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Maquinas S€ncronas

Neste capítulo serão desenvolvidos métodos analíticos do desempenho de máquinas


síncronas polifásicas em regime permanente.

2.1 - INTRODUÇÃO

A máquina síncrona teve sua origem funcionando como gerador. O gerador elementar
foi inventado na Inglaterra em 1831 por Michael Faraday, e nos EUA, mais ou menos na
mesma época, por Joseph Henry.
Este gerador consistia basicamente de um imã que se movimentava dentro de uma
espira, ou vice-versa, provocando o aparecimento de uma f.e.m registrada
num galvanômetro.

Galvanômetro indicando a passagem de uma corrente

Galvanômetro
3

2.2.2 - ROTOR

O rotor é também formado de chapas laminadas justapostas que em geral são do mesmo
material que o estator (aço-silício). Do ponto de vista construtivo existem dois tipos básicos
de rotores: rotores contento pólos salientes e rotores contendo pólos lisos. Esta diferenciação
conduz a modelos equivalentes diferentes, mas não altera em nada o princípio de
funcionamento, que permanece idêntico para ambos.

2.2.2.1 - ROTOR DE POLOS SALIENTES

O rotor de pólos salientes é em geral empregado em máquinas que operam em baixa


velocidade, que é o caso típico das hidroelétricas brasileiras.
Este rotor é formado por uma coroa cilíndrica de aço silício, presa ao eixo através de
uma treliça de aço (aranha). Nessa coroa são montados os pólos salientes. Cada pólo tem um
núcleo, uma bobina em volta do núcleo e uma sapata polar. O formato da sapata polar tem um
desenho adequado para se produzir um a distribuição espacial senoidal de fluxo a partir de
uma corrente continua na bobina.
Estes apresentam uma descontinuidade no entreferro ao longo da periferia do núcleo de
ferro (sapata polar), na qual surgem as chamadas regiões interpolares onde o entreferro é
muito grande, tornando visível a saliência dos pólos. A Fig. 2.3 mostra uma máquina síncrona
com rotor de pólos salientes.

Fig. 2.3- Representação esquemática da máquina síncrona de pólos salientes


4

Os geradores em pólos saliente são em geral empregados com número de pólos igual ou
superior que 4. A escolha do número de pólos é ditado pela rotação mais apropriada para
máquina primária. Turbinas hidráulicas, por exemplo, trabalham com baixa rotação, sendo por
isso necessário geradores com alto número de pólos. A velocidade de rotação da turbina
hidráulica varia em função da pressão hidráulica existente e em função da altura da queda
d´água, sendo que ela se situa entre 50 a 600 rpm. Além disso, a velocidade também varia em
função do tipo da turbina (Francis, Kaplan, Pelton, etc...). Este tipo de gerador em geral é
construído com eixo vertical, possuindo grande diâmetro e pequeno comprimento axial; esta
relação entre comprimento e diâmetro é ditada pela baixa rotação a que estão sujeitos (alto
número de pólos).

2.2.2.2 - ROTOR CILINDRICO OU ROTOR LISO

Os rotores de pólos lisos são em geral empregados em máquinas que operam em alta
velocidade, que é o caso típico das usinas termelétricas, onde o número de pólos é 2 ou 4. Este
emprego provém do fato que rotores com pólos lisos são mais robustos sendo assim mais
aptos a trabalharem em altas rotações (3600 e 1800 rpm). A Fig. 2.4 mostra uma máquina
síncrona com rotor de pólos lisos.

Fig. 2.4 - Representação esquemática da máquina síncrona de pólos lisos

Nestes rotores, o entreferro é constante ao longo de toda a periferia no núcleo de ferro.


O enrolamento de campo é distribuído uniformemente em ranhuras, as quais em geral cobrem
apenas uma parte da superfície do rotor. Além do enrolamento de campo, esse pode conter
também um enrolamento semelhante ao do rotor da máquina de indução em gaiola. Este
5

enrolamento é chamado de enrolamento amortecedor e é alojado em ranhuras semi-abertas e


de formato redondo sobre a superfície do rotor. Conforme o nome sugere, ele serve para
amortecer oscilações que ocorrem em condições transitórias, como por exemplo uma retirada
brusca de carga, alterações súbitas de tensão, variações de velocidade, etc.... Ele confere,
assim, uma maior estabilidade à máquina. Neste enrolamento só é induzida tensão quando
ocorrem fenômenos transitórios na máquina, em condições normais e em regime permanente
não há nem tensão nem corrente induzida neste enrolamento; as suas dimensões são, portanto
reduzidas em relação ao enrolamento do estator e do rotor.
No caso de motores síncronos ele pode também funcionar como dispositivo arranque,
funcionando da mesma forma que o enrolamento em gaiola de esquilo dos motores de
indução. O enrolamento neste caso se chama enrolamento de partida e a partida do motor é
chamada de partida assíncrona; neste caso o motor não possui, via de regra, carga no eixo
durante a partida. Devido ao fato de não haver em regime permanente variações de fluxo em
relação ao rotor, este pode também ser construído de um material sólido, ao invés de lâminas.
Assim, em algumas máquinas todo o ou parte do rotor é construído de material sólido, a fim
de aumentar a rigidez mecânica. Neste caso, a própria superfície do rotor funciona como
enrolamento amortecedor, sendo desnecessário um enrolamento amortecedor inserido em
ranhuras.
Independente da forma construtiva, os pólos são alimentados com corrente contínua e
criam o campo principal que induz tensão na armadura. A alimentação do enrolamento de
excitação pode ser feita através de um conjunto de anéis-escovas montado no eixo da
máquina. Este tipo de aplicação é empregado nas máquinas de pequeno e médio porte. As
máquinas de grande porte, utiliza sistemas de excitação sem escovas, chamado de sistema de
excitação brushless. Neste caso a excitação é fornecida por meio de excitatrizes auxiliares
montadas no eixo da máquina e de dispositivos a base de semicondutores.

2.2.3 - CONJUNTO DE ESCOVAS E ANÉIS

Têm por função conectar a fonte de corrente contínua com os pólos do rotor. Tratando-
se de componentes que se desgastam e que podem produzir faíscas e interferência
eletromagnética, em geral se empregam geradores com excitação sem escovas, denominados
geradores brushless.
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2.2.4 - MÁQUINA SÍNCRONA ELEMENTAR

Uma máquina síncrona muito simplificada é ilustrada pela Fig. 2.5.

Fig. 2.5- Gerador síncrono elementar

Normalmente o enrolamento de armadura (enrolamento de estator) de uma máquina


síncrona encontra-se no estator, e o enrolamento de excitação (enrolamento de campo) no
rotor. O enrolamento de campo do rotor é excitado por corrente contínua conduzida até ele
por escovas de carbono que deslizam em anéis coletores. Questões construtivas determinam a
orientação dos dois enrolamentos. É vantajoso ter o enrolamento de campo, de baixa potência,
no rotor.
Neste caso, o enrolamento de armadura consiste numa única bobina de N espiras, é
indicado em corte pelos dois lados da bobina -a e a, colocados diametralmente em ranhuras,
no contorno interno do estator da Fig. 2.5. Os condutores que formam esses lados da bobina
são paralelos ao eixo da máquina e estão ligados em série por ligações não ao mostradas na
figura.
Num gerador, o rotor roda a uma velocidade constante, impulsionado por uma fonte de
potência mecânica (máquina primária) ligada ao seu eixo. Os caminhos de fluxo são
mostrados na Fig. 2.5. através das linhas tracejadas.
A distribuição radial da densidade de fluxo B no entreferro é ilustrada na Fig. 2.6-a
como função do ângulo ao longo do contorno do entre-ferro.
7

Fig. 2.6 -a) Distribuição espacial do fluxo no entre-ferro; b) tensão induzida

A densidade de fluxo de máquinas reais pode ser feita aproximadamente igual a uma
distribuição senoidal pelo ajuste apropriado da forma das sapatas polares. Com a rotação do
rotor, a onda do fluxo varre os dois lados da bobina. A tensão resultante (Fig. 2.6-b) é uma
função com a mesma forma de onda da distribuição espacial de B.
A tensão na bobina tem um ciclo completo de valores para cada rotação da máquina de
dois pólos. A sua freqüência em ciclos/segundo (Hz) é igual a velocidade do rotor em
rotações por segundo, esta é a razão para ser designada de maquina síncrona. Assim, uma
máquina síncrona de dois pólos deve girar a 3600 rotações por minuto (rpm) para produzir
uma tensão senoidal de freqüência 60Hz.
Um grande número de maquinas síncronas tem mais de dois pólos. Como um exemplo
específico, a Fig. 2.7 mostra um alternador elementar monofásico de quatro pólos.

