Mecánica de Maquinaria II

Clase 1

Ing. Eduardo Orcés

Mayo 18/10
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
 TEMAS
‹ Un poco de historia: Brunelleschi
Brunelleschi, Da Vinci.
Vinci
‹ Clasificación de las Máquinas
(Ref. Calero / Carta, Fundamentos de Mecanismos y Máquinas para Ingenieros)

‹ Definiciones y Terminología:
- Pares cinemáticos, Cadenas cinemáticas
- Mecanismos,
M i Má
Máquinas.
i
‹ Diagramas cinemáticos
‹ Restricciones
R ti i cinemáticas
i áti
‹ Cinemática de Maquinaria:
- Análisis de posición
posición, velocidad y aceleración

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Un Poco de Historia
‹Complejidad en los sistemas mecánicos

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Grúa de Brunelleschi
‹Precursora
P dde lla
grúa elevada
moderna
‹Usada para
construir
co st u ele
Duomo

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Il Duomo,
Duomo Florencia

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Su Domo o Cúpula
‹Este
Et es ell domo
d
para el que se
usó la grúa…

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Un Malacate

‹Mecanismo
complejo
‹Sofisticado
uso de
engranajes,
engranajes
rodillos, etc.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Malacate con Mecanismo de
Escape Automático
‹Suelta
S lt la
l carga
cuando el peso
llega al fondo

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Mecanismos de Da Vinci
‹Tornillo
T ill de
d potencia
t i

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Mecanismo Inversor
‹Movimiento
Mo imiento lineal de salida se invierte
in ierte
‹Rotación constante de entrada

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

El Mejor!
‹Un dispositivo para elevar columnas

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Definiciones y Terminología
‹Una
U Máquina
Má i es un dispositivo
di iti
usado para transmitir potencia
mecánica, que consiste de un cierto
número de partes interconectadas,
interconectadas
cada una de las cuales tiene una
función específica.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Definiciones y Terminología

Plataforma de altura ajustable

2010-I
Ing. Eduardo Orcés
Definiciones y Terminología
‹ Las partes de la máquinas se llaman
miembros, los cuales a su vez constan
de partes indivisibles llamadas piezas.
piezas

‹Dos (o más) miembros que están en

contacto y que tienen movimiento
relativo entre ellos forman un par
cinemático (j
(junta o unión).
)

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Definiciones y Terminología
Pares primarios o inferiores:
- Rotacional
- Prismático

Pares superiores:
- Leva
- Engranaje

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Definiciones y Terminología
‹ Un miembro
U i b que une ddos, o más,
á
pares se denomina un eslabón o
barra.

Eslabón simple
Eslabón complejo
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Diagramas Cinemáticos
‹ Es más fácil interpretar los
movimientos de una máquina
mediante una representación
‘esquelética’ de la misma en
que solo se muestran las
dimensiones más importantes
que influyen en su
funcionamiento.
‹ Este tipo de diagramas son
conocidos como diagramas
cinemáticos.
Máquina manipuladora de piezas
en una línea de producción

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Diagramas Cinemáticos
‹ Eslabón simple

‹ Eslabón simple (con punto de

interés)

‹ Eslabón complejo

‹ Unión articulada (par rotacional)

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Diagramas Cinemáticos
‹ Unión deslizante (Par
prismático)

‹ Leva

‹ E
Engranaje
j

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Diagramas Cinemáticos

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ing. Eduardo Orcés
Inversiones Cinemáticas
‹ Inversiones cinemáticas del mecanismo biela
biela-manivela:
manivela:

Mecanismo simple Mecanismo de motor Mecanismo de

de motor rotatorio o de retorno rápido cilindro oscilatorio

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo:
Ej l EnE la
l figura
fi se muestra
t ell mecanismo
i d
de
una cizalla manual. Obtenga el diagrama cinemático.

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I

 Ejemplo:
j p En la figurag se muestra otro mecanismo
de cizalla. Obtenga el diagrama cinemático, si los
puntos de interés son el extremo de la palanca y el
borde de corte de la cizalla. Calcule también los
grados de libertad del mecanismo.

Grados de libertad:

GDL = 3(N
3(N-1)
1) – 2 Pi – Ps

= 3(3-1) – 2(2) – 1

=1

Diagrama cinemático
Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I
Restricciones Cinemáticas

(a) Restricción simple (b) Doble restricción (c) Triple restricción (d) Cinco restricciones
con cierre de fuerza para inmovilizar un (1 GDL rotacional)
apoyo de bola

(e) Restricción cinemática

completa
(con cierre de fuerza)
(‘Abrazadera de Kelvin’)

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Restricciones Cinemáticas
En el diseño de máquinas,
q usualmente se requiere
q tener un
eje que pueda rotar libremente y que esté inmovilizado en
los otros sentidos. La solución cinemática sería la (d)
anterior,, con el eje
j ppasando a través del centro de las bolas.
Una solución práctica es la (b) siguiente. ¿Son iguales las
dos ...?

