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Análisis de estructuras, cargas distribuidas y

cinemática de cuerpos rígidos.
Jaime R. Manrique, Hugo F. Cruz, Ximena Farfán, Alex Caro, Fabio Iván O. Espinosa y Emerson Bello.
Asignatura mecánica analítica
Unidades Tecnológicas de Santander

Resumen— El propósito de este trabajo es el de plantear No importa si éstas son herramientas simples o incluyen
y resolver ejercicios teórico geométricos, así como mecanismos complicados, su propósito principal es transformar
aplicaciones de tipo industrial y de construcción. Se fuerzas de entrada en fuerzas de salida.
desarrolla este trabajo a partir de la teoría vista, y se
resuelven ejercicios propuestos en los libros, de temas de
mecánica vectorial y de dinámica, los ejercicios son dos
por cada tema a tratar.

Palabras claves--- cuerpo rígido, vector unitario, diagrama de

cuerpo libre.

Abstract— The purpose of this work is to propose and

solve geometric theoretical exercises, as well as industrial
and construction applications. This work was developed
from the theory seen, and proposed exercises are solved in
books, topics of vector mechanics and dynamics, and the
Fig.1 Fuerzas ejercidas en pinzas de corte [1].
exercises for each topic to be treated.

Key words---Rigid body, unit vector, free-body diagram.
I. INTRODUCCIÓN
Debido a las diferentes necesidades sean de tipo industrial o
de construcciones, se manejan y aplican los conceptos así
como ecuaciones de cargas distribuidas como lo son las
fuerzas ejercidas sobre diferentes tipos de construcción,
pueden ser represas las cuales soportan tres tipos de dichas
fuerzas; las fuerzas de presión ejercidas por los elementos que
la constituyen, por la presión del agua y la de la base de su
suelo.
A parte de las grandes edificaciones donde se manejan
vigas, cuerpos rígidos se observa que los conceptos tratados en
el artículo son fundamentales y están presentes en la vida
diaria, sin dejar atrás el proceso de manufactura que se
presenta en las industrias que crean productos finalizados para
satisfacer el mercado amplio a nivel mundial, desarrollado y
mejorado por las grandes empresas transnacionales.
II. ANÁLISIS ESTRUCTURAL
En esta sección se presentan las fuerzas externas que actúan
sobre estructuras de forma general.
A. Maquinas
Las máquinas están diseñadas para transmitir y modificar
fuerzas; estas pueden o no ser estacionarias y siempre tendrán
partes móviles.
Considerando las pinzas de corte se observa que se aplican
dos fuerzas iguales y opuestas sobre sus mangos, P y — P,
éstas ejercerán dos fuerzas iguales y opuestas Q y —Q sobre
el alambre-
Sin embargo, como las pinzas forman una estructura que no es
rígida, se debe utilizar una de las partes que la constituyen
como un cuerpo libre para poder determinar las fuerzas
desconocidas. Por ejemplo, en la figura 2, si se toman
momentos con respecto a A, se obtiene la relación , la
cual define a la magnitud de Q en términos de P o a la magnitud
de P en términos de Q.
En el caso de máquinas más complejas, es necesario utilizar
varios diagramas de cuerpo libre y, posiblemente, se tendrán
que resolver ecuaciones simultáneas que involucren fuerzas
múltiples internas. Los cuerpos libres se deben seleccionar de
manera que incluyan a las fuerzas de entrada y a las reacciones
de las fuerzas de salida, v el número total de componentes de
fuerzas desconocidas involucradas no debe ser mayor que el
número de ecuaciones independientes que están disponibles.
Antes de tratar de resolver un problema, es recomendable
conocer si la estructura considerada es determinada o no. Sin
embargo, no tiene caso discutir la rigidez de una máquina
puesto que éste incluye partes móviles y por ende, no debe ser
rígida [1].

Fig 2. Pinzas en diagrama de cuerpo libre [1].
Ejercicio 1 propuesto de maquinas
2
Fig 3. Pinzas, magnitud de fuerzas [1].
Ejercicio 2 propuesto de maquinas
III. CARGAS DISTRIBUIDAS
Son fuerzas simétricas o no simétricas que son aplicadas a lo
largo del eje transversal [2]
A. Centro de gravedad
Es el punto donde se concentra todo el peso distribuido en el
cuerpo y el equilibrio de cuerpo no varía [1].
A partir de cuerpos bidimensionales (placas planas,
alambres), estando sujetos a un plano de referencia (x,y), al
sumar componentes en el plano vertical z y sumar momentos
(x,y) se derivan las siguientes relaciones :
∫ ( 1)
̅ ∫ ( 2)
̅ ∫ ( 3)
 3

