostat, si le diffrentiel de coupure est de 5 K par exemple, il est
possible que la valeur relle oscille sur une plage de 10 K.
En rsum :
les rgulations avec un rgulateur sortie discontinue sont possibles et bon march, par exemple
avec un thermostat. Ce type de rgulation na de sens que lorsque les oscillations provoques de
la valeur relle ne perturbent pas. Toutefois les rgulateurs deux plages sont gnralement ex-
ploits dans les rgulateurs compacts avec une bande proportionnelle > 0. Le comportement du
rgulateur correspond, pour les systmes asservis relativement lents, celui d'un rgulateur sor-
tie continue.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 73
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.2 Rgulateur trois plages
Un rgulateur trois plages influence la valeur relle dans deux sens, typiquement chauffer/refroi-
dir ou humidifier/dshumidifier. Un rgulateur trois plages peut souvent tre reprsent comme la
combinaison de deux rgulateurs sortie continue suivis en rgle gnrale d'un tage tout ou rien.
x w
Huile
caloporteur
w 1re sortie
Squence du rgulateur
Structure 1 de
x commutations Chauffer
Rgulateur Systme
trois plages asservi
w 2e sortie
Squence du rgulateur
Structure 2 de
x commutations Refroidir
Liquide de
refroidissement
Avec le rgulateur trois plages, on parle de deux structures de rgulation. Ainsi, pour un process
thermique, la structure 1 dlivre par ex. un taux de modulation positif sur la plage de 0 100 %. Le
taux de modulation est appliqu un tage tout ou rien (sortie impulsions modules en longueur
ou frquence) ou dlivr directement avec une sortie continue.
S'il faut refroidir, la structure 2 dlivre un taux de modulation compris entre 0 et -100 %. Le taux de
modulation est dlivr directement sur une sortie continue ou, si ncessaire, mis disposition sous
forme d'une sortie impulsions modules en longueur ou frquence, via un tage tout ou rien.
Les sorties des deux structures sont appeles sorties de rgulation 1 et 2.
Les deux structures sont rglables indpendamment l'une de l'autre (P, PD, I, PI et PID). L'indice
permet d'indiquer quelle structure appartiennent les paramtres de rgulation : structure 1 (XP1,
Tn1, Tv1 etc.) ou structure 2 (XP2, Tn2, Tv2 etc.).
74 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.2.1 cart entre les contacts
Sur le rgulateur trois plages, il peut arriver qu'il y ait commutation entre les sorties de rgulation
1 et 2 alors que ce n'est pas souhait (par ex. chauffer et refroidir). Il y a ventuellement besoin de
chauffer et la valeur relle oscille autour de la consigne. La commande instable des sorties pour
chauffer et refroidir a pour consquence que le fonctionnement de l'installation n'est pas efficace.
Dans ce cas, l'cart entre les contacts (XSH) peut tre utile :
y [%]
XP1
100
Chauffer X Sh
25 27 29 30 31 33 x [C]
x w Refroidir
X P2
-100
Figure 72 : Rgulateur trois plages avec cart entre les contacts et comportement P
pour les structures 1 et 2
La figure 72 montre le diagramme d'un rgulateur trois plages. Pour les deux structures, on rgl
le comportement P. XP1 est gale 2 K, XP2 4 K. L'cart entre les contacts a t rgl sur 2 K.
En mode chauffage (valeur relle gale 25 C par ex.), le taux de modulation est gal 100 % et la
1re sortie de rgulation dlivre la puissance maximale possible. A partir de la valeur relle
de 27 C, le taux de modulation est rduit jusqu' 0 % alors que la valeur relle est gale 29 C.
Pour les systmes d'un ordre suprieur, la valeur relle dpassera peut-tre 29 C et se trouvera
dans la zone dsigne par "cart entre les contacts" (XSH). Dans la zone d'cart entre les contacts,
aucune des deux sorties n'est active. L'cart entre les contacts "spare" les bandes proportion-
nelles des deux structures de rgulation. Sans cart entre les contacts, la valeur relle atteindrait
immdiatement la bande proportionnelle XP2 lorsquelle a dpass la consigne et le rgulateur re-
froidirait.
