Inteligência Artificial

para Jogos
Path finding - A*

Prof. MSc. João Ricardo Bittencourt

Update: 30 Ago. 2009

joaorb@unisinos.br

“Tome a pílula
vermelha” GT-JEDI – Jogos Digitais
Inteligência Artificial para Jogos
Agradeço e dedico estas
aulas ao Prof. Osório UNISINOS
Sumário
1. Retomando ...
2. Buscas com heurística
3. A*
4. Navegação

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Retomando ...
 Jogos de raciocínio (brain taisers) – busca livre
 Jogos de tabuleiro (board games) – busca
condicionada
 Busca em espaço de estados (trees and
adversarial search)
 Agora vamos ver problemas com labirintos
 Buscar caminhos (path finding)

 Planejar ações e trajetórias (path

planning)
 Deslocamento/navegação (Motion &
navigation)
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Buscas com heurística
 O objetivo é otimizar, tornar o problema tratável
computacionalmente
 Principais algoritmos
 Hill Climbing Search

• Uso de estimativa
 Branch-and-Bound Search

• Uso de informação para cutoff

 Branch-and-Bound Search com estimativa

• Uso de um custo composto

 A* (Best First)

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A*
 O objetivo é eliminar caminhos redundantes
 Combinação branch-and-Bound Search com
estimativa eliminando redundâncias!
 Se um nodo é usado novamente este é
desconsiderado
 Os nodos filhos são ordenados da menor para
maior heurística
 O diferencial é achar a heurística

•F = G + H
• G = caminho percorrido até o momento
• H = estimativa/heurística

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Navegação
 Principal problema
 Ficar preso

 Explorador com conhecimento do ambiente

 Caminho ótimo (Dijkstra)

 Grafo de visibilidade

 Em jogos: grafo de visibilidade + rotas pré-

calculadas
 Ambiente desconhecido
 SMPA – Sense, Model, Plan, Act

 Criação de uma memória

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Navegação
 Em jogos o mundo é perfeito – sem ruídos,
posição precisa
 Na robótica autônoma o mundo não é perfeito
 Desvio de obstáculos em jogos
 Não definidos inicialmente – estáticos

 Não definidos inicialmente – móveis

 Navegação trata-se de executar o planejamento

da trajetória
 Próximo passo: Arquitetura de controle de
agentes autônomos

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