Fig. 2.7- Gerador síncrono elementar de quatro pólos


8

As bobinas de campo estão ligadas de forma a que os pólos sejam alternadamente


Norte-Sul. O fluxo tem agora dois ciclos completos por rotação do rotor, assim como a
tensão. A freqüência f em hertz (Hz) é, portanto o dobro da velocidade mecânica em rotações
por segundo (Fig. 2.8).

Fig. 2.8- Distribuição espacial do fluxo no entre-ferro para um


gerador síncrono de quatro pólos.

Quando uma máquina tem mais de dois pólos é conveniente concentrar a atenção num
único par de pólos e reconhecer que as condições elétricas, magnéticas e mecânicas,
associadas a cada um dos outros pares de pólos, são repetições das associadas àquele. Por esta
razão é conveniente expressar os ângulos em graus elétricos ou radianos elétricos. Um par de
pólos numa máquina com P pólos corresponde a um período da onda de fluxo,
correspondendo, pois a 2π radianos elétricos ou 360° elétricos, de onde:

P
θe = θm
2
Ou

θe = p × θ m

Onde θ e é o ângulo em unidades elétricas, θ m é o ângulo em unidades mecânicas e p é

numero de pólos. A freqüência da tensão é portanto:

ω× p
f =
120

“ ω” é velocidade em rpm, “f” é a freqüência em Hz e “p” é o número de pólos.


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2.1 - ANALISE DA MÁQUINA SÍNCRONA

Vamos adotar a convenção de motor. Para analisar a máquina síncrona operando como
gerador basta inverter o sentido da corrente.
Vamos admitir o motor operando no estado estacionário (alimentado por um sistema
trifásico balanceado de correntes, com excitação constante e com carga fixa acoplada a seu
eixo).
Nestas condições o motor síncrono é basicamente formado por 4 circuitos R-L
magneticamente acoplados, assim como mostra a Fig. 2.9.

Fig. 2.9 - Circuitos R-L magneticamente acoplados

) O símbolo l é usado para indicar uma indutância que é uma função do ângulo elétrico.

O símbolo L é usado para indicar um valor constante de indutância.

Para cada um desses 4 circuito temos que:

v = ri+pλ (2.1)


Onde p λ = é o fluxo total concatenado pelo circuito (produzido pelas 4 correntes).
dt
10

Temos então:

va = ra i a + pλ a
v = rb i b + pλ b
 b
 (2.2)
 vc = rc i c + pλ c
 v f = rf i f + pλ f

Os fluxos podem ser escritos em função das indutâncias e das correntes da máquina:

 λ a = l aa i a + l ab i b + l ac i c + l af i f
λ = l i + l i + l bc i c + l bf i f
 b ba a bb b
 (2.3)
λ
 c = l i
ca a + l cb i b + l cci c + l cf i f
 λ f = l fa i a + l fb i b + l fc i c + l ff i f

2.1.1 - NATUREZA DAS INDUTÂNCIAS NA MAQUINA SÍNCRONA (MS)

2.1.1.1 - INDUTÂNCIA PROPIA DO ROTOR ( l ff )

A Fig. 2.10 mostra uma, em seção transversal uma representação esquemática para uma
máquina de dois pólos.

Fig. 2.10 - Representação esquemática para uma máquina de dois pólos


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A indutância própria do rotor é a relação entre o fluxo concatenado pelo enrolamento de


campo montado no rotor e a corrente nesse enrolamento, quando todas os demais
enrolamentos da máquina estão sem corrente ( i a = i b = i c = 0 ).
Devido ao fato do estator ser cilíndrico a indutância própria do rotor não depende da
posição α do rotor. Isto é, ela é constante. Então:

l ff = L ff (2.4)

) A propriedade de uma bobina, ou de um circuito elétrico, se opor à variação de corrente


através dessa bobina, ou circuito elétrico, é chamada indutância. A unidade no SI é Henry (H).

N 2 µAN 2
L= =
ℜ ι

Onde: N – Número de voltas da bobina


ℜ - Relutância do núcleo da bobina

2.1.1.2 - INDUTÂNCIA MUTUA ROTOR – ESTATOR ( l af , l bf e l cf )

Supondo que i a = i b = i c = 0 e i f ≠ 0 , vamos determinar o fluxo λ a concatenado pelo


enrolamento da fase “a” nestas condições:
Para α=0, o enrolamento da fase “a” concatena fluxo máximo no sentido do eixo direto
(ver Fig. 2.11).
Para α=90°, o enrolamento da fase “a” concatena fluxo nulo (ver Fig. 2.12). Para
α=180° enrolamento da fase “a” concatena novamente fluxo máximo, porém com sentido
oposto ao do eixo direto.
Para α=270° concatena, novamente, fluxo nulo.
12

Então:

l af = L af cos α (2.5)

Da mesma forma tem-se:

l bf = L bf cos (α − 120°) (2.6)

l cf = L cf cos (α − 240°) = L cf cos (α + 120°) (2.7)

Sendo que: L af = L bf = L cf , então temos

 l af = L af cos α

l bf = L af cos (α − 120°) (2.8)
l = L cos (α + 120°)
 cf af

Fig. 2.11 - Eixo direto do rotor alinhado com o eixo de referência (α=0°)
13

Fig. 2.12 - Eixo direto do rotor a 90° do eixo de referência (α=90°)

2.1.1.3 - INDUTÂNCIA PROPRIA ESTATOR ( l aa , l bb e l cc )

Vamos supor que i f = i b = i c = 0 e i a ≠ 0 , e nestas condições vamos determinar o fluxo

λ a concatenado na fase “a”. Ver Fig. 2.13.

Fig. 2.13 - Máquina síncrona com corrente apenas na fase “a”


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O enrolamento da fase “a” do estator esta fixado no estator, logo produz uma força
magnetomotriz (f.m.m) ℑa = N a i a sempre alinhada com o eixo da fase “a”.

Vamos decompor ℑa em duas componentes ortogonais, uma alinhada com o eixo direto

(d) e outra alinhada com o eixo em quadratura (q).


A vantagem que temos nessa decomposição é que cada uma dessas duas componentes
produz fluxos magnéticos que não dependem da posição do rotor, pois os eixos imaginários
“d” e “q” giram com o rotor.
Podemos então associar uma permeância (inverso da relutância) á região do entreferro
(sob a sapata polar) na posição do eixo direto ( Ρgd ) e outra permeância a região do entreferro

na posição do eixo em quadratura ( Ρgq ).

Então temos:

Fig. 2.14 - Decomposição da força magnetomotriz ( ℑa )

Temos:

ℑda = ℑa cos α
 (2.9)
 ℑqa = ℑa cos(α + 90°) = −ℑa sen α

) Força magnetomotriz : ℑ = N I

O valor do fluxo, λ, que é desenvolvido por uma bobina depende da corrente I e do número de
espiras N. O produto de I por N é descrito pelo termo Força Magnetomotriz (f.m.m). Força
magnetomotriz é a força que causa o fluxo estabelecido. Sua unidade é o ampère-espira (Ae).
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Os fluxos magnéticos no entreferro nas posições dos eixos “d” e “q” devido a corrente
na fase “a” valem, então:

Φ gda = Pgd ℑda = Pgd N a i a cos α


 (2.10)
 Φ gqa = Pgq ℑqa = − Pgq N a i a sen α

O fluxo no entreferro na posição do eixo da fase “a” devido a corrente da fase “a” Φ gaa

vale então:

Fig. 2.15 - Decomposição da fluxo magnético ( Φ gaa )

Φ gda = Φ gaa cos α


 (2.11)
Φ gqa = Φ gaa cos(α + 90°) = −Φ gaa sen α

Multiplicando-se Φ gda por cos α e Φ gqa por - senα temos:

Φ gda × [ cos α ] = Φ gaa cos α × [ cos α ]


 (2.12)
Φ gqa × [ senα ] = −Φ gaa sen α × [ - senα ]

Somando as duas equações obtemos:

Φ gaa = Φ gda cos α − Φ gqa sen α (2.13)

Logo temos que:

Φ gaa = Φ gda cos α - Φ gqa sen α (2.14)


16

Substituindo os valores de Φ gda e Φ gqa da eq.(2.10) temos:

Φ gaa = [Pgd N a i a cos α] cos α - [-Pgq N a i a sen α] sen α (2.15)

Logo:

Φ gaa = N a i a [Pgd cos 2 α + Pgq sen 2 α] (2.16)

1 − cos 2α 1 + cos 2α
Temos que: sen 2 α = e cos 2 α =
2 2

Substituindo na eq.(2.16) fica:

  1 + cos 2α   1 − cos 2α 
Φ gaa = N a i a Pgd   + Pgq   (2.17)
  2   2 

 Pgd + Pgd cos 2α + Pgq − Pgq cos 2α 


Φ gaa = N a i a   (2.18)
 2 

 Pgd + Pgq + Pgd cos 2α − Pgq cos 2α 


Φ gaa = N a i a   (2.19)
 2 

Finalmente:

 Pgd + Pgq  Pgd − Pgq  


Φ gaa = N a i a  +   cos 2α  (2.20)
 2  2  

Cada uma das N a concatenam o fluxo Φ gaa . Logo:

N a Φ gaa 2  Pgd + Pgq  Pgd − Pgq  


l gaa = = Na  +   cos 2α  (2.21)
ia  2  2  

sen 2α = 2 sen α cos α cos 2α = cos 2 α − sen 2 α


) Formulas de ângulo duplo:
tg 2α =
2 tgα cos 2α = 1 − 2 sen 2 α
1 − tg 2 α cos 2α = 2 cos 2 α − 1
17

Chamando:

2 Pgd + Pgq 2 Pgd − Pgq


Na = L go e Na = L g2
2 2

Resulta:

l gaa = L go + L g 2 cos 2α (2.22)

Para se chegar a indutância l gaa deve-se ainda considerar o fluxo de dispersão da fase

“a” do estator, que é um fluxo produzido pela corrente→ i a e que não atravessa o entreferro,

fechando-se em torno dos condutores da fase “a” principalmente nas testas das bobinas.
Vamos considerar este fluxo introduzindo uma parcela na expressão (2.22). Então:

l aa = l gaa + L al (2.23)

Onde: L al → devido a dispersão (Leakage).

Assim temos:

l aa = L al + L go + L g 2 cos 2α (2.24)

Para as fases “b” e “c” basta substituir α por (α-120°) e (α+120°), respectivamente.
Temos:

l bb = L bl + L go + L g 2 cos(2α + 120°) (2.25)

l cc = L cl + L go + L g 2 cos(2α − 120°) (2.26)

Sendo que: L al = L bl = L cl , então temos:

l aa = L al + L go + L g 2 cos 2α

 l bb = L al + L go + L g 2 cos(2α + 120°) (2.27)
 l = L + L + L cos(2α − 120°)
 cc al go g2
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2.1.1.4 - INDUTÂNCIA MÚTUA ESTATOR – ESTATOR ( l ab , l ba , l ac , l ca , l cb e l bc )

Supondo i f = i b = i c = 0 e i a ≠ 0 , vamos calcular o fluxo λ b concatenado na fase “b”

nestas condições. A corrente i a produz os fluxos Φ gda e Φ gqa já conhecidos. Ver Fig. 2.16.

Fig. 2.16 - Representação do fluxos Φ gda e Φ gqa

Então o fluxo no entreferro na posição do enrolamento “b” vale então:

Φ gba = Φ gda cos(120° − α) + Φ gqa sen(120° − α − 90) (2.28)

Ou:

Φ gba = Φ gda cos(α − 120°) - Φ gqa sen(α − 120° + 90) (2.29)

Ou:

Φ gba = Φ gda cos(α − 120°) - Φ gqa sen(α − 120°) (2.30)

Mas:

 Φ gda = Pgd N a i a cos α


 (2.31)
Φ gqa = − Pgq N a i a sen α
19

Então:

Φ gba = [Pgd N a i a cos α] cos(α − 120°) - [-Pgq N a i a sen α] sen(α − 120°) (2.32)

Φ gba = N a i a [Pgd cos α cos(α − 120°)] + [Pgq sen α sen(α − 120°)] (2.33)

 1
cos α cos β = 2 [cos(α + β) + cos(α − β)]
Temos que:  1
 sen α senβ = [cos(α − β) − cos(α + β)]
 2

Logo:

 1 1 
Φ gba = N a i a Pgd  cos(2α − 120°) + cos(120°) +
 2 2 
(2.34)
1 1 
+ Pgq  cos(120°) − cos(2α − 120°) 
2 2 

 Pgd cos(2α − 120°) − 0.5 Pgd − 0.5 Pgq − Pgq cos(2α − 120°) 
Φ gba = N a i a  +  (2.35)
 2 2 

  Pgd + Pgq   Pgd − Pgq  


Φ gba = N a i a − 0.5 +  (2α − 120°) (2.36)
  2   2  

O fluxo concatenado pela Na=Nb espiras da fase “b” vale:

  Pgd + Pgq   Pgd − Pgq  


λ gba = N a Φ gba = N a2i a − 0.5 +  (2α − 120°) (2.37)
  2   2  

1
sen α cos β = [sen(α + β) + sen(α − β)]
2
1
cos α senβ = [sen(α + β) − sen(α − β)]
2
) Formulas de produto:
1
cos α cos β = [cos(α + β) + cos(α − β)]
2
1
sen α senβ = [cos(α − β) − cos(α + β)]
2
20

Logo:

λ gba   Pgd + Pgq   2 Pgd − Pgq  


l gba = = − 0,5 N a2  + N a  cos(cos 2α − 120°) (2.38)
ia   2   2  

Chamando:

2 Pgd + Pgq 2 Pgd − Pgq


Na = L go e Na = L g2
2 2

Ou:

l gba = −0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°) (2.39)

É desprezível a parcela do fluxo de dispersão da fase “a” que concatena as fases “b” e
“c” devido ao deslocamento de 120° elétricos.
Então:

l ba = l gba (2.40)

Portanto:

l ba = l ab = −0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°) (2.41)

Da mesma forma obtém:

l ac = l ca = −0.5L go + L g 2 cos(2α + 120°) (2.42)

l bc = l cb = −0.5L go + L g 2 cos 2α) (2.43)

Finalmente:

 l ab = l ba = −0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°)



 l ac = l ca = −0.5L go + L g 2 cos(2α + 120°) (2.44)
l = l = −0.5L + L cos(2α)
 bc cb go g2
21

RESUMO DAS INDUTÂNCIAS:

1 - Próprias do rotor:

{l ff = L ff

2 - Mutuas do rotor:

 l af = L af cos α

l bf = L af cos (α − 120°)
l = L cos (α + 120°)
 cf af

3 - Próprias do estator:

l aa = L al + L go + L g 2 cos 2α

 l bb = L al + L go + L g 2 cos(2α + 120°)
 l = L + L + L cos(2α − 120°)
 cc al go g2

4 - Mutuas do estator:

 l ab = l ba = −0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°)



 l ac = l ca = −0.5L go + L g 2 cos(2α + 120°)
l = l = −0.5L + L cos(2α)
 bc cb go g2

Podemos estabelecer as relações tensão corrente na máquina síncrona levando as


indutâncias nas expressões (2.3) e, em seguida, levando esses fluxos na expressão (2.2).
Este caminho não é, no entanto, seguido porque ele resulta num trabalho algébrico
muito grande. Seguiremos um curto caminho fazendo as chamadas Transformadas de Park ou
Transformada dqo.
22

2.2 - TRANSFORMADAS DE PARK (DQO)

Na máquina síncrona real temos 3 enrolamentos de fase a, b e c no estator. Sendo que


estes enrolamentos estão deslocados de 120° elétricos um dos outros no espaço e conduzem
correntes que estão deslocadas 120° elétricos no tempo.

Nessas condições eles produzem o campo girante. O campo girante é uma distribuição
senoidal de f.m.m. que viaja ao longo do entreferro com velocidade ω (rad/seg).
Os eixos d e q estão fixados no rotor da máquina, logo giram com a mesma velocidade
ω (rad/seg) do rotor da máquina.
Para um observador colocado no rotor da máquina o campo girante aparece estático, já
que não há velocidade relativa entre esse observador e o campo girante, mas um campo
magnético estático pode ser produzido por uma ou mais correntes continuas.
A partir dessa observação, Park imaginou substituir os 3 enrolamentos de fase reais da
máquina por 2 enrolamentos fictícios, um no eixo direto e outro no eixo de em quadratura.
Esses enrolamentos fictícios conduziram correntes continuas e girariam solidários ao rotor.
Essa transformação matemática resulta numa grande simplificação das equações da
máquina. Vamos decompor ℑa , ℑb e ℑc cada uma em duas componentes ortogonais
alinhadas com os eixos d e q. Logo teremos:
23

ℑd = ℑa cos α + ℑb cos(α − 120°) + ℑc cos(α + 120°) (2.45)

Ou

ℑd = N a {i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)} (2.46)

ℑq = ℑa cos(α + 90°) + ℑb cos(120° − α − 90°) + ℑc cos(120° + α + 90°) (2.47)

Ou

ℑq = N a {− i a sen α - i b sen(α − 120°) − i c sen(α + 120°)} (2.48)

Definem-se as correntes id e iq como segue:

id = 2
3
{i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)} (2.49)

iq = 2
3
{− i a sen α - i b sen(α − 120°) − i c sen(α + 120°)} (2.50)

Onde a parcela 2/3 é um fator de escala conveniente. Levando a eq.(2.49) na eq.(2.47) e


a eq.(2.50) na eq.(2.48) temos:

2
ℑd = Naid (2.51)
3

2
ℑq = Naiq (2.52)
3

Define-se ainda a corrente i o dada pela expressão:

1
io = {i a + i b + i c } (2.53)
3

Onde a parcela 1/3 é um fator de escala conveniente. Como id e iq produzem o fluxo


magnético resultante no entreferro da máquina a corrente i o não deve produzir fluxo. De fato,

teremos i o = 0 quando a máquina opera com correntes balanceadas.