Avec une structure P, il s'avre que l'cart de rglage rsiduel est fixe : la valeur relle se trouve fi-
nalement dans bande proportionnelle XP1. Si on passe d'une structure P une PI, la composante I
intgre l'cart de rglage existant et amne la valeur relle la valeur de consigne. Idem pour le re-
froidissement.
En rsum :
un cart entre les contacts rgl de manire approprie empche de commander en alternance et
de manire indsirable les deux actionneurs (par ex. chauffer et refroidir). Si on augmente ce para-
mtre, cela ralentit le comportement du rgulateur mais cela n'a aucune influence sur la prcision
de la rgulation.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 75
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
Sens d'action
En ce qui concerne le sens d'action, on considre le taux de modulation total du rgulateur.
Lorsque la valeur relle est croissante, le rgulateur de la figure 72 rduit le taux de modulation
de 100 % (sortie de rgulation 1 excite 100 %) -100 % (sortie de rgulation 2 excit 100 %).
Le sens d'action est invers.
Les deux structures peuvent dlivrer leur taux de modulation sur une sortie continue ou une sortie
impulsions modules en longueur ou frquence. En outre les deux structures travaillent de ma-
nire discontinue avec XP1 ou XP2 = 0 :
y [%]
100
X Sd1
X Sh
x 27 28 30 32 33 x [C]
w
X Sd2
-100
La figure 73 montre le comportement d'un rgulateur trois plages avec XP1, XP2 = 0 K, XSd1,
XSd2 = 1 K et XSh = 4.
76 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.3 Rgulateurs pour piloter des actionneurs moteur
Les actionneurs moteur sont composs dun servomoteur et dun actionneur. Les actionneurs
sont souvent des vannes (gaz, eau) ou des clapets (air etc.). Deux lignes permettent de faire tour-
ner le moteur vers la gauche ou la droite et donc d'ouvrir ou fermer l'actionneur.
La tension d'alimentation est gnralement amene sur les lignes mentionnes, via deux contacts
de travail (relais) :
UB
x M Moteur
Rgulateur
Vanne
Figure 74 : Commande d'un actionneur moteur via deux contacts de travail (relais)
Pour commander des actionneurs moteur, on utilise des positionneurs et des rgulateurs trois
plages pas pas.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 77
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.3.1 Positionneur
La dsignation complte du positionneur est "rgulateur sortie continue avec rgulateur de posi-
tion intgr" :
Vanne
de rglage
w y Ouvrir
Rgulateur R
x sortie Positionneur Fermer M
continue -
Gaz y
Four
Figure 76 : Rgulateur sortie continue avec positionneur intgr dans un systme as-
servi
78 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.3.2 Rgulateur trois plages pas pas
Compar au positionneur, le rgulateur trois plages pas pas se passe de la recopie du taux de
modulation. Le rgulateur ne peut pas amener l'actionneur une position dfinie mais se limite le
faire avancer et reculer (ou l'ouvrir et le fermer) :
w Rgulateur Ouvrir
y
Gaz Four
Figure 78 : Rgulateur trois plages pas pas avec actionneur moteur dans un sys-
tme asservi ferm
Comme il n'y a pas de recopie du taux de modulation, mme en mode manuel il n'est pas possible
d'appliquer un taux de modulation dfini, on ne peut qu'ouvrir ou fermer manuellement. En outre
seules les structures de rgulation avec composante I sont possibles (PI et PID).
