Acionamentos Elétricos aula 4

ACIONAMENTOS CC

ACIONAMENTOS COM CHOPPERS

Os retificadores controlados fornecem uma tensão CC de saída variável a partir de

uma tensão CA fixa, enquanto os Choppers podem fornecer uma tensão CC variável a
partir de uma tensão CC fixa. Devido à sua capacidade de fornecer uma tensão CC
continuamente variável, os retificadores controlados e choppers fizeram uma revolução nos
equipamentos de controle industrial modernos e acionamentos de velocidade variável, com
os níveis de potência variando de frações de cavalos-vapor a vários megawatts.

Pode-se ter um elemento atuador linear Figura 3.1 (a), sobre o qual se tem uma
queda de tensão proporcional à sua impedância. Mas a queda de tensão sobre a impedância
do elemento atuador associada à corrente que flui por este e que segue suprindo a carga,
certamente representa uma significativa perda de energia sobre o elemento atuador.

Figura 3.1 Alimentação controlada por chopper.

A maneira mais eficiente e simples de manobrar valores elevados de potência é por

meio de chaves Figura 3.1 (b). Como uma chave ideal apresenta apenas dois estados
estáveis:

• Condução (a corrente é grande, porém a tensão sobre a chave é nula);

• Bloqueio (a tensão é considerável, porém a corrente pela chave é nula).

Devido à variável nula, então não existe dissipação de potência sobre ela, garantindo a alta
eficiência energética deste tipo de arranjo.

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Obviamente este tipo de variação não é uma variação contínua, mas sim pulsada
(chaveada). No entanto, dada a característica de armazenadores de energia presentes nas
aplicações com cargas como os motores e como na maior parte dos casos práticos, a
freqüência de comutação da chave é muito maior do que a constante de tempo deste tipo de
carga, então a própria carga acaba atuando como um filtro, extraindo da tensão instantânea
aplicada sobre ela o seu valor médio.

Os acionamentos com choppers são amplamente utilizados em aplicações de tração

em todo o mundo. Um chopper é conectado entre uma fonte de tensão CC fixa e uma
máquina CC para variar a tensão da armadura.

Além do controle da tensão da armadura, um chopper pode fornecer frenagem regenerativa

das máquinas e devolver energia para a fonte de alimentação. A característica de economia
de energia é particularmente atrativa para sistemas de transporte com paradas freqüentes,
tal como o transporte rápido de massas (Mass Rapid Transit – MRT) Os acionamentos com
choppers também são utilizados em veículos elétricos alimentados por baterias (BEVs).
Uma máquina CC pode ser operada em um dos quatro quadrantes controlando-se as tensões
(ou correntes) da armadura ou do campo a fim de operar a máquina no quadrante desejado.
Se a alimentação não for receptiva durante a frenagem regenerativa, a tensão de
linha poderá aumentar e a frenagem regenerativa não será possível. Nesse caso, uma forma
alternativa de frenagem é necessária, tal como a frenagem dinâmica (ou reostática). Os
modos possíveis de controle de um acionamento com choppers são:

1. Controle de aceleração (ou de potência);

2. Controle de frenagem regenerativa;
3. Controle de frenagem dinâmica;
4. Controle das frenagens regenerativa e dinâmica combinadas.

PRINCÍPIO DO CONTROLE DE ACELERAÇÃO

O arranjo do circuito de uma máquina CC de excitação separada alimentada por
chopper é mostrado na Figura (3.2).

Figura 3.2 Controle da aceleração em um acionamento CC alimentado por chopper.

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A chave do chooper poderia ser um transistor ou tiristor em comutação forçada.

Esse é um acionamento de um quadrante, como mostrado na Figura (3.2b). As formas de
onda para a tensão da armadura, corrente de carga e corrente de entrada são mostradas na
Figura (3.2c), supondo uma carga altamente indutiva.

A tensão média da armadura é Va = kVs (3.10)

Onde k é o ciclo de trabalho do chopper. A potência fornecida à máquina é:

P0 = VaIa = kVsIa (3.11)

Onde Ia é a corrente média da armadura da máquina e é livre de ondulações.

Supondo um chopper sem perdas, a potência de entrada é Pi = P0 = kVsIs. O valor médio da
corrente de entrada é:

Is = kIa (3.12)

A resistência equivalente de entrada do acionamento com chopper vista pela fonte é:

Vs Vs 1
Req = = (3.13)
Is Ia k

Variando-se o ciclo de trabalho k, o fluxo de potência (e velocidade) da máquina

pode ser controlado. Para uma indutância finita do circuito de armadura, a equação (3.14)
pode ser aplicada para se encontrar a máxima ondulação de pico da corrente como:

Vs R
ΔI máx = tngh m (3.14)
Rm 4 fLm

Onde Rm e Lm são a resistência e a indutância totais do circuito de armadura,

respectivamente. Para uma máquina CC de excitação separada, Rm = Ra + qualquer
resistência em série e Lm = La + qualquer indutância em série. Para uma máquina em série,
Rm = Ra + Rf + qualquer resistência em série e Lm = La + Lf + qualquer indutância em
série.