24

Desta forma teremos as seguintes relações entre as correntes dqo e as variáveis ‘a’, ‘b’ e
‘c’:

i d   cos α cos(α − 120°) cos(α + 120°)  i a 


i  = 2 − sen α − sen(α − 120°) − sen(α + 120°) × i  (2.54)
 q 3    b
i o   1 / 2 1/ 2 1/ 2  i c 

As mesmas relações entre as correntes dqo e as variáveis ‘a’, ‘b’ e ‘c’ podem ser
escritas paras as tensões e os fluxos.

vd   cos α cos(α − 120°) cos(α + 120°)   v a 


2
 v  = − sen α − sen(α − 120°) − sen(α + 120°) ×  v 
 q 3    b (2.55)
 v o   1 / 2 1/ 2 1/ 2   v c 

λ d   cos α cos(α − 120°) cos(α + 120°)  λ a 


2
λ  = − sen α − sen(α − 120°) − sen(α + 120°) × λ 
 q 3    b (2.56)
λ o   1 / 2 1/ 2 1/ 2   λ c 

As relações inversas são as seguintes:

i a   cos α − sen α 1 i d 
i  = cos(α − 120°) − sen(α − 120°) 1 × i  (2.57)
 b    q
i c  cos(α + 120°) − sen(α + 120°) 1 i o 

va   cos α − sen α 1  v d 


 v  = cos(α − 120°) − sen(α − 120°) 1 ×  v  (2.58)
 b    q
 v c  cos(α + 120°) − sen(α + 120°) 1  v o 

λ a   cos α − sen α 1 λ d 
λ  = cos(α − 120°) − sen(α − 120°) 1 × λ  (2.59)
 b    q
 λ c  cos(α + 120°) − sen(α + 120°) 1 λ o 
25

2.2.1 - EXPRESSÕES DOS FLUXOS NAS VARIÁVEIS DQO

Da matriz de transformação ABC → DQO temos:

λd = 2
3
{λ a cos α + λ b cos(α − 120°) + λ c cos(α + 120°)} (2.60)

Mas:

 λ a = l aa i a + l ab i b + l ac i c + l af i f

λ b = l ba i a + l bb i b + l bc i c + l bf i f (2.61)
λ = l i + l i + l i + l i
 c ca a cb b cc c cf f

E:

 l af = L af cos α

l bf = L af cos (α − 120°) (2.62)
l = L cos (α + 120°)
 cf af

l aa = L al + L go + L g 2 cos 2α

 l bb = L al + L go + L g 2 cos(2α + 120°) (2.63)
 l = L + L + L cos(2α − 120°)
 cc al go g2

 l ab = l ba = −0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°)



 l ac = l ca = −0.5L go + L g 2 cos(2α + 120°) (2.64)
l = l = −0.5L + L cos(2α)
 bc cb go g2

Então teremos:

[ ] [
λ a = L al + L go + L g 2 cos 2α i a + − 0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°) i b + ]
+ [− 0.5L go ]
+ L g 2 cos(2α + 120°) i c + [L af cos α ] i f

[ ] [
λ b = − 0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°) i a + L al + L go + L g 2 cos(2α + 120°) i b + ]
+ [− 0.5L go + L g 2 cos(2α) ]i + [L
c af cos (α − 120°)] i f

[ ] [
λ c = − 0.5L go + L g 2 cos(2α + 120°) i a + − 0.5L go + L g 2 cos(2α) i b + ]
+ [L al + L go + L g 2 cos(2α − 120°)]i + [L c af cos (α + 120°)] i f
26

Portanto λ d vale:

λd = 2 cos α{[ L al + L go + L g 2 cos 2α] i a + [−0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°)] i b +


3
+ [−0.5L go + L g 2 cos(2α + 120°] i c + [L af cos α] i f } +
+ cos(α − 120°){[−0.5L go + L g 2 cos(2α − 120°)] i a + [L al + L go + L g 2 cos(2α + 120°)] i b +
+ [−0.5L go + L g 2 cos(2α)] i c + [L af cos (α − 120°)] i f } +
+ cos(α + 120°){[−0.5L go + L g 2 cos(2α + 120°)] i a + [−0.5L go + L g 2 cos(2α)] i b +
+ [L al + L go + L g 2 cos(2α − 120°)] i c + [L af cos (α + 120°)] i f }

Vamos simplificar esta expressão por partes:

1) Simplificar os elemento que contem (L al ) . Portanto:

2 L [ i cos α + i cos(α − 120°) + i cos(α − 120°)] = L i


3 al a b c al d

Sendo que (Ver eq.(2.49)):

id = 2
3
{i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)}

2) Simplificar os elemento que contem (L go ). Portanto:

2 L [ i cos α + i cos(α − 120°) + i cos(α − 120°)] = L i


3 go a b c go d

Sendo que (Ver eq.(2.49)):

id = 2
3
{i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)}

3) Simplificar os elemento que contem (− 0.5L go ). Portanto:

− 0.5 L go 2 { [i b + i c ] cos α} + { [i a + i c ] cos(α − 120°)} + {[(i a + i c ] cos(α + 120°)}


3

Sendo que: i a + i b + i c = 0
27

Então: i b + i c = −i a , i a + i c = −i b e i a + i b = −i c . Logo:

- 0.5 L go 2 [−i a cos α − i b cos(α − 120°) − i c cos(α + 120°)]


3

0.5 L go 2 [i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)] = 0.5 L go i d


3

Sendo que (Ver eq.(2.49)):

id = 2
3
{i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)}

4) Simplificar os elemento que contem (L g 2 ) . Portanto:

L g 2 2 [i a cos α cos 2α + i b cos α cos(2α − 120°) + i c cos α cos(2α + 120°) +


3
+ i a cos(α − 120°) cos(2α − 120°) + i b cos(α − 120°) cos(2α + 120°) + i c cos(α − 120°) cos 2α +
+ i a cos(α + 120°) cos(2α + 120°) + i b cos(α + 120°) cos 2α + i c cos(α + 120°) cos(2α − 120°)]

 1
cos α cos β = [cos(α + β) + cos(α − β)]
Aplicando as formulas do produto  2 temos:
1
 sen α senβ = [cos(α − β) − cos(α + β)]
 2

L g 2 2 {i a 1 [cos 3α + cos α + cos(3α + 120°) + cos α + cos(3α − 120°) + cos α] +


3 2
+ i b 1 [cos(3α − 120°) + cos(α − 120°) + cos 3α + cos(α − 120°) + cos(3α + 120°) + cos(α − 120°) +
2
+ i c 1 [cos(3α + 120°) cos(α + 120°) + cos(3α − 120°) + cos(α + 120°) + cos 3α + cos(α + 120°)]
2

Agrupando os termos, temos:

L g 2 2 {i a 1 [cos 3α + cos(3α + 120°) + cos(3α − 120°) + 3 cos α] +


3 2
1
+ i b [cos 3α + cos(3α + 120°) + cos(3α − 120°) + 3 cos(α − 120°) +
2
+ i c 1 [cos 3α + cos(3α + 120°) + cos(3α − 120°) + 3 cos(α + 120°)]
2

Mas como: cos 3α + cos(3α + 120°) + cos(3α − 120°) = 0


28

Logo:

L g 2 2 {i a 3 cos α + i b 3 cos(α − 120°) + i c 3 cos(α + 120°)}


3 2 2 2

Simplificando temos:

L g 2 {i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)} = 3 L g 2 i d


2

Sendo que: i d = 2
3
{i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)} Ver eq.(2.49)

Sendo que (Ver eq.(2.49)):

id = 2
3
{i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)}

5) Simplificar os elemento que contem (L af ) . Portanto:

L af 2 {i f [cos 2 α + cos 2 (α + 120°) + cos 2 (α − 120°) = L af 2 i f 3 = L af i f


