Sistema de Controle - APS 2

Data de Entrega: Dia da Prova

1. Sem o auxílio do Matlab, esboce o lugar das raízes das seguintes funções:
1 ( s 2  1)
(a) G ( s )  (a) G ( s )  2
( s  1)( s  2) s ( s  4) Root Locus

Resp:
Root Locus

Resp:
0.2
0.3

0.25

0.2
0.1
0.15
Imaginary Axis

Imaginary Axis
0.1
0
0.05

-0.1 0

-0.05

-0.2
-0.1

-0.15
-0.3
-2.2 -2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Real Axis

( s  1) ( s 2  1)
(b) G ( s )  (b) G ( s ) 
( s  1)( s  3) Root Locus s2 Root Locus
0.8

Resp: 0.6
Resp: 1

0.8

0.6
0.4
0.4
0.2
Imaginary Axis

Imaginary Axis

0.2

0 0

-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6

-0.6 -0.8

-1
-0.8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015
Real Axis
Real Axis

2. Dado uma relação de amortecimento de 0,707, projetar um controlador PI através do lugar das
raízes que force o erro do degrau a zero, adotar o zero do compensador Zc = 0,1 (livro do
Nise, cap. 9, pag: 408, Problema: 1).

22.5( s  0,1)
Resp: Comp. 
s
3. Dado uma relação de amortecimento de 0,5, projetar um controlador PI através do lugar das
raízes que force o erro do degrau a zero, adotar o zero do compensador Zc = 0,1 (livro do Nise
(INGLÊS), cap. 9, pag: 572, Problema: 1).

73( s  0,1)
Resp: Comp. 
s

4. Dado uma ultrapassagem de 16%, projetar um controlador de atraso de fase através do lugar
das raízes que diminua o erro 20 vezes (livro do Nise, cap. 9, pag: 364, Problema: Exercício
de Avaliação 9.1).
OBS: No projeto do atraso de fase normalmente adota-se o valor de Pcomp entre 0,01 e 0,01. Para todos os exercícios e a avaliação
será suposto que este valor seja 0,01!

44,64( s  2)
Resp: Comp. 
( s  0,1)

5. Dado uma ultrapassagem de 15%, projetar um controlador de avanço de fase através do lugar
das raízes que diminua o tempo de assentamento em 3 vezes (livro do Nise, cap. 9, pag: 375,
Problema: Exercício de Avaliação 9.2).
OBS: Neste exercício e na avaliação será adotado o valor de Zc = 10!

476,3( s  10)
Resp: Comp. 
( s  25,52)
6. Dado uma ultrapassagem de 10%, projetar um controlador de atraso de fase através do lugar
das raízes com constante de erro igual a 4 (livro do Nise, cap. 9, pag: 408, Problema: 3).
OBS: No projeto do atraso de fase normalmente adota-se o valor de Pcomp entre 0,01 e 0,01. Para todos os exercícios e a avaliação
será suposto que este valor seja 0,1!

20( s  0,3)
Resp: Comp. 
( s  0,1)
7. Sem o auxílio do Matlab, esboce o diagrama de Bode através das assíntotas das seguintes
funções:
100( s  1) 2( s  1)
(a) G ( s )  (b) G ( s ) 
( s  10) ( s / 10  1) 2
Resp: Resp:

8. Dado uma ultrapassagem de 15%, projetar um controlador de atraso de fase através da

resposta em frequência (Bode) com constante de erro Kv igual a 1000 (livro do Nise, cap. 11,
pag: 510, Problema: 6).
OBS: Na resposta do livro a uma diferença devido a soma de 10 graus ao invés de 5 grais para a margem de fase. Neste exercício e na
avaliação será adotado a fórmula:

1473( s / 0,121  1)
Resp: Comp.  ou
( s / 0,0001604  1)
1.95( s  0,121)
Comp.  ou
( s  0,0001604)
1.473 * 0,001326 * ( s  0,121)
Comp.  (resp. livro)
( s  0,0001604)
9. Projete um compensador avanço de fase através da resposta em frequência (Bode) para que o
sistema possua erro em regime permanente de 0,05 para uma entrada em rampa, e uma MF
mínima de 45°.