Exemple :
sur un rgulateur trois plages pas pas, on dfinit une structure PI (XP = 25 K, Tn = 120 s), le
temps de fonctionnement de lactionneur (TT) est de 60 s. La valeur relle et la consigne sont
gales 0 C. Aprs augmentation de la consigne, l'cart de rglage est de 10 K (figure 79).
y [%]
Taux de modulation sur la vanne de rgulation
100
Rponse un chelon dun rgulateur sortie continue
avec les mmes rglages
80
60
Rglages :
X P = 25 K
40 Tn = 120 s
chelon = 10 K
20 TT = 60 s
Comme XP est rgle sur 25 K et que l'cart de rglage apparu soudainement est de 10 K, il en r-
sulte une composante P de 40 %. Le rgulateur trois plages pas pas excite le relais pendant
24 s et provoque ainsi une augmentation du taux de modulation de 40 % :
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 79
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
40 %-
---------------- Stellgliedlaufzeit = 24 s (30)
100 %
A cause de l'cart de rglage de 10 K et le dimensionnement de XP = 25 K et Tn = 120 s,
1%
la composante I augmente la vitesse de ----------- .
3s
L'augmentation du taux de modulation sur l'actionneur pendant 60 s est applique avec la dure
d'activation relative du relais de 20 %.
Tant qu'il y a un cart de rglage, le rgulateur continue d'ouvrir l'actionneur. Avec le rgulateur
trois plages pas pas, il peut arriver que l'actionneur soit dj ouvert, mais le rgulateur continue
exciter. Cette situation impose des interrupteurs de fin de course dans les actionneurs.
w/x [C]
(5)
ON t [s]
OFF (4)
(1) (2) (3)
La figure 80 montre la consigne, la valeur relle et les deux sorties de rgulation du rgulateur
trois plages pas pas : en (1), une nouvelle consigne est dfinie. La valeur relle se trouve hors de
la bande proportionnelle et le rgulateur commande la vanne avec la premire sortie de rgulation
au moins pendant le temps de fonctionnement de lorgane de positionnement [jusqu' (2)].
Lorsque la valeur relle entre dans la bande proportionnelle (3), la composante P diminue et simul-
tanment la composante I augmente. A partir de (3), la baisse de la composante P prdomine, l'ac-
tionneur est ferm. A partir de (4), la hausse de la composante I prdomine et le taux de modula-
tion total augmente. Le rgulateur trois plages pas pas ouvre la vanne et la referme ensuite
l'aide des deux sorties de rgulation conformment la variation du taux de modulation et au
temps de fonctionnement de lorgane de positionnement. A partir de (5), on est en rgime tabli,
les sorties de rgulation ne sont plus excites et la vanne conserve sa position.
Mode manuel
Comme nous l'avons dit plusieurs fois, le rgulateur trois plages pas pas ne connat pas la po-
sition relle de lactionneur, il ne peut pas piloter lactionneur avec un taux de modulation dfini en
mode manuel. Aprs l'activation du mode manuel, on peut dplacer manuellement l'actionneur
(marche par -coups).
80 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
5.3.3 Informations complmentaires sur les positionneurs et les rgulateurs
trois plages pas pas
cart entre les contacts
Les rgulateurs pilotent leurs sorties toujours un minimum pendant la scrutation ; sur les rgula-
teurs JUMO, la cadence de scrutation est rgle entre 50 et 250 ms. A cause de cela, le rgulateur
trois plages pas pas et le positionneur ne peuvent jamais liminer totalement l'cart de rglage.
A titre d'exemple, pour un temps de fonctionnement de lorgane de positionnement de 60 s et une
excitation pendant 250 ms, la variation du taux de modulation est en thorie d'environ 0,4 %. A
partir de la variation du taux de modulation, la variation de la valeur relle est peut-tre de
quelques Kelvin. La valeur relle oscille autour de la consigne et l'actionneur est ouvert et ferm.