3 3 2

Pois:
1 + cos 2α
cos 2 α =
2
1 + cos(2α + 120°)
cos 2 (α − 120°) =
2
1 + cos(2α − 120°)
cos 2 (α + 120°) =
2

Após a simplificação, obtemos a equação do fluxo λ d da seguinte forma:

λ d = L al i d + L go i d + 0.5L go i d + 3 + L g 2 i d + L af i f
2

λ d = L af i f + [ L al + 3 L go + 3 L g 2 ] i d
2 2
29

Chamando:

L d = L al + 3 (L go + L g 2 )
2

Resulta:

λ d = L af i f + L d i d

Da mesma forma obtêm-se:

λ q = Lq iq

λo = Lo io

λ f = L ff i f + 3 L af i d
2

Onde:

L q = L al + 3 (L go − L g 2 )
2
L o = L al

Ld → Indutância síncrona de eixo direto


Lq→ Indutância síncrona de eixo em quadratura
Lo→ Indutância de dispersão ou indutância síncrona de seqüência zero
30

2.2.2 - ANALISE DAS TENSÕES NAS VARIÁVEIS DQO

Da matriz de transformação ABC → DQO vem:

2
vd = [v a cos α + v b cos(α − 120°) + v c cos(α + 120°)] (2.65)
3

Mas:

 v a = ra i a + pλ a

v b = rb i b + pλ b (2.66)
 v = r i + pλ
 c cc c

Sendo que ra = rb = rc . Então:

2
vd = {[ra i a + pλ a ]cos α + [ra i b + pλ b ]cos(α − 120°) + [ra i c + pλ c ]cos(α + 120°)} (2.67)
3
2
v d = ra [i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)] +
3
(2.68)
2
+ [pλ a cos α + pλ b cos(α − 120°) + pλ c cos(α + 120°)]
3
2
v d = ra i d + [pλ a cos α + pλ b cos(α − 120°) + pλ c cos(α + 120°)] (2.69)
3

Mas:

d
p[λ a cos α ] = [λ a cos α] = λ a d [cos α] + cos α d [λ a ]
dt dt dt

d
[cos α] = − sen α dα = −ω sen α ............................................... pois: α = ωt
dt dt

Portanto:

p[λ a cos α ] = −ω sen α λ a + cos α p λ a

cos α p λ a = p[λ a cos α ] + ω sen α λ a


31

2
v d = ra i d + {p[λ a cos α] + ω sen α λ a + p[λ b cos(α − 120°)] +
3 (2.70)
+ ω sen(α − 120°) λ b + p[λ c cos(α + 120°)] + ω sen(α + 120°) λ c }

2
v d = ra i d − ω {− λ a sen α − λ b sen(α − 120°) − λ c sen(α + 120°)} +
3
(2.71)
2 
+ p [λ a cos α + λ b cos(α − 120°) + λ c cos(α + 120°)]
3 

Logo:

v d = ra i d + pλ d − ωλ q (2.72)

Da mesma forma:

v q = ra i q + pλ q + ωλ d (2.73)

v o = ra i o + pλ o (2.74)

v f = rf i f + pλ f (2.75)

As parcelas pλ d , pλ q , pλ o e pλ f são tensões de transformador (pois nos trafos as

tensões induzidas nos enrolamentos são devidas as variações dos fluxos no tempo). As
parcelas ωλ q e ωλ d são tensões de maquina (resultante do movimento dos condutores dentro

de um campo magnético)

2.3 - ANALISE DAMÁQUINA SINCRONA NO ESTADO ESTACIONÁRIO

Vamos admitir a máquina síncrona operando como motor no estado estacionário (carga
constante no seu eixo), alimentada por um sistema trifásico balanceado de correntes:

i a = 2 I sen (ωt + β)

i b = 2 I sen (ωt + β − 120°) (2.76)
i = 2 I sen (ωt + β + 120°)
c
32

A posição do rotor é dada por α = ωt , admitindo-se que d ≅ a no instante t=0. Nestas


condições teremos:

Corrente Id
2
id = {i a cos α + i b cos(α − 120°) + i c cos(α + 120°)} (2.77)
3

2
id = 2 I {sen(ωt + β) cos ωt + sen(ωt + β − 120°) cos(ωt − 120°) +
3 (2.78)
+ sen(ωt + β + 120°) cos(ωt + 120°)

1
Mas: sen α cos β = [sen(α + β) + sen(α − β)]
2

2 1
id = 2 I {sen[ωt + β + (ωt )] + sen[ωt + β − (ωt )] +
3 2
+ sen[ωt + β − 120° + (ωt − 120°)] + sen[ωt + β − 120° − (ωt − 120°)] + (2.79)
+ sen[ωt + β − 120° + (ωt + 120°)] + sen[ωt + β − 120° − (ωt + 120°)]}

2 1
id = 2 I {sen(2ωt + β) + sen(β) + sen(2ωt + β + 120°) + sen(β) +
3 2 (2.80)
+ sen(2ωt + β − 120°) + sen(β)}

i d = 2 I sen(β) (2.81)

Corrente Iq
2
iq = {− i a sen α − i b sen(α − 120°) − i c sen(α + 120°)} (2.82)
3

2
iq = − 2 I {sen(ωt + β) sen ωt + sen(ωt + β − 120°) sen(ωt − 120°) +
3 (2.83)
+ sen(ωt + β + 120°) sen(ωt + 120°)

1
Mas: sen α senβ = [cos(α − β) − cos(α + β)]
2
33

2 1
id = − 2 I {cos[ωt + β + (ωt )] + cos[ωt + β − (ωt )] +
3 2
+ cos[ωt + β − 120° + (ωt − 120°)] + cos[ωt + β − 120° − (ωt − 120°)] + (2.84)
+ cos[ωt + β − 120° + (ωt + 120°)] + cos[ωt + β − 120° − (ωt + 120°)]}

2 1
id = − 2 I {cos(2ωt + β) + cos(β) + cos(2ωt + β + 120°) + cos(β) +
3 2 (2.85)
+ cos(2ωt + β − 120°) + cos(β)}

i d = − 2 I cos(β) (2.86)

Da mesma forma obtém:

io = 0

Como se vê id e iq são correntes continuas, pois β é constante. Dependendo o instante


em que a chave foi fechada, podemos ter uma dessas correntes igual a zero.
Se id e iq são constantes e io=0 teremos os seguintes fluxos na máquina:

λ d = L af i f + L d i d → constante

λ q = Lqi q → constante

λ o = L oi o = 0 → constante

3
λ f = L ff i f + L af i d → constante
2

Se os fluxos são constantes as tensões se transformador são nulas. Então:

v d = ra i d + pλ d − ωλ q = ra i d − ωλ q

Mas: λ q = L q i q

v d = ra i d − ωL q i q (2.87)
34

v q = ra i q + pλ q + ωλ d = ra i q + ωλ d

Mas: λ d = L af i f + L d i d

v q = ra i q + ω(L af i f + L d i d ) (2.88)

v o = ra i o + pλ o

vo = 0 (2.89)

v f = rf i f + pλ f = rf i f

v f = rf i f (2.90)

Chamando:

ωLq =Xq → reatância síncrona de eixo em quadratura


ωLd =Xd → reatância síncrona de eixo direto

v d = ra i d − x q i q
 v = r i + ωL I + x i
 q aq af f d d
v =0 (2.91)
 o
 v f = rf i f

As tensões de fase da máquina valem, então: (a partir da matriz transformação


DQO→ABC)

v a = v d cos α − v q sen α + v o (2.92)

v a = (ra i d − X q i q ) cos ωt − (ra i q + ωL af i f + X d i d ) sen ωt (2.93)

Ou:

v a = (ra i d − X q i q ) cos ωt + (ra i q + ωL af i f + X d i d ) cos(ωt + 90) (2.94)


35

As parcelas i d cos ωt , i q cos(ωt + 90°) e i d cos(ωt + 90°) são correntes alternadas.

Vamos representa-las na forma fasorial, em valor eficaz:

va i i i ωL af i f i
= (ra d − X q q ) cos ωt + (ra q + + X d d ) cos(ωt + 90) (2.95)
2 2 2 2 2 2

Logo:

Va = (ra I d − X q I q ) cos ωt + (ra I q + E f + X d I d ) cos(ωt + 90) (2.96)

Chamando:

 Vd = ra I d − X q I q

Vq = ra I q + E f + X d I d

Resulta:

Va = Vd cos ωt + Vq cos(ωt + 90) (2.97)

Ou fasorialmente:

& =V
V & + jV
& (2.98)
a d q
36

2.4 - DIAGRAMA FASORIAL

A seguir será traçado o diagrama fasorial com as equações obtidas anteriomente.