Resp: ou

10. Dado uma ultrapassagem de 55% e um tempo de pico de 0,5 s para kV = 10, projetar um
controlador de avanço de fase através da resposta em frequência para reduzir o P.O. para 10%
com o mesmo Tp e erro (livro do Nise, cap. 11, pag: 510, Problema: 13).

Ou

(1000 * 4,56 * 0,05s  1)

Resp: Comp.  ou
(0,05s  1)

1000 *10,73 * ( s  3,51)

Comp.  (resposta padrão do livro - O livro somou 20 graus na
( s  37,71)
equação da Margem de Fase final, porém estamos usando a fórmula:

 Max  MFDesejada  MFSemCompensador 1,1 
Na avaliação serão aceitas ambas as técnicas)
11. Para um certo valor do ganho K, foi traçado o esboço aproximado do diagrama de Bode, em
amplitude e fase, da função G(s), representado na figura.
(a) Analisando-se o diagrama de Bode para estabelecer a condição de estabilidade dessa planta
em malha fechada com realimentação de saída, o sistema malha fechada será (PETROBRAS
2012):
( ) instável porque, na frequência em que a
amplitude cai 3 dB (meia potência), a fase é
aproximadamente −90º.
( ) instável porque, na frequência em que a fase
é −180º, a amplitude está acima de 0 dB.
( ) instável porque, em frequências muito altas, a
fase cai abaixo de −180º.
( ) estável porque a amplitude permanece
constante em baixas frequências.
( ) estável porque a amplitude tende a zero
quando a frequência tende ao infinito.

Resp: instável porque, na frequência em que a

fase é −180º, a amplitude está acima de 0 dB

(b) Com base na curva de amplitude, para que

valor do ganho K esse diagrama foi traçado?
Resp: 150 10

12. (PETROBRAS 2012):

Resp. (E) - Marginalmente estável se for

utilizado um controlador proporcional.
 
13.  

 
Resp.   T = 2, L = 3 
   PID: kp = 0,8  Ti = 6,  Td = 1,5 
 
 
14. É introduzido um ganho ajustável na
malha do sistema e, após algumas
tentativas,determina-se o ganho que faz
com que o sistema tenha oscilações
mantidas, Kcr = 4,00. e o período dessas
oscilações, Pcr = 6,3s. Determine os
parâmetros para um controlador PID:

Resp:
 15. Encontre as margens de ganho e fase dos seguintes sistemas:

a) b)

Resp: MG = 20 log(1/0,65)
MF = 15 graus

Res: MG: 25 dB MF: 67 graus

16.

17. Verifique se o sistema é observável e controlável:

d ( x 0 )   0,5 0   x 0  1

d ( x )   0  u
 1    0,2  x1  1
 x0 
y  1 0 
 x1 
1  0,5
Resp: det(L)  det  =0
0 0 
O sistema não é observável!
 1  0,5
det(crt.)  det  
1  0,2
O sistema é controlável!

18. Dado o sistema abaixo (livro do Nise (Inglês), cap. 12, pag: 553, Problema: 7).
(Este exercício será explicado dia 2 de Junho de 2012).
20( s  2)
Comp. 
s( s  4)( s  6)

Calcule a matriz de ganhos (k) do sistema para um tempo de estabelecimento de 2 segundo (Ts) e
um P.O. de 10%:

Resp: k1= 229, k 2 = 67.45, e k3 =14

19. Dado o sistema abaixo (livro do Nise, cap. 12, pag: 535, Exercício de Avaliação).
(Este exercício será explicado dia 2 de Junho de 2012).
( s  6)
Comp. 
( s  7)( s  8)( s  9)

Calcule a matriz de ganhos (k) do sistema para um tempo de estabelecimento de 0,2 segundos (Ts)
e um P.O. de 20%:

Resp: