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MATERIA:
CONTROL DIGITAL
INFORME:
ALUMNOS:
BRAYAN PILA
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ESPE- CONTROL DIGITAL
OBJETIVO:
General:
Especfico:
RESUMEN:
Este proyecto tiene la finalidad de implementar y analizar el circuito de control PID que ser utilizado
en el cautn, con el propsito de aplicar las normas para soldar placas PCB.
Este proyecto tiene la finalidad de implementar y analizar el circuito del control proporcional y junto
a este tambin recordar la utilizacin de las diferentes herramientas que involucra para la realizacin
de este circuito. Una vez que se construya este circuito nos facilitara generar un control proporcional
para procesos lentos y rpidos en sistemas de lazo cerrado.
ABSTRACT:
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ESPE- CONTROL DIGITAL
MARCO TEORICO:
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera
una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de
control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso de control como la posicin de una
vlvula o la energa suministrada a un calentador. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de
control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado
debido a la accin de control.
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Step Response
1.4
PID-primermetodo
1.2
System: HLC1
System: HLC1 Settling Time (sec): 1.76
Peak amplitude: 1.18
1 Overshoot (%): 17.5
At time (sec): 0.768
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita,
al menos:
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin
Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por
la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender
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lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.
Control proporcional.
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como
para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos,
estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos para cada porcin del rango
Proporcional integral.
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El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo
determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una
Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin
respecto al punto de consigna (variable deseada).
Proporcional derivativo.
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La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales
anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una
mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder
acordemente.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las
mnimas oscilaciones
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del
proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una
repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.
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El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente
y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de
error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se
eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este
vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de
control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta
del sistema de control deseada
Es un transductor formado por la unin de dos metales distintos que produce una diferencia
de potencial muy pequea (del orden de los milivoltios).
Trabajo entre 500 C y 1000 C.
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DESARROLLO
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Para determinar la funcin de transferencia se va a realizar por un proceso en Matlab, se utilizara la
funcin ident, este mtodo nos ayuda a identificar o estimar un modelo matemtico (funcin de
transferencia) de una planta (ejemplo motor dc) sin necesidad de conocer los parmetros tcnicos de
la planta o de conocerla realmente, entonces habra que considerarlo como un proceso desconocido
al cual a travs de su adquisicin de datos podremos encontrar un modelo con un grado de
compatibilidad alto. Para este fin la herramienta ident de Matlab nos permite configurar para lograr
la identificacin de forma exitosa, para este caso se identificara a un sistema prototipo de segundo
orden, para ello se tienen en cuenta los pasos en la siguiente secuencia:
Adquisicin de datos
Para utilizar la herramienta de Matlab lo primero que debemos hacer es obtener los datos de un
sistema ya sea de primer orden o de segundo orden en funcin del tiempo.
Ahora para empezar con la identificacin del sistema, ingresamos el comando ident y nos
aparece la siguiente ventana, en este entorno importamos la data procesada en Matlab
eligiendo time domain data (data en el dominio del tiempo).
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Y luego aparece la siguiente ventana y le ingresamos los siguientes valores segn el cdigo y el tiempo
de muestre segn sea nuestra configuracin a la hora de adquirir, despus le damos clip en
importar.
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Seguidamente aparece la siguiente ventana la configuramos tal y como est en la siguiente figura y le
damos un clip en ESTIMATE. En este caso se va a introducir el nmero de polos segn el grado de
la funcin de transferencia ya sea de primer orden o de segundo orden.
Despus le damos click en models ouput donde se podr observar la grfica de nuestra estimacin
aplicando la funcin ident. Despus le damos un clip en la figura que lleva un P2 y luego en present
para que salgan las constantes de la funcin de transferencia identificada en la venta de comandos
del Matlab.
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MODELO MATEMTICO
Gracias al proceso hecho anteriormente ha logrado determinar la funcin de transferencia en el
dominio S, donde se estima que el proceso es de primer orden ya que el variar la temperatura del
cautn lo hace lentamente sin cambios bruscos.
Por lo tanto la ecuacin queda como se describe a continuacin:
() =
1 +
Donde las constantes nos da el programa quedando como resultado final la ecuacin:
2.5236
() =
1 + (3.0589)
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Simulacin planta
Etapa de potencia
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Ajuste de parmetros
Si se utilizan las frmulas propuestas por Ziegler y Nichols para obtener los parmetros de ajuste
del controlador se tiene que
Kp=0.5
Ki=0.01
Kd=0.01.
Resultados
Se implement el controlador PID, y junto con el sensor y la etapa de potencia se realiz una prueba
experimental, la cual se muestra en la figura 11. Como puede observarse, el controlador permite
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CONCLUSIONES:
Se ha demostrado la implantacin de un econmico sistema de control de temperatura de
tipo didctico. El controlador PID analgico propuesto permite a los estudiantes observar de
manera independiente la seal producida por cada una de las etapas del controlador, lo que
complementa las explicaciones tericas. La etapa de potencia se asemeja a las implementadas
en controladores comerciales, lo cual es una aportacin adicional del sistema. El proceso de
caracterizacin del sistema permite comparar el modelo del sistema con los resultados
experimentales. El sistema cumple el objetivo de acercar al estudiante a todas las etapas del
desarrollo de un sistema de control: definicin del problema, modelado, sintonizacin,
implementacin y comprobacin experimental.
LabVIEW y los dispositivos de adquisicin de datos ofrecen una mayor precisin y un mejor
rendimiento para hacer un excelente sistema de control Proporcional Integral Derivativo.
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Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable bajo
condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de set point porque el controlador
no tiene la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el proceso (PV).
Hacer este proyecto ayudo a comprender el control PID y ver como afecta al control cuando
se modifican las constantes Kp, ki y kd
Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante
cambios de set point o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparicin del algn sobre impulso:
RECOMENDACIONES:
BIBLIOGRAFIA:
http://programacionits.blogspot.com/2012/09/reporte-1.html
http://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0104-92242015000200228
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