Fig. 2.17 - Diagrama fasorial

Tratando I d , I q , v d , Vq e E f como fasores podemos redesenhar o diagrama como

mostra a figura a seguir:

Fig. 2.18 - Diagrama fasorial do motor síncrono


37

Do diagrama fasorial do motor síncrono podemos escrever que:

& = E& + jX &I + jX &I + r &I


V (2.99)
a f d d q q a a

A equação acima representa equação da tensão de fase do motor síncrono. A corrente


de fase vale:

&I = &I + j&I (2.100)


a d q

Onde:

cos ϕ → é o fator de potência do motor;

δ → (entre Va e E f ) é chamado de ângulo de carga da máquina;

IMPORTANTE:
EQUAÇÃO DA TENSÃO DA CORRENTE DE FASE DO MOTOR SÍNCRONO
& = E& + jX &I + jX &I + r &I
Va f d d q q a a
&I = &I + j&I
a d q

Para o gerador teremos (invertendo o sentido da corrente na equação do motor):

E& f = V
& + jX &I + jX &I + r &I
a d d q q a a (2.101)

A equação acima representa equação da tensão de fase do gerador síncrono.

• No motor a tensão E a é a força contra eletromotriz que se opõe a tensão da rede de

alimentação Va .

• No gerador a tensão E a é a força eletromotriz. A tensão nos terminais do gerador,

Va , é igual a força eletromotriz E a , menos as quedas de tensão na impedância do gerador.


38

 ω L af i f 
Observe que E a E a = depende diretamente da corrente de campo i f e da
 2 
velocidade ω da máquina. Então é a mesma expressão [E a = K Φ ω] desenvolvida no estudo

da máquina de corrente continua.


O diagrama fasorial do gerador tem o seguinte aspecto:

Fig. 2.19 - Diagrama fasorial do motor síncrono

Observe nos digramas que:

1- No motor a tensão Va esta a frente da tensão E a .

2- No motor a tensão E a esta a frente da tensão Va

IMPORTANTE:
EQUAÇÃO DA TENSÃO DA CORRENTE DE FASE DO GERADOR SÍNCRONO
E& f = V
& + jX &I + jX &I + r &I
a d d q q a a
&I = &I + j&I
a d q
39

2.4.1 - CONSTRUÇÃO DO DIAGRAMA FASORIAL

2.4.1.1 - GERADOR

Vamos construir o diagrama fasorial de um gerador síncrono a partir das grandezas


conhecidas Va , I a e ϕ. Grandezas estas que podem ser medidas nos terminais da máquina.

São conhecidas também as constantes da máquina ra , X d , X q .

Vamos supor o diagrama completo. Portanto temos a equação do gerador síncrono:

E& f = V
& + jX &I + jX &I + r &I
a d d q q a a

Seja O’B’ ⊥ OB por construção. Então A’B’ ⊥ AB e O’A’ ⊥ AO e os triângulos OAB e


O’A’B’ são semelhantes.
40

Então:

O′B′ A′B′ O′A′


= = (2.102)
OB AB OA

A′B′
O′B′ = OB (2.103)
AB

Mas: OB = I a , A′B′ = jX q I q e AB = I q . Portanto:

A′B′ jX q I q
O′B′ = OB = Ia (2.104)
AB Iq

O′B′ = jI a X q

Assim o fasor:

OB′ = E = Va + ra I a + jX q I q

Localiza-se o eixo em quadratura. A partir desse ponto determina-se I d , I q e o restante

do diagrama.
41

2.4.1.2 - MOTOR

Para o caso do motor síncrono teremos:

& = E& + jX &I + jX &I + r &I


Va f d d q q a a

Seja O’B’ ⊥ OB por construção. Então O’A’ ⊥ AB e A’B’ ⊥ OA e os triângulos OAB e


O’A’B’ são semelhantes.

Então:
42

O′B′ O′A′ A′B′


= = (2.105)
OB AB OA

O′A′
O′B′ = OB (2.106)
AB

Mas: OB = I a , O′A′ = jX q I q e AB = I q . Portanto:

O′A′ jX q I q
O′B′ = OB = Ia (2.107)
AB Iq

O′B′ = jI a X q

Assim o fasor:

OB′ = E = Va − ra I a - jX q I q (2.108)

Localiza-se o eixo em quadratura. A partir desse ponto determina-se I d , I q e o restante

do diagrama.

2.5 - CARACTERISTICA POTÊNCIA – ÂNGULO NO ESTADO ESTACIONÁRIO

Vamos admitir a máquina operando como gerador alimentando uma carga trifásica
equilibrada constante no tempo (estado estacionário). Vamos desprezar a resistencia da
armadura do gerador. Então:
43

Desprezada a resistência da máquina teremos que a potência convertida (da forma


mecânica para a forma elétrica) será entregue a carga, sem perda.
A potência ativa [Kw ou Mw] disponível nos terminais do gerador será:

P = Va I a cosϕ (Kw/fase) (2.109)

Podemos ainda escrever essa potência como:

P = Va I d senδ + Va I q cosδ (2.110)

Equivalente a se projetar I a e Va sobre os eixos “d” e “q”. O produto das componentes

de I a e Va em fase é a potência ativa.


Da figura vem:

Va senδ = X q I q (2.111)

E f − Va cosδ = X d I d (2.112)

Logo:

Va senδ
Iq = (2.113)
Xq

E f − Va cosδ
Id = (2.114)
Xd

Levando as eq.(2.113) e eq.(2.114) na eq.(2.110) vem:

 E − Va cosδ   Va senδ 
P = Va  f  senδ + Va   cosδ (2.115)
Xd  X 
   q 

Va E f V 2 cosδ V 2 senδ
P= senδ − a senδ + a cosδ (2.116)
Xd Xd Xq
44

Va E f  1 1 
P= senδ + Va2  − senδ cosδ (2.117)
Xd  X q X d 

Mas como:

1  1 1   Xd − Xq 
senδ cosδ = sen 2δ e  − = 
2  X q X d   X q X d 

Temos então:

Va E f Va2 X d − X q
P= senδ + sen 2δ (Kw /fase) (2.118)
Xd 2 XqXd

Como se vê a potência desenvolvida pela máquina depende diretamente do ângulo por


isso é chamado de ângulo de carga da máquina.
Na expressão de potência temos uma parcela que depende diretamente da corrente de
ω L af I f
campo (ou corrente de excitação) I f , pois E f = . Essa é chamada de potência de
2
excitação e o torque a ela correspondente é o torque de excitação.
A outra parcela da potência independe da excitação, mas depende da diferença entre X d

e X q . Na máquina de pólos salientes X d é maior que X q porque o entreferro na região do

eixo direto é menor que o entreferro na região do eixo em quadratura. Então Pd > Pg e

N2 ωN 2 ωN 2 ωN 2
ℜ d < ℜ g e como L = , ωL = , teremos X d = ωL d = > X q = ωL q = .
ℜ ℜ ℜd ℜq

Essa parcela é chamada de potência de relutância e o torque correspondente a ela é


chamado de torque de relutância.
Nas máquinas de rotor liso temos ℜ d = ℜ q , logo X d = X q , e logo é nula a potência de

relutância. Então:

Va E f
P= senδ [máquina de rotor liso] (Kw /fase) (2.119)
Xd
45

2.6 - MOTOR SÍNCRONO – PRINCIPIO DE OPERAÇÃO

Vamos supor inicialmente o motor em repouso. Alimentando o enrolamento de campo


(montado no rotor) criam-se distribuições espaciais senoidais de fluxo magnético sob as
sapatas polares, distribuição estas que são estáticas (não variáveis no tempo). Alimentando-se
o enrolamento trifásico da armadura (montado no estator) com 3 correntes alternadas
defasadas de 120° elétricos no tempo, cria-se o campo girante. O campo girante é uma
distribuição espacial senoidal de fluxo magnético que viaja ao longo do entreferro com

velocidade síncrona de ωs = 120 f rotações por minuto.


p
Vai então ocorrer uma interação campo do rotor – campo girante do estator. Num dado
instante tem-se a seguinte situação mostrada esquematicamente na figura abaixo.

