Movimiento de rotación

Rotación es el movimiento de cambio de orientación de un cuerpo o un sistema de

referencia de forma que una línea (llamadaeje de rotación) o un punto permanece fijo.

La rotación de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto

de puntos o vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el vector
velocidad
angular , que es un vector de carácter deslizante y situado sobre el eje de rotación.
Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo «gira sobre
sí mismo».

En ingeniería mecánica, se llamarevolución a una rotación completa de una pieza sobre

su eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronomía se
usa esta misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslación de un cuerpo Rotación de la Tierra.
alrededor de otro (como los planetas alrededor del Sol).

Índice
Rotación en física
Concepto de rotación y revolución
Movimiento rotatorio
Rotación infinitesimal
La rotación también puede ser
Velocidad angular
oscilatoria, como en el péndulo
Dinámica de rotación
(izquierda). Los giros son
Eje de rotación completos solo cuando la energía
Rotación en matemáticas es lo suficientemente alta
Introducción matemática (derecha). El gráfico superior
Rotaciones en el plano muestra la trayectoria en el
Expresión matricial espacio fásico.
Expresión mediante números complejos
Teorema de rotación de Euler
Rotaciones en el espacio
Expresión vectorial
Expresiones matriciales
Expresiones vectoriales
Ángulos de Euler
Parámetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones
Teoría de grupos
Rotaciones frente a traslaciones
Rotaciones frente a reflexiones e inversiones

Percepción de las rotaciones

Véase también
Referencias
Bibliografía

Rotación en física
Concepto de rotación y revolución
En astronomía es habitual distinguir entre el movimiento de
rotación y el de revolución con los siguientes sentidos:

La rotación de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o

Animación de dos objetos
orbitando alrededor de un centro
de masas común, ejemplo de
revolución.
alrededor de otro.
interior al cuerpo) corresponde a un movimiento en el
que los distintos puntos del cuerpo presentan
velocidades que son proporcionales a su distancia al
eje. Los puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el
caso de que éste sea interior al cuerpo) permanecen en Ejemplo de
reposo.
rotación.
La orientación del cuerpo en el espacio cambia
continuamente durante la traslación.
Un ejemplo de rotación es el de la
Tierra alrededor de su propio eje de
rotación, con un período de rotación de
un día sidéreo.
La revolución de una partícula o de un
cuerpo extenso corresponde a un
movimiento de traslación del cuerpo

Un ejemplo de revolución es el de la Tierra alrededor del Sol, con un

Ejemplo de revolución.
periodo de revolución de un año.

La distinción entre rotación y revolución está asociada con la existente entre rotación y
traslación de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslación es constante (v=cte), cada
uno de los puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad constante
y todas esas trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de traslación uniforme).
Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene por que ser constante y la trayectoria
puede ser curvilínea.

Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser
circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro.
Esta situación se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la
figura: la armadura de la noria gira en torno al eje (rotación), pero las barquillas
suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares,
experimentan una traslación con trayectorias circulares. El movimiento de la estructura de
una noría corresponde a un
movimiento de rotación. Por el
Movimiento rotatorio contrario, las barquillas de la
noria realizan un movimiento de
traslación o revolución con
Rotación infinitesimal trayectoria circular.
En una rotación en un ángulo infinitesimal δθ, se puede tomar cos δθ ≈ 1 y sen δθ ≈ δθ,
de modo que la expresión de la rotación plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los términos de orden superior al primero, se comprueba que
poseen la propiedad conmutativa, que no tienen las rotaciones tridimensionales finitas.

Matemáticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio euclideo forman el álgebra de Lie , asociada al
grupo de Lie SO(3)
Velocidad angular
Dado un sólido rígido que rota alrededor de un eje, la velocidad lineal v de una partícula se puede expresar a partir de la velocidad
angular ω:

Mientras que la aceleracióna es:

Si el sólido rígido además de rotar alrededor de un eje tiene un movimiento adicional de traslación con velocidad instantánea V
entonces las fórmulas anteriores deben substituirse por:

Dinámica de rotación
La velocidad angular de rotación está relacionada con el momento angular. Para producir una variación en el momento angular es
necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que
actúan sobre el sólido y la aceleración angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del sólido
a alterar su movimiento de rotación.

La energía cinética de rotación se escribe:

siendo el tensor momento de inercia. La expresión del teorema del trabajo en movimientos de rotación se puede expresar así:

de modo que, la variación de la energía cinética del sólido rígido es igual al producto escalar del momento de las fuerzas por el vector
representativo del ángulo girado ( ).