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Restricciones Cinemáticas
Rodamientos:
(a) Radiales de bolas (pista con
ranura profunda)
(b) Auto
Auto-alineantes
alineantes
(c) Rodillos
(d) Agujas

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Restricciones Cinemáticas
En algunas máquinas se requiere darle a un elemento un grado
de libertad lineal, como en el caso de una máquina cepilladora
donde la mesa es grande y pesada y debe trasladarse con
precisión.
i ió Se
S muestrat dos
d soluciones
l i utlizadas
tli d en la
l práctica.
á ti

Restricción cinemática aproximada y sobre-restricción.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Restricciones Cinemáticas

Sistema de suspensión delantera de un vehículo Jaguar.

¿Qué restricción cinemática soporta la rueda?
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Mecanismo de 4 barras
‹ El mecanismo articulado más simple y el más usado es el
mecanismo de 4 barras. Tres de las barras son móviles y
una es fija (bastidor).
‹ Criterio de Grashof:
“Para que una o dos barras sean manivelas se debe
cumplir que la suma de las longitudes de la más larga y la
más corta no exceda a la suma de las otras dos”

Mecanismo limpiaparabrisas y su
diagrama cinemático.
Este es un ejemplo de un mecanismo
manivela-balancín.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Mecanismo de 4 barras

‹ Mecanismos Grashof:
° Si el soporte es la barra
menor, los dos miembros
contiguos
g son manivelas.
° Un caso especial es el
paralelogramo articulado.
° Si el soporte es contiguo a
la barra menor, ésta es la
manivela y la otra balancín.
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ing. Eduardo Orcés
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ing. Eduardo Orcés
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ing. Eduardo Orcés
Análisis de posición
‹ Se realiza el análisis de la p
posición de los elementos de un
mecanismo durante su movimiento, para:
° Determinar rangos de movimientos del mecanismo
(posiciones extremas, posiciones de agarrotamiento, etc.)
° Dimensionar el mecanismo para adoptar posiciones deseadas
(‘síntesis’)
° Determinar las posiciones de los miembros y algunos
puntos de interés, durante un ciclo de trabajo. (Para hallar
las velocidades, aceleraciones y fuerzas, por ej.)
‹ El análisis se lo puede hacer de manera gráfica (dibujo),
(dibujo) o analítica
(ecuaciones matemáticas)
‹ Para desplazamientos infinitesimales a partir de una posición
instantánea dada se usa el diagrama
g de desplazamientos.
p Este se usa
principalmente en el método de trabajo virtual.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Ejemplo:
Ej l En
E lal figura
fi se muestra
t ell diagrama
di cinemático
i áti
de un mecanismo que es impulsado por el eslabón 2.
Determine la nueva p posición de los eslabones cuando el
eslabón 2 rota 30° en sentido antihorario. Calcule también
los grados de libertad del mecanismo.

Grados de libertad:

GDL = 3(N-1) – 2 Pi – Ps

= 3(6-1)
( ) – 2(6+1)
( )–0

=1

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I
 Ejemplo: Obtenga el diagrama de desplazamientos para el
mecanismo anterior

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I
 Ejemplo: En la figura se muestra un mecanismo de tijeras
usado para cortar el pasto.
pasto El mecanismo opera impulsado
por un motor. Gráficamente determine la posición del
mecanismo impulsor para varias fases de su ciclo de
operación.
ió

Diagrama cinemático
(punto de interés X)

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I

 • Graficación de las
f
fases d l mecanismo
del i
cada 45° de rotación
del eslabón 2 en
sentido antihorario.
El punto acoplador X
describe una curva
acopladora circular.

• Posiciones límite del

mecanismo. Máximo
desplazamiento
angular del eslabón 4
es 17° en sentido
horario.

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I

Análisis de velocidad
‹ Se realiza el análisis de velocidad de un mecanismo, para:
° Determinar rangos de velocidades del mecanismo
(velocidades máximas y mínimas)
° Temporizar y sincronizar los movimientos de diferentes
partes de una máquina
° Determinar variación durante un ciclo de trabajo (para
hallar aceleraciones y fuerzas, por ej.)
‹ Los métodos más usados para calcular las velocidades son
el de las velocidades relativas y el de los centros
instantáneos.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Ejemplo: En la figura se muestra un mecanismo que descarga carretes
de cable desde un camión.
camión Es operado por un cilindro hidráulico en A.
A
En ese instante, el cilindro se retrae con una rapidez de 5 mm/s.
Determine la velocidad del punto E.