Las cuales definen el peso del cuerpo y las coordenadas ∬ ( ) ( 6)

̅, ̅ de su centro de gravedad [1].
∬ ( ) ( 7)

Estos temas son importantes debido a que rigen básicamente

el equilibrio de elementos, como los edificios (vigas, cargas
distribuidas, carga concentrada, centroide), además nos permite
calcular los esfuerzos cortantes que tienen cada uno ellos.
En la parte de máquinas, algunos esquemas se utilizan para
obtener una lanzadora de trabes, tener pinzas, gatos hidráulicos,
alicates, elementos que cumplen con la aplicación del concepto
de palanca.
Fig 4. Ejercicios, hallar centro de gravedad [1].
Ejercicio: Centro de masa de una lámina triangular (0.0),
(1.0), (0.2).
Si la función de densidad es P(x, y)=

B. Centro de masas.
Normalmente se abrevia como Cm .El centroide, el centro
de gravedad y el centro de masas pueden, bajo ciertas
circunstancias, coincidir entre sí. En estos casos se suele
utilizar los términos de manera intercambiable, aunque
designan conceptos diferentes. El centroide es un concepto
puramente geométrico, mientras que los otros dos términos se
relacionan con las propiedades físicas de un cuerpo. Para que
el centroide coincida con el centro de masa, el objeto debe
tener densidad uniforme, o la distribución de materia a través
del objeto debe tener ciertas propiedades, tales
como simetría. Para que un centroide coincida con el centro
de gravedad, el centroide debe coincidir con el centro de
masa y el objeto debe estar bajo la influencia de un campo
gravitatorio uniforme.

( ̅ ̅) ( ) (4)

Dónde:
∬ ( ) ( 5) Ejercicio: Según la función:
 4

( ) (8) Se puede considerar que la mayoría de las formas complejas

están compuestas de varias formas simples. Esto facilita la
localización del centroide.

Otro concepto que ayuda en la localización de centroides es

que si el Área dispone de un eje de simetría, el centroide se
localizara en dicho eje. Algunas figuras complejas cuentas con
dos ejes de simetría y por consiguiente, el centroide se localiza
en la intersección de estos dos ejes.

En el caso en que no hay dos ejes de simetría, se usa el

método de las áreas compuestas para localizar el centroide,
como se observa en las tablas 1 y 2. [3].

PARTE AREA Y1 A*Y1

1 MM^2 MM MM^3
2 MM^2 MM MM^3
AREATOTAL= ∑
Tabla 1. Distancia en Y para centroides [3].

∑
̅ (11)

PARTE AREA X1 A*X1

1 MM^2 MM MM^3
2 MM^2 MM MM^3
AREATOTAL= ∑

Tabla 2. Distancia en X para centroides [3].

∑
̅ (12)

Fig 5.Ejercicios centroide [1].

C. Centroide.

El centroide de un área es el punto con respecto al cual el

área se podría equilibrar suponiendo que se apoya en dicho
punto [3]. En el caso de una placa plana homogénea de
espesor uniforme, el centro de gravedad G de la placa
coincide con el centroide C del área A de la placa cuyas
coordenadas están definidas por las relaciones:

̅ ∫ ( 9)

̅ ∫ (10)

Se trabajan dos ejercicios adicionales para profundizar la
temática, los cuales son los siguientes:
5
IV. CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS
Son movimientos efectuados sobre un sólido rígido sean de
translación o rotación, o los dos.
A. Velocidad , aceleración y fuerzas
La segunda ley del movimiento de Newton dice que
“Cuando se aplica una fuerza a un objeto, éste se acelera. Dicha
a aceleración es en dirección a la fuerza y es proporcional a su
intensidad y es inversamente proporcional a la masa que se
mueve”.
Esta ley explica qué ocurre si sobre un cuerpo en
movimiento (cuya masa no tiene por qué ser constante) actúa
una fuerza neta: la fuerza modificará el estado de movimiento,
cambiando la velocidad en módulo o dirección.
∑ (13)
Fig 6. Ejercicio de velocidad, aceleración y fuerzas [4].
 6

El segundo ejercicio planteado consta de Un vehículo de

5,000 N, cambia de velocidad de 22 a 32 m/s en 3 segundos.
¿Qué fuerza se necesita para aumentar la velocidad de dicho
vehículo? ¿Masa del Vehículo? ¿Aceleración de dicho
Vehículo? ¿Qué distancia recorre el vehículo en ese tiempo?

Fig 8. Ejercicio rotación alrededor de un eje fijo [4].

