PRAKTIK SISTEM KENDALI

JOB 7

“SIMULASI KONTROL PROSES DENGAN KONTROLER PID UNTUK PLANT

ORDE 1”

Nama :

1. Mohammad Arif Budiarto /16507134031

2. Rony Eka P /16507134022

Fakultas Teknik
Pendidikan Teknik Elektronika
Universitas Negeri Yogyakarta
2017
A. KOMPETENSI
Mampu menjelaskan kegunaan masing-masing komponen kontroler PID

B. SUB KOMPETENSI
Mahasiswa dapat menjelaskan kegunaan masing-masing komponen kontroler PID untuk
Plant orde 1 dan mampu menempatkannya pada sistem kontrol proses.

C. TUGAS TEORI
1. Pelajari teori tentang aksi kontrol PID
2. Pelajari teori tentang watak sistem orde 1
3. Pelajari teori tentang pengendalian terhadap proses yang mempunyai delay

D. ALAT/INSTRUMENT/APARATUS/BAHAN
1. Personal Computer (PC)
2. Software MATLAB

E. KESELAMATAN KERJA
1. Pastikan personal computer (PC) telah terinstall dengan baik
2. Jangan mengubah-ubah setting pada system operasi PC

F. LANGKAH KERJA
I. Proses Orde 1 Tanpa Delay
1. Susunlah sistem seperti gambar di bawah pada editor Simulink.

1
PID
s+1 Scope
Step PID
Controller Transfer
Fcn
Gain
1

2. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0.

3. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, D = 0
4. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah beberapa parameter
yang diperlukan, misalnya konstanta waktu (time constant) dan kesalahan keadaan
tunak (steady-state error).
5. Perbesar nilai P agar steady-state error menjadi nol atau mendekati nol. Dapatkah ini
dicapai ? Bila dapat, berapakah nilai P ? P= 10
6. Bila tidak dapat (sulit), atur nilai P agar steady-state error sekitar 25 %. Catat nilai P
pada kondisi ini.
7. Atur nilai I, dari kecil sampai besar sehingga steady-state error menjadi nol atau
mendekati nol. Dapatkah ini terjadi ? Berapakah nilai I ? Apakah nilai I sama dengan
nilai P ? Tidak, P=1 I=3
8. Gambar tampilan Scope yang terbaik menurut anda dan catat parameter yang
Diperlukan

P=5, I=5, D=0

9. Cobalah mengecilkan time constant dengan membesarkan nilai P dan I secara
bersamaan, sementara D = 0.
II. Proses Orde 1 Dengan Delay
1. Susunlah sistem seperti gambar berikut pada editor Simulink.

1
PI
D s+ Scope
Step Transpo
PID rt 1
Controller Dela
Transfer
y Fcn
Gain
1

2. Atur Step agar final value sebesar 1, dan step time = 0

3. Pada Transport Delay, atur parameter Time Delay = 0.5
4. Atur parameter PID Controller : P = 1, I = 0, dan D = 0
5. Jalankan sistem, amati dan gambarlah tampilan Scope. Catatlah beberapa parameter
yang diperlukan, misalnya konstanta waktu (time constant) dan kesalahan keadaan
tunak (steady-state error).
6. Perbesar nilai P sedikit demi sedikit, agar steady-state error menjadi nol atau
mendekati nol. Dapatkah ini terjadi ? Bila dapat, berapakah nilai P ?
terjadi tetapi hanya sampai 25,27% SSE nya, Nilai P= 3
7. Bila tidak dapat (sulit), atur nilai P agar steady-state error sekitar 30 %. Catat nilai P
pada kondisi ini.
8. Atur nilai I, dari kecil sampai besar, sehingga steady-state error menjadi nol atau
mendekati nol, dengan maximum overshoot 120 %. Berapakah nilai I?
Nilai I=0,6
 9. Atur nilai D dari kecil ke besar untuk memperkecil maximum overshoot. Berapakah
nilai D ? Nilai D=0,5
10. Gambar tampilan akhir Scope ini dan catat parameter-parameter yang diperlukan!

P=3, I=4, D=0

G. DATA
Orde 1 tanpa delay

No Nilai P Time constant Steady-state error Keterangan

(I = 0, D=0)
1 1 0,505 50%
2 1,5 0,41 40
3 2 0,337 34
4 3 0,256 25
5 3,5 0,2 22
6 4 0,205 20

No Nilai I Time constant Steady-state error Keterangan

(P = 1 D = 0)
1 0,5 1,1 3
2 1 0,98 0,02
3 1,5 0,822 0,01
4 2 0,717 0,01Diatas Final Value
5 2,5 0,634 0,002Diatas Final Value
6 3 0,595 0,00001

No Nilai P Nilai I Time constant Steady-state error Keterangan

1 0,5 0,5 1,65 0,8
2 1 1 0,95 0,03
3 2 2 0,485 0
4 3 3 0,345 0
5 4 4 0,26 0
6 5 5 0,21 0
 Orde 1 dengan Delay
No Nilai P Time constant Steady-state error Keterangan
(I = 0, D=0) %
1 1 0,925 50
2 1.5 0,7973 40
3 2 0,7426 33,33
4 2.5 0,7063 28,7
5 2.7 0,6988 28
6 2.9 0,6864 25,27

No Nilai I Time constant Steady-state error Keterangan

(P = 1 D = 0) %
1 0,1 1,52 29,3
2 0,2 1,6375 16
3 0,3 1,686 8
4 0,4 1,7189 3,59
5 0,5 1,718 1,52
6 0,6 1,7214 0,16

No Nilai D Time constant Steady-state error Keterangan

(P = 1 I = 0,5) %
1 0.1 1,634 1,34
2 0,2 1,5335 1,2
3 0,3 1,3987 1,4
4 0,4 1,3132 1,55
5 0,5 1,217 0,13
6 0,6 1,0335 0,73

H.ANALISA DATA

Pada percobaan yang pertama Orde 1 tanpa delay didapati bahwa jika semakin tinggi nilai P (Proportional)
maka SSE akan semakin mengecil, tetapi tidak sampai nol atau hanya mendekati nol. Maka dari itu untuk
memperoleh nilai SSE = 0% maka nilai I (Integral) harus ditambah. Dengan menambah P dan I bernilai sama
maka SSE akan bernilai 0%. Semakin tinggi nilai P dan I maka Time Constant akan cepat tercapai.

Pada percobaan yang kedua Orde 1 dengan delay didapati bahwa semakin tinggi nilai dari P mengakibatkan
Time Constant mengecil, SSE juga mengecil akan tetapi tidak dapat mencapai nol, hanya mendekati, tingginya
nilai P juga menyebabkan Overshoot semakin tinggi. Ketika nilai I ditambah maka SSE akan semakin
mendekati nol tetapi overshoot akan tambah tinggi juga sehingga untuk mengurangi Overshoot, menjaga SSE
mendekati 0% dan mempercepat mencapai Time Constant maka ditambah kan nilai D.

I. KESIMPULAN

Berdasarkan praktikum yang telah kami lakukan dapat disimpulkan bahwa PID Controller memiliki 3
pengaturan yaitu P (Proportional), I (Integral), D (Derivative). Dalam suatu sistem ketiga pengaturan ini
digunakan sesuai kebutuhan, dan digunakan secara kombinasi antara satu dengan yang lain sehingga mencapai
nilai SSE 0% tanpa Overshoot, dan time constant yang sedikit.