Le paramtre cart de rglage (XSh) dfinit une bande autour de la consigne dans laquelle les sor-
ties de rgulation sont sans effet. La prcision de la rgulation se rglera sur une plage de w 1/
2 XSh.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 5 Rgulateurs avec des sorties binaires 81
5 Rgulateurs avec des sorties binaires
82 5 Rgulateurs avec des sorties binaires JUMO, FAS 525, dition 10-2014
6 Circuits de rgulation spciaux
Les circuits de rgulation prsents dans ce chapitre poursuivent les buts suivants en ce qui
concerne l'installation :
montage au cot optimis
facile asservir
fonctionnement au cot et aux ressources optimiss
maintenir constantes les grandeurs perturbatrices
rduction de l'influence des grandeurs perturbatrices
limitation du flux d'nergie
K1
Four
R1
N
R2
L1
L1
L1
R1 R2
Limite pour
commutation
A partir de la tour
de refroidissement
Milieu de refroidissement
vers le process
(dpart)
Chambre climatise
clairage
P Pt100
Entre 2
w Chauffage
y
x
4 20 mA (correspond 0 50 W)
Entre analogique 2
4 20 mA
0 -10 %
+
w
yR
x +
Entre analogique 1
Rgulateur
z (%)
z
w y y z (%)
Rgulateur Systme
x y
m3 /h pH
Entre 2
z
w
y
x Rgulateur Acide
Kp KS (31)
x
Systme
xH Cadrage du
taux de modulation
R2 wH w1 y1
y R1
y1
w
Rgulateur auxiliaire/esclave
Rgulateur principal/matre
yH x
xH Cadrage du taux
de modulation
R2 0 w H max y
yH wH
R1
0 100 % w
Rgulateur esclave
Rgulateur matre
Four
Pt100 (cartouche
chauffante)
xH
4 20 mA x
Esclave wH y1
y Matre
w
0 200 C
xH w = w soll
Esclave
Matre
wH
x
q
x
Gaz
y x
Rgulateur
de rapport x
w2 ( c)
Air x Four
w
Rgulateur matre
En rgle gnrale, la consigne est dfinie sur la face avant de l'appareil ou via une interface.
Une autre solution est de dfinir la consigne l'aide d'un signal analogique (par ex. entre
analogique 2) (figure 95).
Dans le menu de configuration "Sorties", la premire sortie et le cas chant la deuxime sortie
sont chacune affectes une sortie analogique ou binaire.
Le menu de configuration "Rgulateur" permet de procder d'autres rglages relatifs la fonc-
tion de rgulation :
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 95
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
Le rglage "Mode manuel libre" permet d'activer le mode manuel. Avec le rglage "Taux de mo-
dulation manuel 101 %", le rgulateur prend en mode manuel le taux de modulation du mode au-
tomatique. D'une manire gnrale, dans le paramtre "Taux de modulation manuel", on peut ga-
lement saisir n'importe quel taux de modulation pour la commutation en mode manuel. Avec le r-
glage "Mode manuel bloqu", on ne peut pas activer le mode manuel.
Le rglage "Taux de modulation - range" dfinit un taux de modulation pour le cas o le signal de la
valeur relle ne serait pas valable (rupture du cble de sonde rsistance, signal < 4 mA si rglage
4 20 mA).
Avec la limitation de la consigne (dbut et fin), on dfinit la plage de rglage de la consigne sur le
rgulateur.
96 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.2 Fonction Rampe
Les rgulateurs JUMO travaillent avec leur rglage par dfaut en rgulateur valeur fixe. Ils rgu-
lent en fonction de la consigne jusqu' ce qu'elle soit modifie par l'utilisateur. La modification de
la consigne a lieu sous forme d'un chelon. Divers process ont besoin d'une augmentation de la
consigne sous forme d'une rampe. La fonction Rampe prsente de manire standard dans les r-
gulateurs JUMO satisfait cette exigence :
Avec l'activation de la rampe, la dfinition de la pente est effectue en Kelvin/Minute par exemple.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 97
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.3 Fonction Programmateur
Les programmateurs permettent de prdfinir des profils de consigne. Ces profils de consigne
sont appliqus si ncessaire au rgulateur qui, de son ct, rgule la valeur relle en fonction de la
consigne courante.
Un profil est dfini segment par segment. Dans cet exemple, les segments 1 et 2 durent chacun
une heure. Le segment 1 commence 25 C, le segment 2 50 C (figure 98).
w [C]
Consigne
200
150
100
50
Segment 1
Segment 2
Segment 3
Segment 4
Segment 5
Segment 6
Segment 7
Segment 8
1 2 4 5 7 8 9 10 t [h]
Chauffage auxiliaire
(contact de commande 1)
Ventilation
(contact de commande 2)
Ajout de CO2
(contact de commande 3)
Aration
(contact de commande 4)
Humidification
(contact de commande 5)
Dans de nombreux cas, on commande des contacts dans les segments, par exemple pour un
chauffage auxiliaire, une ventilation etc. La dfinition est effectue l'aide des contacts dits de
commande. Ils sont affects du matriel (gnralement des relais). Les tats des contacts de
commande constituent, avec le profil de consigne, un programme. Pour un four recuire, on dfinit
diffrents programmes par exemple. Aprs garnissage du four, le programme correspondant est
slectionn et dmarr.
98 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.4 Surveillance de valeur limite
La fonction "Surveillance de valeur limite" permet de comparer des grandeurs de process et de
surveiller des grandeurs analogiques par rapport des valeurs limites.
AF1 AF5
AL AL
w w
AF2 AF6
AL AL
w w
AF3 AF7
AL AL
AF4 AF8
AL
AL
Dans les rgulateurs JUMO, on peut utiliser plusieurs surveillances de la valeur limite. Pour les sur-
veillances de la valeur limite, il existe diffrentes fonctions d'alarme (figure 99). Il existe quatre fonc-
tions d'alarme gnrales diffrentes (AF1, AF3, AF5, AF7), compltes par la fonction inverse de
chacune d'elles (AF2, AF4, AF6, AF8).
La fonction d'alarme 1 (AF1) dfinit une fentre autour de la consigne de la surveillance de valeur li-
mite (w). La fentre est dfinie par la valeur limite (AL) et l'hystrsis. La consigne (w) contrle la
position de la fentre, la source du signal pour la consigne peut tre dfinie librement. La valeur
relle pour surveillance de valeur limite se trouve sur le mme diagramme et parcourt l'axe X. Si la
valeur relle entre dans la fentre autour de la consigne, la sortie de la surveillance de valeur limite
est active. La source pour la valeur relle de la surveillance de valeur limite peut galement tre
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 99
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
choisie librement.
Par exemple, pour une surveillance de l'cart de rglage (dtecter si < 10), il faut effectuer les r-
glages suivants :
Dans le cas le plus simple, le rsultat de la surveillance de valeur limite est dlivr via une sortie bi-
naire.
AF2 est la fonction inverse d'AF1 (figure 99).
AF3 propose la demi-fentre d'AF1 si la valeur relle croissante s'approche de la consigne, la
surveillance de valeur limite commute.
AF4 est la fonction inverse d'AF3.
AF5 propose la demi-fentre droite d'AF1 si la valeur relle est suprieure la consigne d'au
moins la valeur AL, la surveillance de valeur limite commute.
AF6 est la fonction inverse d'AF5.
AF7 propose la surveillance de la valeur relle en fonction de la valeur maximale AL.
AF8 est la fonction inverse d'AF7.
100 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.5 Fonctions binaires
Dans les rgulateurs JUMO, il y a nombre de signaux binaires, comme par exemple l'tat des en-
tres binaires et le rsultat de la surveillance de valeur limite. Le changement d'tat de ces diff-
rents signaux permet d'activer des fonctions. Le masque de configuration par exemple permet de
mettre en oeuvre des fonctions pour l'entre binaire 1 :
Le choix Dmarrer auto-optimisation (dclenchement par front) permet dans cet exemple de d-
marrer l'auto-optimisation via l'entre binaire 1. Arrter auto-optimisation (dclenchement par
front) permet d'y mettre fin.
Gnralement le rgulateur se trouve en mode automatique et rgule en fonction de la consigne
rgle. La fonction Mode automatique/manuel permet de commuter en mode manuel lorsqu'un
signal binaire est actif. On peut dfinir un taux de modulation pour le mode manuel, ce taux sera
appliqu directement aprs la commutation.
La fonction Eteindre rgulateur permet de dsactiver le signal de sortie du rgulateur lorsqu'un
signal binaire est actif.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 101
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
Lorsque la fonction Rampe est active (chapitre 7.1 "Autres rglages d'un rgulateur JUMO relatifs
la fonction de rgulation"), si la consigne dfinie n'a pas encore t atteinte, il est possible d'ar-
rter la consigne de rampe. La fonction Annuler rampe permet galement d'appliquer une
consigne sous forme d'un chelon si la fonction Rampe est active.
Les rgulateurs JUMO travaillent avec leur rglage par dfaut en rgulateur valeur fixe. Les rgu-
lateurs rgulent en fonction de la consigne numrote 1. Si ncessaire, il est possible de dfinir la
consigne 2 et de commuter entre la consigne 1 et la consigne 2 l'aide de la fonction Commuta-
tion de consigne. La plupart des rgulateurs JUMO disposent en outre des consignes 3 et 4. Pour
commuter entre les quatre consignes dfinies, il faut slectionner la fonction Commutation de
consigne pour deux entres binaires (B1 et B2) par exemple. La commutation est repose sur un
codage en binaire.
Les paramtres de rgulation (XP , Tn, Tv etc.) se trouvent dans le jeu de paramtres 1 au niveau
Paramtrage du rgulateur. Les conditions dans le process peuvent varier si fortement que l'on ne
peut plus obtenir de rsultat de rgulation satisfaisant avec ces paramtres. Cet tat de fonction-
nement ncessite un autre dimensionnement des paramtres de rgulation. Le jeu de
paramtres 2 contient la mme slection de paramtres que le jeu de paramtres 1, il y est pos-
sible d'y rgler les paramtres ncessaires. La fonction Commutation du jeu de paramtres per-
met de commuter entre le jeu de paramtres 1 et le jeu de paramtres 2.
La fonction Verrouillage du clavier bloque le clavier quand un signal binaire est activ.
La fonction Verrouillage des niveaux permet de verrouiller les niveaux Configuration et Param-
trage.
La fonction Ecran OFF teint l'cran alors que le rgulateur continue de fonctionner.
La fonction Verrouillage du dmarrage du programme empche le dmarrage du programme si
la fonction Programmateur est configure.
Les fonctions Dmarrer programme et Annuler programme (toutes deux dclenches par front)
permettent de dmarrer et de stopper un programme.
La fonction Arrter programme arrte le programme (la consigne du programme est arrte tant
que le signal binaire est actif).
La fonction Changement de segment (dclenche par front) fait passer le programme au seg-
ment suivant.
La fonction Affichage de texte affiche un texte que l'on peut dfinir, sur l'cran du rgulateur, tant
que le signal binaire est actif.
102 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.6 Startup et fonction de diagnostic
L'optimisation du rgulateur ncessite dans de nombreux cas l'enregistrement des grandeurs de
process les plus importantes comme la valeur relle, la consigne et le taux de modulation. L'enre-
gistrement avec un enregistreur est relativement coteux : acquisition de l'enregistreur, mise dis-
position des grandeurs du process via les signaux de sortie analogiques du rgulateur ou peut-tre
mme montage d'une sonde supplmentaire.
Le programme de configuration des rgulateurs JUMO offre pour cette utilisation le composant lo-
giciel Startup. Il peut enregistrer les signaux analogiques et binaires importants. Pour la priode
d'enregistrement, il faut tablir une liaison entre le PC et le rgulateur JUMO.