B. Rotación alrededor de un eje fijo.

En este movimiento, las partículas que forman al cuerpo

rígido se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos
centrados sobre el mismo eje fijo en la figura 7. Si este eje,
llamado eje de rotación, interseca al cuerpo rígido, las
partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero y
aceleración cero. La rotación no debe confundirse con ciertos
tipos de traslación curvilínea.

En el ejercicio numero dos se tiene WA/B=7.5 rad/s calcule

VE Y aE.
Según la figura 8

Fig 7.Rotacion alrededor de un eje fijo [4].

La velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que

contiene a AA´ y r, y de magnitud v definida. Pero éste es
precisamente el resultado que se obtendría al dibujar un
vector w=ß*k a lo largo de AA´ y se formara el producto
vectorial. Entonces se escribe:

(14)

(15)

( ) (16)

Fig 9. Segundo ejercicio planteamiento [4].

 7

El movimiento de una manivela oscilante se define por medio

de la relación ( ) ( ) ( ) donde se
expresa en radianes y t en segundos. Si se sabe que
y T=4s, determine la coordenada angular, la velocidad angular y
la aceleración angular de la manivela. Si t=1 segundo.

D. Ecuaciones que rigen en movimiento del plano

C. Ecuaciones del movimiento de rotación El movimiento plano general es un movimiento plano que no
es ni una traslación ni una rotación. Sin embargo, como se verá,
Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rígido un movimiento plano general siempre puede considerarse como
que gira alrededor de un eje fijo (AA´) cuando su coordenada la suma de una traslación y una rotación
angular puede expresarse como una función conocida de t.
Sin embargo, en la práctica la rotación de un cuerpo rígido
rara vez se define mediante una relación entre la coordenada
angular y t. Con mayor frecuencia, las condiciones de
movimiento se especificarán mediante el tipo de aceleración
angular que posea el cuerpo.

(17) Fig 10.El movimiento plano [4].

En engranes conectados por un brazo:

(18)
(20)

(19) (21)

El movimiento de una leva se define por medio de la (22)

relación donde se expresa en
radianes y t en segundos. Determine la coordenada angular la
velocidad angular y la aceleración angular de la leva cuando
t=0 y t=4 segundos.

Fig 11. Ejercicio de engranajes [4].

 8

Se verifica con facilidad que la expresión que se obtuvo

representa un vector de la misma dirección que (esto es,
perpendicular a la placa) y de magnitud igual a ∑ .
Recordando que la suma ∑ representa el momento
de inercia ̅ de la placa alrededor del eje centroidal
perpendicular a la misma, se concluye que la cantidad de
movimiento angular HG de la placa en torno a su centro de
masa es

̅̅̅̅ ̅ (24)

Planteamiento del primer ejercicio. Halle la cantidad de

movimiento angular si la masa es de 300 g, su w=30 rad/s y su
r=5cm

Fig 12. Ejercicio planetario [4].

E. Cantidad de movimienro angular de un cuerpo rigido Fig 14. Ejercicio cantidad de movimiento angular [4].

En este el cuerpo rota respecto a su masa, su cantidad de

movimiento angular es representado por la letra L:

̅ ̅ (23)

Donde I es el momento de inercia

Fig 13.Aplicación de velocidad angular [4].

 9

V. APLICACIONES
VI. CONCLUSIONES
En La industria aeroespacial, un transbordador se Las leyes de Newton son aplicables al movimiento de un
describe en términos de su posición, velocidad y punto de material, no siendo adecuadas para describir el
aceleración. Al aterrizar, el piloto debe considera la movimiento de un cuerpo rígido que puede ser de traslación más
velocidad del viento y el movimiento relativo del rotación, se necesita ecuaciones adicionales para relacionar los
transbordador con respecto al viento. momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular
del cuerpo.
En la industria de la manufactura se usan diferentes Los centroides ayudan a dar solución para la elección de una
tipos de maquinaria con una función específica como lo estructura que pueda soportar fuerzas para una construcción.
son los montacargas los cuales junto con su carga en
movimiento se analizan como un sistema de cuerpos Se pueden aplicar ecuaciones dadas por el libro: “diseño de
rígidos conectados en movimiento plano [4]. mecanismos análisis y síntesis”, tal es el caso de la razón de
velocidades angulares que existen a partir de la relación de
El hardware tal es el caso de los discos duro de las engranes con respecto a un brazo que los une, se puede describir
computadoras, el disco y su brazo de sujeción, juntos la siguiente ecuación
realizan una rotación centroidal. [5]
El centro de masa, el centro de gravedad y el centroide tratan
Además en la vida diaria se observa los deportes de sobre el equilibrio que posee una figura simple o compleja. Estas
competencia, en este caso se realiza un análisis de cargas distribuidas pueden ser iguales si se presenta un campo
fuerzas que se presentan en la figura 15, en donde las gravitatorio uniforme.
fuerzas externas que actúan sobre el hombre y el esquí, Al realizar los diagramas de cuerpo libre tratados en el tema
incluye los pesos, la tensión y la cuerda de remolque, de cuerpo rígido; al dar la dirección de las fuerzas o reacciones se
además de las fuerzas ejercidas por el agua y el aire [4]. tiene en cuenta la tercera ley de Newton, acción y reacción para la
solución del problema, cabe resaltar que el signo que acompaña la
magnitud representa la dirección de la fuerza ejercida y su
reacción son opuestas.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Ferdinand P Beer, E. Russell Johnston,Elliot R. Eisenberg,

