INTRODUCCION AL CALCULO DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DINAMICO

MEDIANTE EL USO DE LA ECUACION DE ESTADO

2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El presente capítulo resume brevemente los principales conceptos que aparecen en el análisis
dinámico, utilizando el concepto de variable de estado ó ecuación de estado. La primera parte
del capítulo apunta a resolver el problema clásico en dinámica de estructura, e.d. conocida la
excitación y las propiedades de la estructura (masa, rigidez, y amortiguamiento), calcular la
respuesta del sistema dinámico.

El modelo dinámico que se usará para calcular la respuesta, es el que se indica en la Figura 2.1-
1, sin restar generalidad a otros sistemas estructurales adoptados.

Esta parte del trabajo está orientado a servir de introducción al problema fundamental a
resolver, que es el problema de identificación de parámetros, que se describe en el capítulo 3.

k m = masa
k = rigidez
m p,q c = amortiguamiento
p = p(t) = fuerza aplicada
c q = q(t) = desplazamiento

Fig. 2.1-1 Sistema estructural básico de un grado de libertad para evaluar la respuesta q(t)

2.2 CONCEPTOS SOBRE VARIABLES DE ESTADO DE UN SISTEMA DINAMICO

Para estudiar un sistema dinámico en el dominio del tiempo, se puede utilizar el concepto de
estado de un sistema. El comportamiento ó estado se describe por un conjunto de
ecuaciones diferenciales de primer orden escritas en función de las variables de estado. Estas
ecuaciones diferenciales se pueden representar en notación compacta dando la siguiente
ecuación diferencial vectorial del sistema.

.
x = f(x , t) = F(t) x + G(t) u(t) (2.2-1)

-4-
en que

xt = (x1 x2 ........ xn ) = vector de estado del sistema ó variables de estado (nx1)

F(t) = matriz cuadrada de orden (nxn)
G(t) = matriz de orden (nx1)
u(t) = función escalar en el tiempo que representa la señal de entrada
t = variable independiente (tiempo)

2.3 SOLUCION DE LA ECUACION DIFERENCIAL DEL VECTOR DE ESTADO

En sistemas dinámicos lineales las matrices F(t) y G(t) permanecen constantes en el tiempo, es
decir:

F(t) = F y G(t) = G

Luego la ecuación (2.2-1) se transforma en

.
x = f(x , t) = F x + G u(t) (2.3-1)

La solución de la ecuación (2.3-1) está dada por la suma de una solución homogenea más una
solución particular.

Consideremos la ecuación diferencial lineal homogenea

.
x = Fx (2.3-2)

La solución a la ecuación (2.3-2) está dada por

x = (t , to) xo (2.3-3)

en que (t , to) = eF(t – to) (2.3-4)

x = estado en el instante t
xo = estado inicial en el instante to
(t , to) = matriz de solución fundamental correspondiente al sistema homogeneo, también
llamada matriz de transición del sistema.

Finalmente la solución general de la ecuación (2.3-1) está dada por la fórmula fundamental
(ver demostración en anexo A.3)

x = (t , to) xo +  (t , s) G u(s) ds (2.3-5)

to

-5-

2
en que

(t , to) xo = es la respuesta a la condición inicial, y

 (t , s) G u(s) ds = es la respuesta debido a la excitación u(s), entre el instante inicial to y t

to

La matriz (t , to) se obtiene de la serie de potencias

 (t – to)k Fk (t – to)2 F2
(t , to) = eF(t - to) =  ———— = I + (t – to) F + ———— + ...... (2.3-6)
k=0
k 2
k
en que Fk =  F
i=1

La matriz de transición satisface la ecuación diferencial

.
(t , to) = F (t , to) (2.3-7)

Adicionalmente se tiene:

(t , t) = I ; I matriz identidad

(t2 , t1) (t1 , to) = (t2 , to)
(t1 , to) = -1(to , t1)