Os pólos sul do estator repelem os pólos sul do rotor e os pólos norte do estator atraem
os pólos sul do rotor e vice-versa.
Resulta em duas componentes de força sobre o rotor: uma radial, de deformação e uma
outra tangencial no sentido do campo girante do estator. O motor inicia um movimento no
sentido do campo girante. Um pequeno tempo depois teremos a seguinte nova situação:
46

Nesta nova situação a componente tangencial da força sobre o rotor tem sentido oposto
ao do campo girante. Como se vê o valor médio da força tangencial atuante no rotor é nula e,
em conseqüência, o motor síncrono não tem torque de partida próprio.
É preciso montar um método auxiliar para a partida do motor síncrono. Nos motores de
pequeno porte e médio porte emprega-se uma gaiola de esquilo para a partida do motor.
Ranhuras paralelas ao eixo são rasgadas nas sapatas polares do rotor e dentro dessas ranhuras
são alojadas barraras condutoras, normalmente de latão. Todas essas barras axiais são
interligadas nas suas extremidades do rotor formando uma gaiola cilíndrica (gaiola de
esquilo– squiprel cage).
O processo de partida do motor síncrono se dá com descrito a seguir:
Sem carga mecânica acoplada ao eixo do motor e com o enrolamento de campo
desenergizado, liga-se a armadura trifásica a uma rede trifásica. Cria-se assim um campo

girante do estator. O campo girante tem velocidade ωs = 120 f (rpm) em relação ao


p
rotor(inicialmente em repouso) induzindo tensões nas barras da gaiola. Como a gaiola é curto-
circuitada nas duas extremidades, nela aparece corrente elétrica e força magnética (as barras
da gaiola estão com corrente dentro do campo magnético girante). O motor síncrono parte
como se fosse um motor de indução assíncrono e acelera até atingir uma velocidade
ligeiramente inferior a do campo girante. Neste instante energiza-se o enrolamento de campo.
Quando o torque de interação campo girante – campo do rotor tiver o mesmo sentido do
campo girante ocorre o chamado agarramento magnético dos pólos e o motor sincroniza, isto
é, ele passa a girar com a mesma velocidade do campo girante. Após o sincronismo o rotor
gaiola fica eletromagneticamente neutro (não há mais velocidade relativa gaiola campo
girante, logo não há tensão induzida e corrente na gaiola.
Após o sincronismo o motor síncrono pode ser carregado. O agarramento magnético
ocorre porque, sendo pequena a velocidade relativa rotor campo girante, é grande o tempo de
atuação do torque motor campo girante – campo do rotor, o que permite ao rotor ganhar a
pequena velocidade do campo girante.

2.7 - GERADOR SÍNCRONO – PRINCIPIO DE OPERAÇÃO

O gerador deve estar mecanicamente acoplado a uma máquina motriz (turbina


hidráulica, turbina a vapor, etc...). A máquina motriz deve girar o rotor do gerador numa
47

velocidade constante ωs = 120 f rpm, onde ‘p’ é o número de pólos do gerador e ‘f’ é a
p
freqüência nominal do gerador. Energiza-se então o enrolamento de campo do gerador com
uma corrente continua. Essa corrente continua produz uma distribuição espacial senoidal de
fluxo magnético estático em relação ao próprio rotor. Quando o rotor gira, ele arrasa essa
distribuição espacial senoidal de fluxo, a qual passa sucessivamente pelos condutores das
fases ‘a’, ‘b’ e ‘c’ do estator, montadas com deslocamento espacial de 120° elétricos. Tensões
são induzidas nesses enrolamentos devido ao movimento relativo condutor-campo girante
magnético.
Devido ao deslocamento espacial dos 3 enrolamentos da armadura, as 3 tensões
induzidas resultam com defasamento de120° elétricos.

Esta é a chamada condição de gerador em vazio, na qual existem tensões nos terminais
do gerador, mas são nulas as correntes na armadura.
Conectando-se uma carga trifásica nos terminais do gerador haverá corrente nas 3 fases
da armadura do gerador. Estas correntes estão defasadas de 120° elétricos, pois são
produzidas por tensões defasadas de 120° elétricos. Produz-se então um campo girante
(desprezando-se as harmônicas o campo girante é uma distribuição espacial senoidal de
f.m.m. que viaja ao longo do entreferro do gerador). Esse campo girante interage
magneticamente com o campo magnético produzido pela corrente no enrolamento do rotor no
sentido de frear o rotor. É um torque eletromagnético positivo. Para manter o rotor em
movimento, a maquina motriz deve produzir um torque motriz oposto ao torque
eletromecânico. Essa é uma condição de gerador de carga.
48

2.8 - POTÊNCIA APARENTE E FATOR DE POTÊNCIA NOMINAIS DO GERADOR


SÍNCRONO

Existem dois fatores que limitam a potência de um gerador síncrono. Um desses fatores
é o torque mecânico no eixo da máquina. As máquinas são hoje projetadas, tal que os eixos
suportem, no estado estacionário, torques muito maiores que o nominal. Um outro fator que
limita a potência é o aquecimento dos enrolamentos.
O gerador síncrono tem dois enrolamentos: o da armadura (trifásico no estator) e de
campo (corrente contínua, no rotor).
O calor gerado na armadura tem origem na perda ôhmica PCOBRE = 3 × ra × I a2 e depende
apenas da intensidade de corrente, não dependendo do fator de potência. Como existe uma
temperatura limite para operação segura da armadura, existe um limite de corrente para a
armadura da máquina. Esse valor da corrente é a corrente nominal da máquina.
A potência aparente do gerador, na saída, vale:

S = 3 × va × Ia (Grandezas por fase) (2.120)

A potência aparente nominal do gerador é a potência aparente correspondente à tensão


terminal nominal e a corrente de armadura máxima:

S NOMINAL = 3 × v a NOMINAL × Ia MAXIMO


(2.121)

Para o gerador síncrono, o nominal de potência é a potência aparente (KVA ou MVA) e


não a potência ativa.
A perda de potência no enrolamento de campo vale PCOBRE = rf × I f2 . Mas a tensão de

ω L af I f
excitação do gerador vale: E f = . Então o limite da corrente de campo fixa o limite
2
da tensão de excitação.
Consideremos um diagrama fasorial de um gerador síncrono operando com tensão
terminal nominal e corrente de armadura máxima em diversos fatores de potência
Então:
49

E f = Va + j X S I a
50

O fator de potência nominal de gerador síncrono é aquele correspondente a tensão


de excitação máxima, tensão terminal nominal, e corrente de armadura máxima.
Operar o gerador síncrono com tensão terminal nominal, corrente de armadura máxima
e fator de potência abaixo do nominal (ponto A do diagrama), resulta com queima de
enrolamento de campo.

2.8.1 - DIAGRAMA LIMITE DE OPERAÇÃO ESTÁVEL DO GERADOR

Consideremos um gerador síncrono operando com tensão terminal nominal fornecendo


potência a uma carga com fator de potência indutivo. O diagrama fasorial correspondente tem
o seguinte aspecto:

E f = Va + j X S I a

Vamos agora construir um sistema de coordenadas na extremidade de Va conforme

aparece na figura acima. Decompondo X S I a obtemos:

AC = X S I a (2.122)

B C = X S I a sen ϕ (2.123)

AB = X S I a cos ϕ (2.124)
51

Va
Vamos em seguida multiplicar todas as tensões da diagrama anterior por 3 3. O novo
Xs
diagrama resulta:

Va V
A' C ' = 3 AC = 3 a X S I a = 3 × Va × I a
XS XS

S = 3 × Va × I a [POTÊNCIA APARENTE DO GERADOR]

Va V
B' C ' = 3 B C = 3 a X S I a sen ϕ = 3 × Va × I a × sen ϕ
XS XS

S = 3 × Va × I a × sen ϕ [POTÊNCIA REATIVA DO GERADOR]

Va V
A ' B' = 3 AB = 3 a X S I a cos ϕ = 3 × Va × I a × cos ϕ
XS XS

S = 3 × Va × I a × cos ϕ [POTÊNCIA ATIVA DO GERADOR]


52

Vamos agora desenhar as curvas de capacidade da gerador. A máxima corrente de


armadura fixa a potência aparente do gerador. Desenhamos, com centro no ponto uma
circunferência de raio S = 3 × Va × I a . Em seguida desenhamos uma circunferência de centro

Va2 E V
sobre o eixo Kvar em − 3 e de raio 3 f a , onde E f é a máxima tensão de excitação
Xs Xs
correspondente a máxima corrente admissível.