Figure 102 : Enregistrement des donnes d'un rgulateur JUMO, en ligne, avec Startup
Le rsultat de l'enregistrement peut tre imprim ou sauvegard (mme sous forme de tableau).
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 103
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
La Fonction diagnostic montre l'tat des entres et sorties, donne des informations importantes
sur l'tat du rgulateur.
Diagnostic
Cette fonction aide rechercher des dfauts et plus gnralement effectuer des travaux de main-
tenance.
104 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.7 Enregistrement
Les rgulateurs JUMO permettent d'enregistrer des grandeurs du process dans l'appareil. L'enre-
gistrement est effectu dans les canaux analogiques et binaires, il est possible d'y dfinir librement
les signaux enregistrer.
Les donnes sont stockes dans une mmoire circulaire, selon un cycle de mmorisation rglable,
et peuvent tre consultes sur l'appareil dans la fonction appele Historique.
Les donnes peuvent tre transfres, conformment un programme horaire, dans un fichier
d'archivage par le logiciel de communication pour PC (PCC). Grce cette procdure, il est pos-
sible d'enregistrer en continu les donnes. L'analyse des donnes est effectue l'aide du logiciel
d'analyse pour PC (PCA3000).
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 105
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.8 Fonctions mathmatiques et logiques
La Fonction mathmatique et logique prsente sur certains rgulateurs permet d'effectuer des
calculs mathmatiques et d'utiliser des oprateurs boolens. L'diteur de formule sert saisir les
formules :
Dans l'diteur de formule, se trouvent du ct gauche les variables utilisables et du ct droit les
fonctions admissibles avec une aide sur la syntaxe utiliser. A l'aide de ces deux fentres, on a d-
fini une formule pour dterminer la valeur minimale des entres analogiques 1 4. Pour ces quatre
grandeurs de process, il pourrait s'agir de quatre tempratures d'un four ; la fonction mathma-
tique dtermine leur valeur minimale. Dans le four, il faut s'assurer que sur tous les points de me-
sure, la temprature est au moins gale la consigne. A une autre tape, le rsultat de la fonction
mathmatique est dfini dans le rgulateur comme source pour la valeur relle.
106 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
7.9 Interfaces
Les rgulateurs JUMO sont quips de diffrentes interfaces : suivant le modle, il y a des inter-
faces de configuration (TTL ou priphrique USB), des ports srie, des ports Ethernet et des
interfaces PROFIBUS-DP.
La configuration et les donnes de mesure enregistres peuvent transiter sur toutes les interfaces,
mise part l'interface PROFIBUS-DP.
Pour raccorder l'interface TTL un PC, il faut utiliser un convertisseur d'interface USB/TTL pour
PC. Pour la plupart des rgulateurs JUMO, il faut en outre un adaptateur femelle entre le port du
PC et l'interface TTL :
PC
Sur les rgulateurs de conception rcente, l'interface TTL a t remplace par un port USB de
type priphrique. Un cble USB standard permet d'tablir la liaison.
Figure 107 : JUMO DICON touch avec port USB de type priphrique et port USB de type
hte
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 107
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
La principale utilisation du port USB de type hte, galement reprsent sur la figure, est le stoc-
kage des donnes enregistres sur une cl USB.
Presque tous les rgulateurs JUMO disposent d'au moins un port srie. Via une liaison RS485
deux fils, il est possible de raccorder un PC jusqu' 31 appareils de terrain. Une autre solution est
d'utiliser une liaison RS422 quatre fils. Pour les ports srie, on utilise le protocole Modbus-RTU.
Une utilisation typique des ports srie est de relier des rgulateurs des systmes SCADA. JUMO
propose un logiciel de supervsion convivial : SVS3000. Il permet de slectionner des appareils du
catalogue JUMO et de les relier sans effort de programmation.