PRINCÍPIO DO CONTROLE DA FRENAGEM REGENERATIVA

Na frenagem regenerativa, a máquina age como gerador e a sua energia cinética,

juntamente com a da carga, é devolvida à fonte de alimentação. O princípio da transferência
de energia de uma fonte CC para uma outra de tensão mais elevada, pode ser aplicado na
frenagem regenerativa de máquinas CC.
A aplicação de choppers na frenagem regenerativa pode ser explicada com o auxílio
da Figura (3.3). Ela requer o rearranjo da chave do modo de aceleração para o modo de
frenagem regenerativa. Considerar que a armadura de uma máquina CC de excitação

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separada esteja girando devido à sua inércia (e da carga); e que, no caso de um sistema de
transporte, a energia cinética do veículo ou trem giraria o eixo da armadura. Então, se o
transistor entrar em condução, a corrente da armadura crescerá devido ao curto-circuito nos
terminais do motor. Se a chave do chopper for desligada, o diodo Dm conduzirá e a energia
armazenada nas indutâncias do circuito da armadura será transferida para a fonte de
alimentação, contanto que esta seja receptiva. Esse é um acionamento de um quadrante e
opera no segundo quadrante, como mostrado na Figura (3.3b). A Figura (3.3c) mostra as
formas de onda da tensão e da corrente supondo que a corrente da armadura seja contínua e
livre de ondulação.

Figura 3.3 Frenagem regenerativa de máquinas CC de excitação separada.

A tensão média no chopper é

Vch = (1 − K )Vs (3.15)

Se Ia for a corrente média da armadura, a potência regenerada poderá ser encontrada

a partir de

PS = I sVs = (1 − K ) I aVs (3.16)

A tensão gerada pela ação da máquina operando como gerador é

E g = K v I f w = Vch + Rm I a = (1 − K )Vs + Rm I a (3.17)

Onde Kv é a constante da máquina e w é a velocidade da máquina em rad/s.

Portanto, a resistência de carga equivalente da máquina operando como gerador é:

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Eg Vs
Req = = (1 − k ) + Rm (3.18)
Ia Ia

Variando-se o ciclo de trabalho k, a resistência equivalente da carga vista pela

máquina pode ser variada de Rm a (Vs/Ia + Rm ) e a potência regenerativa pode ser
controlada.

A partir da Equação (3.17), as condições extremas para os potenciais e a polaridade

permissíveis das duas tensões são:

0 ≤ (Eg - RmIa) ≤ Vs (3.19)

Que dá a mínima velocidade de frenagem da máquina como

Eg = Kv wminIf = RmIa (3.20)

Ou

Rm I a
ω min = (3.21)
Kv I f

E w ≥ wmin . A máxima velocidade de frenagem para uma máquina CC em série

pode ser encontrada a partir da Equação (3.22):

Kv wmáxIf - Rm Ia = Vs

Ou

Vs R I
wmáx = + m a (3.22)
Kv I f Kv I f

e w ≤ wmáx.

A frenagem regenerativa seria efetiva somente se a velocidade da máquina estivesse

entre esses dois limites de velocidade (por exemplo, wmin < w < wmáx ). A uma velocidade
menor que wmín, um arranjo alternativo de frenagem seria necessário.

Apesar de as máquinas CC em série serem tradicionalmente utilizadas em

aplicações de tração, devido ao seu elevado torque de partida, a operação como gerador
excitado em série é instável quando funcionando em uma tensão de alimentação fixa.
Assim, para operar na alimentação da tração, um controle de excitação separada é
necessário e tal arranjo da máquina em série é normalmente sensível às flutuações de

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tensão, sendo necessário uma rápida resposta dinâmica para fornecer um controle adequado
da frenagem. A aplicação de um chopper permite a frenagem regenerativa de máquinas CC
em série devido à sua rápida resposta dinâmica.

Uma máquina CC de excitação separada é estável na frenagem regenerativa. A

armadura e o campo podem ser controlados independentemente para fornecer o torque
necessário durante a partida. As máquinas CC excitadas separadamente e em série,
alimentadas por choppers, são ambas adequadas para aplicações em tração.

PRINCÍPIO DO CONTROLE DA FRENAGEM DINÂMICA

Na frenagem dinâmica é dissipado em um reostato, o que pode não ser uma

característica desejável. Nos sistemas de transporte rápido de massas (MRT), a energia
pode ser utilizada no aquecimento dos trens. A frenagem dinâmica também é conhecida
como frenagem reostática. Um arranjo para a frenagem dinâmica de uma máquina CC de
excitação separada é mostrado na Figura (3.4a). Esse é um acionamento de um quadrante e
opera no segundo quadrante, como mostrado na Figura (3.4b). A Figura (3.4c) mostra as
formas de onda para a corrente e tensão, supondo que a corrente da armadura seja contínua
e livre de ondulação.