2.4 SISTEMAS DINAMICOS LINEALES EN TIEMPO DISCRETO

La respuesta del sistema también se puede obtener utilizando una aproximación en tiempo
discreto, esto es, se divide el eje del tiempo en incrementos iguales muy pequeños por ejemplo
T=T, y luego se calculan los valores de las variables de estado en intervalos de tiempos
sucesivos. Con esto el tiempo t puede escribirse t = k xT ; k = 0, 1 , 2 ,3 ,.... Para evaluar la
entrada , dada por la variable u(t), ésta se supone constante en el intervalo de tiempo
comprendido entre dos instantes de muestreo consecutivo. Para un tiempo de muestreo
cualquiera "k", éste valor se considera como el promedio entre los valores correspondientes
a los dos instantes de muestreo consecutivo , es decir

u(t) = u k = [u((k+1)T) + u(kT)]/2 kT  t  (k+1)T

Luego la ecuación (2.3-5) en tiempo discreto se puede escribir

xk+1 = (k+1 , k) xk + Dk u k (2.4-1)

-6-

3
en que

(k+1 , k)  ((k+1)T , kT) (2.4-2)

(k+1)

Dk  
k
(k+1 , s) G ds (2.4-3)

 es definición

2.5 RESPUESTA DE UN SISTEMA ESTRUCTURAL LINEAL DE UN G.D.L.

MEDIANTE EL USO DE LA ECUACION DE ESTADO

El sistema lineal de un grado de libertad que se considera es el que se muestra en la Figura (2.1-
1). En el modelo adoptado son datos la carga p(t), la rigidez k, el amortiguamiento c y la masa
m de la estructura, es incógnita el desplazamiento q(t), la velocidad q (t ) , y la aceleración
q(t ) .

2.5.1 OBTENCION DE LA ECUACION DE ESTADO

La ecuación de equilibrio dinámico del sistema está dada por

.. .
m q + c q + k q = p(t) (2.5-1)
.. .
q = -(c/m)q - (k/m) q + p(t)/m (2.5-2)

En notación vectorial – matricial, la ecuación (2.5-2) se transforma en la siguiente expresión

.
q 0 1 q 0
.. = . + p(t)/m (2.5-3)
q -k/m -c/m q 1

.
Al elegir como variables de estado x1=q y x2=q, entonces la ecuación (2.5-3) se transforma en la
siguiente ecuación de estado

x1 0 1 x1 0
= + p(t)/m (2.5-4)
x 2 -k/m -c/m x2 1

-7-

4
donde

x1 0 1 0
x= F = G= u(t) = p(t)/m (2.5-5)
x2 -k/m -c/m 1

Si se hace to= kT y t = (k+1)T, entonces la respuesta en un intervalo de tiempo cualquiera k

está dada por
t


F(t – to)
x = (e ) xo + (eF(t – to)) G u ds (2.5-6)
to

Utilizando (2.3-6), queda

(t – to)2 F2 (t – to)2 F (t – to)3 F2

x = [I + (t – to) F + ———— + ....] xo + [(t – to) I + ———— + ———— + ....] G u
2 2 3
(2.5-7)
La cantidad de términos de la serie a considerar, depende en gran parte del valor (t-to).

2.5.2 EJEMPLO NUMERICO

Se asume en el ejemplo numérico los siguientes valores

masa del sistema m = 0.01 kgf-seg2/mm

constante de amortiguamiento c = 0.1 kgf-seg/mm

constante de rigidez k = 28 kgf/mm

.
Condiciones iniciales del problema q(0) = q(0) = 0

La excitación está definida por la carga p(t) = 24 sen(t)

El incremento del tiempo escogido es constante e igual a T = 0.04 seg.

Se consideran cuatro, seis y ocho términos de la serie de potencias de la ecuación 2.5-7 con el fin
de analizar la convergencia del vector de estado.

La respuesta del sistema se obtiene por medio de un programa de computación desarrollado para
tal efecto. En la tabla 2.5-1 y Fig. 2.5-1 se muestran los resultados numéricos y se comparan con
los resultados de la solución analítica y los del método de Runge Kutta de cuarto orden.