Eje de rotación
Si bien se define la rotación como un movimiento de rotación alrededor de un eje, debe tenerse presente que dicho eje de rotación
puede ir cambiando su inclinación a lo largo del tiempo. Así sucede con el eje de rotación terrestre y en general con el eje de rotación
de cualquier sólido en rotación que no presente simetría esférica. Para un planeta, o en general cualquier sólido en rotación, sobre el
que no actúa un par de fuerza el momento angular se mantiene constante, aunque eso no implica que su eje de rotación sea fijo. Para
una peonza simétrica, es decir, un sólido tal que dos de sus momentos de inercia principales sean iguales y el tercero diferente, el eje
de rotación gira alrededor de la dirección del momento angular. Los planetas con muy buena aproximación son esferoides achatados
en los polos, lo cual los convierte en una peonza simétrica, por esa razón su eje de giro experimenta una rotación conocida como
precesión. La velocidad angular de precesión viene dada por el cociente entre el momento angular de rotación y el menor de los
momentos de inercia del planeta:

El el caso de existencia de asimetría axial el planeta es una peonza asimétrica y además el eje de giro puede realizar un movimiento
de nutación.

Rotación en matemáticas

Introducción matemática
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos matemáticos, que abordan el problema desde diversos
puntos de vista y grados de sofisticación: cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teoría de grupos... Todos estos enfoques son
matemáticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en algunos aspectos concretos y posibles resultados
redundantes, y la elección de uno u otro depende del problema concreto. Con la llegada de la robótica y los gráficos informáticos, la
matemática de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de estudio muy activo, con particular
énfasis en el enfoque basado en cuaterniones.

En matemáticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es decir, son isométricas) en espacios
vectoriales en los que se ha definido una operación de producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de
determinante igual a ±1. Si el determinante es +1 se llama rotación propia y si es −1, además de una rotación propia hay una
inversión o reflexión y se habla derotación impropia.1

La conservación de la norma es equivalente a la conservación del producto interior

, que se puede expresar como:

Consecuencia de ella es que las distancias y las formas también se conservan.

Como parámetro que determina la rotación se puede usar un vector (que tiene carácter deslizante) del eje de rotación y de longitud
proporcional al ángulo de rotación. Sin embargo, lo normal es separar este vector en el ángulo y un vector unitario, lo que en el
espacio da cuatro parámetros.2 Como consecuencia hay dos formas de representar una única rotación, pues

Rotaciones en el plano
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentesx e y, descrito vectorialmente a través de sus componentes:

La operación de rotación del punto señalado por este vector alrededor de un eje de giro puede siempre escribirse como la acción de
un operador lineal (representado por una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector:
Expresión matricial
En dos dimensiones la matriz de rotación para el vector dado puede escribirse
de la manera siguiente:

Al hacer la aplicación del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el

vector, obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ángulo en
sentido antihorario: Cambio de base o rotación de un vector.

siendo

las componentes del nuevo vector después de la rotación.

Expresión mediante números complejos

Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediantenúmeros complejos, ya que eiα es una rotación de ánguloa:

El grupo de rotaciones en dos dimensiones es isomorfo al grupo de Lie, ortogonal especial SO(2) que a su vez es isomorfo al grupo
unitario U(1).

Teorema de rotación de Euler

En matemáticas, el teorema de rotación de Euler dice que cualquier rotación o conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse
siempre como una rotación alrededor de una única dirección o eje de rotación principal. De este modo, toda rotación (o conjunto de
rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a través del eje de rotación equivalente definido
vectorialmente por tres parámetros y un cuarto parámetro representativo del ángulo rotado. Generalmente se denominan a estos
cuatro parámetros grados de libertad de rotación.

Rotaciones en el espacio
Las rotaciones tridimensionales revisten especial interés práctico por corresponderse con la geometría del espacio físico en que
vivimos (naturalmente siempre que se consideren regiones de escala mediana, ya que para distancias grandes la geometría no es
estrictamente euclídea). En tres dimensiones conviene distinguir entre las rotaciones planas o rectangulares, que son aquellas en las
que el vector rotado y el que determina el eje de giro forman un ángulo recto, y las cónicas, en las que el ángulo entre estos vectores
no es recto. Las rotaciones planas son de tratamiento matemático más simple, pues se
pueden reducir al caso bidimensional descrito más arriba, mientras que las cónicas son
mucho más complejas y por lo general se tratan como una combinación de rotaciones
planas (especialmente losángulos de Euler y los parámetros de Euler-Rodrigues).