Existe ainda um outro limite externo ao gerador que é a máxima potência que a máquina
motriz pode desenvolver.
53

2.9 - CURVAS “V” DO MOTOR SÍNCRONO

Vamos analisar o comportamento de um motor síncrono quando ele opera sob tensão
terminal nominal constante com carga fixa em seu eixo e variamos a sua corrente de campo.
Desprezaremos a resistência da armadura.
Vamos supor que, inicialmente, o motor esteja operando como uma carga indutiva, com
a corrente atrasada em relação a tensão terminal Va , com P > 0 e Q > 0 ( motor consome
potência ativa e potência reativa).
O diagrama fasorial mostra esta situação:

Va = E f + j X S I a

A potência ativa pode ser escrita como:

P = Va × I a × cos ϕ (W/fase)

Ou:

Va E f
P= sen ϕ (W/fase)
XS

E como Va e X S são constantes, teremos: I a × cos ϕ e E f × sen δ constantes para se

ter P constante.
54

A potência ativa que o motor desenvolve depende somente da carga mecânica acoplada
ao seu eixo; É o trabalho realizado para girar essa carga numa velocidade constante. E não é
afetada por qualquer variação da corrente de campo.
Quando aumentamos o valor da corrente de campo I f , aumentamos proporcionalmente

 ω L af I f 
a tensão de excitação E f E f =  . Para P=cte, E f senδ = cte e a extremidade do
 2 

fasor E f deve permanecer sobre a linha “m” do diagrama.


O fasor I a deve girar tal que Va = E f + j X S I a , como para P=cte, I a × cos ϕ = cte , a

extremidade do fasor deve permanecer sobre a reta “n” do diagrama.


Como se vê, um aumento de , I f provoca uma diminuição em I a , e um aumento no

cos ϕ para o motor síncrono operando indutivamente.


Aumentando mais um pouco a corrente de campo alcançamos uma situação na qual I a

resulta em fase com Va , o fator de potência é unitário e a corrente I a é a mínima possível


para a potência “P” desenvolvida.
Aumentando mais um pouco a corrente de campo o motor passa a operar com a corrente
de armadura adiantada em relação a tensão terminal, isto é, o motor comporta-se como uma
carga resistiva capacitiva, com P>0 e Q<0, fornecendo potência reativa ao sistema.
Lançando num gráfico I a × I f para P=cte obtemos uma curva com a forma de um “V”.

O ponto mínimo da curva “V” corresponde ao F.P. unitário.


Para I a < I f1 ( E f cosδ < Va ) o motor opera indutivamente e ele é dito sub excitado.

Para I a > I f1 ( E f cosδ > Va )o motor opera capacitivamente e ele é dito sobre excitado.
55

EXERCICÍOS PROPOSTOS DE MÁQUINAS SÍNCRONAS

Exercício - 01
As reatâncias Xd e Xq de um gerador síncrono de pólos salientes valem 1,00 e 0,60 por
unidade (pu) respectivamente. A resistência da armadura é desprezível. Calcule a tensão de
excitação quando o gerador fornece potência nominal com fator de potencia 0,80 indutivo e
tensão terminal nominal.

Exercício - 02
Uma máquina síncrona de entreferro uniforme tem 2 pólos e enrolamento trifásico
conectado em Y no estator. Os enrolamentos do estator têm indutância síncrona de 0,01H e
resistência desprezível. O enrolamento do rotor tem indutância de 20H e resistência de 10Ω.
Ele é ligado a uma fonte de corrente continua de 100 Volts. A indutância mutua entre o rotor e
uma fase do estator quando seus eixos estão alinhados é 0,4H.
A máquina esta operando como gerador no estado estacionário ( regime permanente)
remetendo potência a um sistema trifásico balanceado com fator de potencia 1,0 e freqüência
angular de 500 rad/s. A tensão terminal por fase é 1000 Volts eficazes. Qual é a potencia de
saída desse gerador nestas condições?

Exercício – 03
Um motor síncrono de 1000 Hp, 2300 Volts, trifásico, ligado em Y, freqüência 60 Hz,
20 pólos, tem reatância síncrona de 4,00 Ω por fase. Neste problema podemos considerar o
motor como tendo rotor liso e todas as perdas podem ser desprezadas.
a) Esse motor opera conectado a uma barra infinita de tensão e freqüência nominal. A
corrente de excitação é ajustada tal que o fator de potência seja unitário quando a carga no
eixo do motor requer uma entrada de 800 KW. Se a carga no eixo do motor é vagarosamente
aumentada, como a corrente de campo é mantida constante, determine o torque máximo que o
motor pode desenvolver.
b) suponha agora, que o motor é alimentado por um gerador síncrono de 1000 KVA,
2300 Volts, trifásico, Y, cuja reatância síncrona é também 4,00 Ω. A freqüência é mantida
constante por um servomecanismo e as correntes de excitação do motor e do gerador são
mantidas constantes nos valores para os quais se tem tensão terminal nominal quando o motor
56

absorve 800 KW com fator de potência unitário. Se a carga no eixo do motor é vagarosamente
aumentada, determine o torque máximo. Determine também a corrente da armadura, a tensão
terminal e o fator de potencia correspondente a essa carga máxima.
c) Determine o torque máximo se, ao contrario de permanecer constante como no item
(b), as correntes de campo do motor e do gerador são vagarosamente acrescidas tal a se
manter sempre a tensão terminal no valor normal com o fator de potência unitário enquanto a
carga no eixo é aumentada.

Exercício – 04
Refazer o estudo da característica potencia-ângulo no estado estacionário, para uma
máquina síncrona de pólos salientes considerando uma linha de transmissão de reatância de
XL Ω/fase entre os terminais da máquina e um barramento. Desprezar as resistências.

Exercício – 05
Que percentagem de sua potência de saída pode um motor síncrono de pólos salientes
desenvolver sem perder o sincronismo. Quando a tensão aplicada é nominal e a corrente de
excitação é nula, se Xd=0,80 pu e Xq=0,50 pu ? Calcule a corrente pu da máquina na potencia
máxima ?

Exercício – 06
Um motor síncrono tem Xd=0,80 e Xq=0,50 pu. Ele esta operando alimentado por uma
barra infinita de Va=1,0 pu. Despreze todas as perdas. Qual e a mínima excitação pu para o
qual a maquina ainda permanece em sincronismo com torque nominal ? Nessa condição,
determine a corrente da armadura pu e o fator de potência ?

Exercício – 07
Um gerador síncrono está ligado a uma barra infinita através de 2 linhas de transmissão
paralelas, cada uma tendo reatância de 0,60 pu incluídos os trafos elevador e abaixador das 2
extremidades.
A reatância síncrona do gerador é 0,90 pu. Todas as resistências podem ser desprezadas
e as reatâncias estão expressas em pu tomando-se os nominais do gerador como base. A
tensão da barra infinita é 1,0 pu.
57

a) A potencia de saída e a excitação de gerador, são tais que ele fornece corrente nominal com
fator de potência unitário nos seus terminais no estado estacionado.
Determine as voltagens nos terminais do gerador e de excitação, a potência de saída e a
potência reativa remetida a barra infinita.
b) A máquina motriz é agora afastada tal que não ocorra transferência de potência entre
o gerador e a barra infinita. A corrente do campo do gerador é afastado num valor que resulta
numa remessa de 0,50 pu de potência reativa imagina a barra dessas condições, calcule as
voltagens no terminal do gerador e de excitação.
c) O sistema é agora levado a operar nas condições descritas no item (a) uma das duas
linhas de transmissão e destinado pela ação dos disjuntores nos terminais. A corrente de
excitação do gerador é mantida constante. O gerador se manterá em sincronismo?
Após comparar a potência que se deseja transferir com a máxima nestas condições, dê uma
opinião sobre a adequacidade do sistema de transmissão. Calcule, nestas condições Ia, Ia, fp
nos terminais do gerador.

Exercício – 08
Um gerador síncrono de 50 KVA, cós=0,8, 480V (Y), 60Hz, 6 pólos tem reatância síncrono
de 1,0 /fase. O gerador esta acoplado a uma turbina a vapor capaz de suprir até 45KW. As
perdas mecânicas do gerador somam 1,5KW e as perdas no ferro somam 4,0KW.
a) Desenhe o diagrama de capacidades desse gerador, incluindo o limite da máquina
motriz.
b) Pode esse gerador suprir uma corrente de linha de 56A com fator de potência 0,7
indutivo? Porque sim ou não ?
c) Qual é a máxima potência reativa que esse gerador pode produzir?
d) Se o gerador supre 30KW de potência ativa, qual é a máxima potência reativa que ele
pode suprir simultaneamente ?

Exercício – 09
A barra infinita da figura opera em 480V a carga 1 e um motor de indução consumindo
100Kw com fp 0,78. A carga 2 é um motor de indução consumindo 200Kw com fp 0,80. A
carga 3 é um motor síncrono consumindo 150Kw.
a) Se o motor síncrono é ajustado para operar com fp 0,85 indutivo, qual é a corrente na
58

linha do sistema de transmissão ?


b) Se o motor síncrono é ajustado para operar com fp 0,85 capacitivo, qual é a corrente
na linha de transmissão ?
c) Compare as perdas na linha de transmissão nos casos (a) e (b).