D'une manire gnrale, les rgulateurs JUMO peuvent tre relis tous les systmes avec une in-
terface Modbus matre.
108 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
Les blocs de relais permettent d'tendre le matriel disponible sur les rgulateurs JUMO, la liaison
a galement lieu via un port srie :
PE L1 N 541 542 543 641 642 643 741 742 743 841 842 843 PE L1 N 541 542 543 641 642 643 741 742 743 841 842 843
(L+) (L-) (L+) (L-)
Power K1 K2 K3 K5 Power K1 K2 K3 K5
ER 8 ER 8
K5 K6 K7 K8 Error K5 K6 K7 K8 Error
RxD RxD RxD RxD
TxD TxD GND TxD TxD GND
941 942 943 1041 1042 1043 1141 1142 1143 1241 1242 1243 97 98 99 941 942 943 1041 1042 1043 1141 1142 1143 1241 1242 1243 97 98 99
Figure 109 : JUMO IMAGO 500 avec deux blocs de relais externes ER8
En outre on utilise des ports srie pour les transmissions par modem liaison avec un modem
dans une armoire de commande par exemple.
Les ports srie travaillent en rgle gnrale en mode esclave ils rpondent aux demandes ou
suivent les ordres du matre. Comme on utilise le protodole Modbus, on parle d'esclave Modbus.
Les ports des rgulateurs JUMO peuvent galement travailler en mode matre (matre Modbus) :
les appareils de terrain avec port srie (gnralement RS485) et protocole Modbus-RTU sont alors
raccords un rgulateur JUMO adapt.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 109
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
L'interface Ethernet permet de raccorder les rgulateurs JUMO un rseau de type LAN (Local
Area Network) et de transmettre les donnes enregistres par ex. via ce rseau. Comme nous
l'avons dj mentionn, il est possible de transmettre la configuration via ce type de liaison.
110 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
Le protocole bas sur Ethernet est le protocole Modbus-TCP. Ce protocole permet galement
d'envoyer des demandes et des ordres au rgulateur.
Au lieu de relier les esclaves au matre Modbus via le port srie (figure 110), il est possible d'tablir
la liaison par Ethernet : dans ce cas, l'interface travaille en mode matre Modbus-TCP, et envoie
des demandes et des ordres aux appareils de terrain qui se trouvent galement sur ce rseau
Ethernet.
L'interface PROFIBUS-DP est utilise pour les changes rapides de donnes de process (valeur
relle, consigne, taux de modulation etc.) avec un API. La rgulation indpendante de l'API offre de
nombreux avantages : meilleure scurit du process, affichage sur site, modification simple des
paramtres de rgulation etc. Pour relier le rgulateur, il faut l'outil de configuration de l'API : un fi-
chier dit GSD. Dans le fichier GSD sont dfinies entre autres les donnes de process transmettre.
Pour rduire le volume de donnes, les donnes de process transmettre sont slectionnes dans
le JUMO GSD Generator.
Figure 112 : Cration d'un fichier GSD avec JUMO GSD Generator
Dans cet exemple, il faut lire deux valeurs relles de rgulation dans l'API et crire deux consignes
dans le rgulateur.
JUMO, FAS 525, dition 10-2014 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO 111
7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO
112 7 Autres fonctions des rgulateurs JUMO JUMO, FAS 525, dition 10-2014
Abrviations utilises
Paramtres du rgulateur
Vous trouverez ici tous les paramtres d'un rgulateur JUMO (tris par fonction) qui concernent la
fonction de rgulation proprement dite. Vous les trouverez dans le rgulateur JUMO au niveau Pa-
ramtrage ou dans le programme Setup sous le menu "Paramtres de rgulation".
Comportement PID
Paramtres gnraux
Paramtres pour rgulateurs deux plages, trois plages, trois plages pas pas et posi-
tionneurs
Guide de la mesure
de lammoniac dans leau
Dr. Jrgen Schleicher
FAS 631
Rfrence article : 00484979