“Mecánica vectorial para ingenieros”, octava edición McGraw-
Hill, México 2007.
[2] R. C. Hiibbeler, “Ingenieria mecánica Estatica,” Palmas, décimo
segunda edición, PEARSON EDUCACION, México 2010.
[3] Robert L. Mott, “Resistencia de materiales aplicada,” tercera
edición, PEARSON EDUCACION, Prentice Hall, México.
[4] Beer, Johnston, Cornwell,“Mecánica vectorial para ingenieros
dinámica,” Novena edición, McGraw-Hill, México.
[5] Arthur G. Erdeman,.George G. Sandor, “Diseño de mecanismos
análisis y síntesis, Tercera edición, PEARSON, Prentice Hill.

Jaime R Manrique nacido en Bucaramanga

Santander en 1975, recibió el título de
tecnólogo de electricidad y telefonía en las
Unidades Tecnológicas Santander en 1998
y tecnólogo en telecomunicaciones en la
misma universidad en el 2016, además
recibió el título de ingeniero de
telecomunicaciones de la Unidades Tecnológicas de Santander en
el 2016.
Fig 15.hombre practicando surf [4].
 1
0
Hugo F Cruz nació en Bucaramanga el
21 de octubre de 1976.Se graduó de
tecnólogo en electricidad y telefonía en
2000.Su experiencia laboral incluye
operador del sistema 230/115/34.5 KV
de la empresa energía de Bogotá,
Operador del sistema de energía
230/115/34.5/13.2 KV del sistema de energía de la
electrificadora de Santander. En el año 2014 recibió el
grado de ingeniero en control electrónico e
instrumentación.

Ximena Farfán, nacida en Bucaramanga

Santander en 1980 Graduada como
tecnóloga en electricidad y telefonía en
2002, de las unidades tecnológicas de
Santander.

Alex caro, nació en Bucaramanga el

11 de septiembre de 1976.Se graduó
de tecnólogo de electricidad en
diciembre del 2000.Con experiencia
laboral en la atención comercial del
2003 al 2009 y gestión regulatoria del
2009 al 2017 en la electrificadora de Santander. En el 2008
recibió el grado de ingeniero electromecánico en la
universidad Antonio Nariño.

Fabio Iván O Espinosa, nacido en

Bucaramanga en 1975 profesional en
ciencias políticas y militares en la
universidad militar nueva Granada en
1991, tecnólogo en electricidad y telefonía
de las unidades tecnológicas de Santander
1999. A participado en seminarios de
diplomados en normas internacionales de
información financiera EPM-Universidad de Antioquia de
sistemas de potencia en energía eléctrica CIDET, 2014,
diplomado de sistema de distribución de energía Unidades
tecnológicas de Santander 2015,diplomado en seguridad en
salud seguridad en el trabajo Antonio Nariño 2015,
Diplomado en RETILAP CIDET de 2016, Diplomado en
gestión de mantenimiento Universidad Antonio Nariño
2017 , Diplomado de sistema de gestión integrado ISO
9001 2008 18001 2007 14001 2012, Diplomado de sistema
de gestión integrado ISO 9001 2015 18001 2007 14001
2015 ICONTEC auditor e formación sistemas integrados de
gestión ISO 9001-14000-18000, actualmente estudiante de
diplomado ISO 55001 en PMM business school.

Emerson Bello, nació el 27 de julio de

1979, se graduó como tecnólogo en
electricidad y telefonía en diciembre de
2002. Experiencia laboral en pérdidas de
energía, atención a clientes, mantenimiento
predictivo de subestaciones y gestión de activos fijos desde
2003 hasta la fecha.