Expresión vectorial
La expresión vectorial de las rotaciones cónicas es:

Las tres rotaciones planas de los

ángulos de Euler. En la primera el
donde:
eje es z, que apunta hacia arriba
y gira los ejes x e y; en la
representan los vectores posición de un punto antes y segunda el eje es x, que apunta
después de la operación de rotación. hacia el frente y que inclina el eje
es un vector unitario que coincide con la dirección de eje z, y en la última de nuevo el eje
de giro. es z.
es el valor del ángulo girado.
, denotan respectivamente el producto escalar y el
producto vectorial.

Expresiones matriciales
Matricialmente este producto se puede escribir de varias maneras, bien como matriz ortogonal:

Donde:

Puede comprobarse con un poco de álgebra rutinaria que la matriz anterior tiene como
autovalores:

La dirección principal (recta generada por unvector propio) asociaciada al autovalor 1 es precisamente el vector que da la dirección
de eje de giro.

Expresiones vectoriales
Se puede describir el movimiento de rotación cónica con operadores vectoriales que, al contrario que las expresiones matriciales, son
independientes de las coordenadas. Así,3
donde la expresión entre paréntesis funciona como operador y , de modo que .4 Hay ciertos casos
especiales de este operador:

es una rotación plana de (1/2)π rad. La aplicación sucesiva de este operador da , , ,

, etc., con un comportamiento parecido a la unidad imaginaria (i).5 Es un operador hemisimétrico y en
coordenadas castesianas su matriz es:

es una rotación plana de ángulo θ. Una notación alternativa es (por similitud con los números
complejos). La forma matricial de este operador en los ejes cartesianos principales es particularmente sencilla; por
ejemplo, para i es:

es una rotación cónica binaria (deπ rad). Una rotación cónica arbitraria de ánguloθ se puede representar
con dos rotaciones binarias, perpendiculares a y que forman un ángulo (1/2)θ;6 la manipulación de este par de
rotaciones binarias (o, de modo equivalente, de dos reflexiones) se puede tomar como la base para la descripción
mediante los parámetros de Euler-Rodrigues. Así, el segundo de estos ejes se obtiene mediante una rotación plana
del primero con , que da los cuatro parámetros:

Ángulos de Euler
Mediante los ángulos de Euler se puede representar una rotación cualquiera con una sucesión de tres rotaciones planas alrededor de
tres ejes ortogonales. No hay acuerdo sobre los tres ejes concretos y en la literatura científica aparecen diversos convenios; hay, en
concreto, 12 posibilidades, pero lo más habitual es que se tomen zyz y zxz. A estos 12 convenios hay que añadir posibles variaciones
en el signo, orientación relativa de ejes (horario o antihorario) y punto de vista (operación en vectores o transformación de
coordenadas).7

Los ángulos de Euler fueron el sistema más popular en los siglos XIX y XX para representar las rotaciones, pues permiten modelizar
fácilmente varios sistemas mecánicos, como los trompos, los giroscopios, los barcos y los aviones. En el caso del trompo, los ejes se
corresponden con la precesión, la nutación y la rotación. En los aviones se toman como ejes xyz, de modo que se correspondan con el
alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y la guiñada; este convenio específico de ejes se llama también ángulos de navegación o
de Tait-Bryan.

Los ángulos de Euler presentan una singularidad cuando el ángulo del segundo giro es 0 o π, pues en tal caso el primer ángulo y el
segundo pasan a quedar indefinidos, y solo está definida su suma, si el ángulo es 0. Con ello se pierde un grado de libertad, lo que en
los dispositivos mecánicos que combinan varios ejes, como los giroscopios, puede conducir a un bloqueo del sistema, conocido como
bloqueo de cardán (en inglés, gimbal lock). Matemáticamente, es posible evitar estas singularidades con sistemas de cuatro
parámetros, como los parámetros de Euler-Rodrigues (o cuaterniones).

Parámetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones

Los cuaterniones proporcionan un método para representar rotaciones que no presentan singularidades a costa de ser redundantes.
Pueden introducirse axiomáticamente o derivarse a partir de rotaciones vectoriales, en especial mediante la construcción de Euler-
Rodrigues.8
Históricamente, los cuatro parámetros que forman los cuaterniones fueron introducidos de modo independiente y con diferentes
tratamientos matemáticos y geométricos por Gauss, Rodrigues y Hamilton, entre otros, aunque aparentemente Euler, a pesar del
nombre, los desconocía. Rodrigues llegó a ellos mediante trigonometría esférica como una combinación de reflexiones; Hamilton,
poco después, lo formuló de modo axiomático como una extensión de los números complejos. En mecánica cuántica también se llegó
a ellos con las matrices de Pauli.