-8-

5
 TABLA 2.5-1

COMPARACION DE METODOS PARA EL CALCULO DE LOS DESPLAZAMIENTOS

Paso Tiempo Fuerza Desplazamiento q(t) mm

J seg kgf Exacto R. Kutta E.E.4 E.E.6 E.E.8
1 0.040 3.01 0.0587 0.0723 0.0680 0.0729 0.0726
2 0.080 5.97 0.2311 0.2113 0.2143 0.2174 0.2180
3 0.120 8.83 0.3119 0.3120 0.3468 0.3055 0.3119
4 0.160 11.56 0.3845 0.4027 0.4569 0.3833 0.3916
5 0.200 14.11 0.5127 0.4980 0.5686 0.4984 0.5049
6 0.240 16.43 0.5834 0.5828 0.6725 0.5709 0.5833
7 0.280 18.49 0.6450 0.6566 0.7631 0.6340 0.6483
8 0.320 20.26 0.7295 0.7213 0.8424 0.7127 0.7246
9 0.360 21.72 0.7747 0.7747 0.9088 0.7575 0.7744
10 0.400 22.83 0.8088 0.8155 0.9606 0.7920 0.8102
11 0.440 23.57 0.8478 0.8435 0.9972 0.8290 0.8447
12 0.480 23.95 0.8579 0.8583 1.0182 0.8384 0.8575
.. ...... ...... ..... ..... ..... ...... .....
25 1.000 0.00 0.0094 0.0098 0.0389 0.0077 0.0099
26 1.040 -3.01 -0.0979 -0.0981 -0.0896 -0.0970 -0.0975
27 1.080 -5.97 -0.2045 -0.2045 -0.2167 -0.2015 -0.2039
.. ...... ..... ...... ...... ...... ...... ......
40 1.600 -22.83 -0.8210 -0.8215 -0.9846 -0.8022 -0.8204
41 1.640 -21.72 -0.7823 -0.7829 -0.9418 -0.7642 -0.7818
42 1.680 -20.26 -0.7314 -0.7319 -0.8842 -0.7143 -0.7310
43 1.720 -18.49 -0.6689 -0.6694 -0.8127 -0.6530 -0.6686
44 1.760 -16.43 -0.5958 -0.5963 -0.7284 -0.5814 -0.5956
45 1.800 -14.11 -0.5134 -0.5138 -0.6325 -0.5007 -0.5133
46 1.840 -11.56 -0.4228 -0.4232 -0.5267 -0.4121 -0.4228
47 1.880 -8.83 -0.3256 -0.3259 -0.4126 -0.3170 -0.3257
48 1.920 -5.97 -0.2233 -0.2235 -0.2920 -0.2169 -0.2235
49 1.960 -3.01 -0.1174 -0.1176 -0.1667 -0.1133 -0.1177
50 2.000 0.00 -0.0097 -0.0098 -0.0389 -0.0080 -0.0101

De los resultados obtenidos se puede señalar, que la ecuación de estado constituye una buena
herramienta de cálculo para evaluar la respuesta dinámica de una estructura.

Finalmente se debe agregar que si se elige un incremento de tiempo más pequeño ó se considera
un número mayor de términos de la serie de potencias para el cálculo de la matriz (t , to),
se logra una mayor precisión en los resultados.

-9-

6
 EJEMPLO NUMERICO

1.5
Exacto
R.Kutta
E.E.4
1 E.E.6
E.E.8

0.5
Desplazamiento (mm)
-10-

E.E.4 = Sol. Ec. Estado con 4 términos

-0.5 E.E.6 = Sol. Ec. Estado con 6 términos

E.E.8 = Sol. Ec. Estado con 8 términos

-1

-1.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (seg.)

Fig. 2.5-1 COMPARACION DE METODOS PARA EL CALCULO DE LOS DESPLAZAMIENTOS