A corrente média no resistor de frenagem é:

I b
= I a (1 − k ) (3.23)

e a tensão média sobre o resistor de frenagem é:

Vb = Rb I b = Rb I a (1 − k ) (3.24)

Figura 3.4 Frenagem dinâmica de máquinas CC de excitação separada

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A resistência equivalente de carga do gerador é:

Vb
Req = + Rm = Rb (1 − k ) + Rm (3.25)
Ia
A potência dissipada no resistor Rb é:

[
Pb = Rb I a (1 − k ) ]
2
(3.26)

Controlando-se o ciclo de trabalho k, a resistência efetiva da carga pode ser variada

de Rm a Rm + Rb; e a potência na frenagem pode ser controlada. A resistência da frenagem
Rb determina a especificação de tensão máxima do chopper.

PRINCÍPIO DO CONTROLE DAS FRENAGENS REGENERATIVA E DINÂMICA

COMBINADAS

A frenagem regenerativa é a frenagem da energia eficiente. Por outro lado, na

frenagem dinâmica, a energia é dissipada sob a forma de calor. Se a fonte de alimentação
for, de certo modo, receptiva, o que em geral acontece em sistemas práticos de tração, um
controle com as frenagens regenerativa e dinâmica combinadas seria a forma mais eficiente
energeticamente. A Figura 3.5 mostra um arranjo no qual a frenagem dinâmica é
combinada com a regenerativa.

Figura 3.5 Frenagens regenerativa e dinâmica combinadas

Durante as frenagens regenerativas, a tensão da rede é sentida continuamente. Se ela

exceder a um certo valor preestabelecido, normalmente 20 % acima da tensão nominal, a
frenagem regenerativa é removida e uma frenagem dinâmica é aplicada. Esse sistema
permite uma transferência quase instantânea da frenagem regenerativa para a frenagem
dinâmica caso a tensão da rede se torne não-receptiva, mesmo que momentaneamente. Em
todo ciclo o circuito lógico determina a receptividade da alimentação. Se ela estiver não-
receptiva, o tiristor TR será ligado para desviar a corrente da máquina para o resistor Rb. O
tiristor TR é autocomutado quando o transistor Q1 é “ligado” no próximo ciclo.

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EXERCÍCIOS:

Exercício 1

Uma máquina CC de excitação separada é alimentada por um chopper ( como mostrado na

Figura 3.2a ) a partir de uma fonte CC de 600 V. A resistência da armadura é Ra = 0,05Ω.
A constante de tensão da máquina é Kv = 1,527 V/A – rad/s. A corrente média da armadura
é Ia = 250 A. A corrente do campo é If = 2,5 A. A corrente da armadura é contínua e tem
ondulação desprezível. Se o ciclo de trabalho do chopper for 60 %, determinar:

(a) A potência de entrada fornecida pela fonte;

(b) A resistência equivalente de entrada do acionamento com o chopper;

(c) A velocidade da máquina;

(d) O torque desenvolvido.

Exercício 2

Um chopper CC é utilizado na frenagem regenerativa de uma máquina CC em série de

maneira similar ao arranjo mostrado na Figura (3.3a). A fonte de alimentação CC de 600 V.
A resistência da armadura é Ra = 0,02Ω e a resistência do campo é Rf = 0,03Ω. A
constante da fcem é Kv = 15,27 mV/A – rad/s. A corrente média da armadura é mantida
constante em Ia = 250 A. A corrente da armadura é contínua e tem ondulação desprezível.
Se o ciclo de trabalho do chopper for 60 %, determinar:

(a) A tensão média sobre o chopper Vch;

(b) A potência regenerada para a fonte de alimentação CC, Pg;

(c) A resistência equivalente da carga da máquina agindo como gerador Req;

(d) A velocidade mínima permissível de frenagem wmín;

(e) A velocidade máxima permissível de frenagem wmáx;

(f) A velocidade do motor.

Exercício 3

Um chopper CC é utilizado na frenagem dinâmica de uma máquina CC de excitação

separada, como mostrada na Figura (3.4a). A resistência da armadura é Ra = 0,05Ω. O
resistor de frenagem Rb = 5Ω. A constante da fcem é Kv = 1,527 V/A – rad/s. A corrente
média da armadura é mantida constante em Ia = 150 A. A corrente da armadura é contínua e
tem ondulação desprezível. A corrente de campo é If = 1,5 A. Se o ciclo de trabalho do
chopper for 40 %, determinar:

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(a) A tensão média sobre o chopper Vch;

(b) A potência dissipada no resistor de frenagem Pb;

(c) A resistência equivalente da carga da máquina agindo como gerador Req;

(d) A velocidade da máquina;

(e) a tensão máxima do chopper Vp.

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