En tres dimensiones existe una construcción similar a la de los números complejos de módulo unidad para representar las rotaciones
en el plano. La construcción clave reside en identificar los vectores tridimensionales con números cuaterniónicos con parte real nula,
y usar las tres componentes como coeficientes de la parte no real. La rotación se puede representar como un producto conjugado por
un cuaternión unitario obtenido por exponenciación de un cuaternión igual al producto del ángulo girado por el cuaternión que
representa al eje de giro.

Dado un vector tridimensional rerepsentable como un número cuaterniónico con parte real nula, y una rotación tridimensional dada
por un giro en torno al eje se puede representar el vector girado resultante como:

Este enfoque está relacionado con el álgebra geométrica y los vectores i, j y k siguen las reglas algebraicas de los cuaterniones (i2 =
9
−1, etc.). El producto de dos rotaciones viene dado, en términos de vectores ordinarios, por:

donde [a, b] representa un cuaternión con parte reala y parte no real b.

Teoría de grupos
En teoría de grupos, la rotación es una de las posibles transformaciones que se pueden
aplicar a un sistema o una figura geométrica, que permiten determinar la simetría de redes
cristalográficas, orbitales atómicos y moléculas, y por tanto parte de sus propiedades físico-
químicas. Otras tranformaciones son la traslación, la reflexión y la inversión.

Rotaciones frente a traslaciones

En mecánica se demuestra que el movimiento del sólido rígido se puede descomponer en
una rotación y una traslación. Ambas trasformaciones son isométricas, como corresponde al
hecho de que el sólido es rígido, pero en la rotación, al contrario que en la traslación, hay al
menos un punto fijo. El conjunto de estas transformaciones forma un grupo llamado grupo
Una rotación de un sexto de
euclidiano que es el grupo de isometría del espacio euclidiano tridimensional. Cada
vuelta completa (2π/6)
10
elemento g de este grupo euclidiano se puede representar de manera única como: alrededor de un eje que
atraviesa la pantalla deja igual
la molécula de benceno, por
lo que hay una simetría
rotacional (entre otras).

donde R es una matriz de 3x3 que representa una rotación y d las componentes del vector de
tres componentes que representa el desplazamiento. Por tanto esta manera de representar el grupo es una representación lineal sobre
un espacio vectorial de dimensión cuatro.

Rotaciones frente a reflexiones e inversiones

Estas tres transformaciones se llaman tranformaciones puntales pues dejan un punto fijo, y están estrechamente relacionadas. Así, dos
reflexiones según dos planos equivalen a una rotación.

La composición de dos rotaciones tridimensionales es otra rotación, por lo que estas forman un grupo, llamado O(3) y que incluye las
reflexiones. Las rotaciones propias son un subgrupo, llamado SO(3), pero no las rotaciones impropias, pues dos de ellas equivalen a
una rotación propia.

Percepción de las rotaciones

Resultado. Imagen original de la composición.

La imagen muestra un artificio para crear la ilusión de una rotación en 3D a partir de una imagen en 2D. Está formada por partes
restringidas una detrás de otra, de modo que nuestro cerebro interpreta como una rotación de acuerdo a los datos que sobre el objeto
(la cabeza) retiene nuestra memoria.

Véase también
Traslación (geometría)
Cinemática del sólido rígido
Movimientos de la Tierra
Nutación
Precesión
Traslación de la Tierra
Bamboleo de Chandler
Movimiento circular
Anexo:Datos de los planetas del Sistema Solar

Referencias
1. Simon L. Altmann, Rotations, quaternions, and double
groups, New York, Dover, 2005, p. 52
2. Altmann, p 65
3. Donald H. Menzel, Mathematical Physics, New York,
Dover, 1961, p. 90 (la notación es algo distinta)
4. Jerrold E. Marsden, Tudor S. Ratiu, Introduction to
Mechanics and Symmetry, Springer, 2010, p. 289 (la
notación es algo distinta).
5. J. Willard Gibbs, Edwin Bidwell Wilson, Vector
Analysis, New Haven, Yale Univ. Press, 1947, p. 299
6. Gibbs, Wilson, p. 343-344
7. Granino A. Korn, Theresa M. Korn, Mathematical
handbook for scientists and engineers, New York,
Dover, 2000, p. 476-478
8. Simon L. Altmann, Rotations, quaternions, and double
groups, New York, Dover, 2005, p. 155-159
9. Altamann, p. 203
10. Marsden, Ratio, p.649

Bibliografía
Hazewinkel, Michiel, ed. (2001), "Rotation",Encyclopedia of Mathematics, Springer, ISBN 978-1-55608-010-4.
Obtenido de «https://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Movimiento_de_rotación&oldid=104318274
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Se editó esta página por última vez el 19 dic 2017 a las 17:52.

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