Respuesta:

VE = 5.9 mm/s 20°

20

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I

Centros instantáneos de rotación
‹ En cualquier instante,
instante un cuerpo rígido en movimiento plano parece
estar rotando alrededor de un punto único (de cero velocidad), llamado
el centro instantáneo.
‹ Este concepto se puede extender al movimiento relativo. relativo El
movimiento de cualquier eslabón de un mecanismo, relativo a otro
eslabón, parece ser de rotación alrededor de un punto único. Este
punto se llama el centro instantáneo para los dos eslabones. Si los
eslabones se denominan A y B, el centro instantáneo de A con respecto
a B, o de B con respecto a A, es Iab o (ab).
‹ El número de centros instantáneos para un mecanismo de n eslabones
es n(n-1)/2.
‹ Los 3 centros instantáneos correspondientes a 3 cuerpos en
movimiento relativo quedan sobre la misma línea recta (Teorema de
Kennedy).

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Teorema de Kennedy

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo: En la figura se muestra el mecanismo de una plataforma auto-
bloqueante usada en muelles de descarga. Obtenga todos los centros
instantáneos Además,
instantáneos. Además determine la velocidad
elocidad angular
ang lar del eslabón 4 si el
eslabón de entrada 2 rota a una velocidad de 3 rad/s en sentido antihorario.

• El número total de centros

instantáneos es:
4(4-1)/2 = 6

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I

 • Usando los C.I. (12),(14),(24)
se pueden escribir las
siguientes relaciones:
VB V( 24 )
ω2 = =
AB AI ( 24 )
VC V( 24 )
ω4 = =
CD DI ( 24 )
• De aquí se obtiene:
VB = ω2 × AB = (3)(3) = 9 pies/s

V( 24) = ω2 × AI ( 24) = (3)(2.7) = 8.1 pies/s (→)

CD 5.4
VC = V( 24 ) × = 8 .1 × = 15.3 pies/s
DI ( 24 ) 2.85

VC 15.3 • ¿Cuál es la velocidad

∴ ω4 = = = 2.8 rad/s ( s.a.h.)
CD 5.4 de (13)?
Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I
Análisis de aceleración
‹ Se realiza
li ell análisis
li i de
d aceleración
l i ded un mecanismo
i para
determinar qué partes del mecanismo están variando su
velocidad ((magnitud
g y dirección).
)
‹ Estas variaciones de velocidad producen fuerzas inerciales
de acuerdo a la 2a Ley de Newton, y éstas a su vez
producen
d esfuerzos
f en los
l miembros
i b del d l mecanismo.
i
‹ Por eso es importante el análisis de aceleraciones en las
máquinas
q de alta velocidad ((las aceleraciones de las ppartes
móviles de un motor de C.I. pueden ser del orden de
1000 “g”...!!).

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo: El mecanismo mostrado ha sido diseñado para mover
componentes a lo largo de una bandeja transportadora, para luego
rotarlas y depositarlas en otro transportador. La rueda impulsora rota
con una velocidad constante de 120 rpm (s.a.h). Determine la
aceleración angular del balancín CD que rota los componentes.

Cálculo de velocidades:

VB = (120 x π/30 rad/s) x 0.75 plg = 9.43 plg/s

Diagrama de
Del triángulo de velocidades:
velocidades
VC = 16 plg/s
l / @ 83°

VC/B = 23.5 plg/s @ 102°

Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I

 • Cálculo de aceleraciones:

a Bn = ω22 × rAB = (120π / 30) 2 (0.75)

= 118.4 plg/s 2

a Bt = α 2 × rAB = (0)(0.75) = 0
(VC / B ) 2 (23.5) 2
an
C/B = =
rCB 4.75
= 116.3 plg/s 2
(VC ) 2 (16) 2
a =
n
C =
rCD 1.5
= 170.7 plg/s 2
• Del diagrama de aceleraciones se
obtiene: t
aC = 156 plg/s @ 83°
2

aCt / B = 25 plg/s 2 @ 105°

act 156
∴ α4 = = = 104 rad/s 2 (s.h)
rCD 1.5 2010-I
Ing.Eduardo Orcés P.
A l
Aceleración
ió de
d Coriolis
C i li

‹ Cuando existe contacto deslizante entre dos

eslabones rotatorios aparece una componente
adicional de la aceleración,
aceleración llamada la aceleración
de Coriolis.
En la figura mostrada, el
mecanismo de la
compuerta trasera de un
vehículo tiene un par
d li t en B.
deslizante B En
E este t
caso, las velocidades y
aceleraciones de los
puntos instantáneamente
p
coincidentes B2 y B4 , no
son iguales.
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
A l
Aceleración
ió de
d Coriolis
C i li
‹ En el ejemplo
j p mostrado,, se
ve que la aceleración de B es
aB ≈ b1b2 / δt
b1b2 ≈ b1z +> b2z
b1z ≈ cd ≈ v δθ ≈ (v2 / ρ)δt
b2z ≈ b2y + yz
≈ ((vr δθ)) + ((od – oc))
≈ (vr ωδt) + ω(OD–OC)
≈ (vr ωδt) + ω(δr)
≈ (vr ωδ
ωδt)) + ω(vr δδt))
= (2vr ω)δt = acoriolis δt
‹ acoriolis se produce solo si
B1, B2 = posiciones del bloque B en instantes t1 y t2 existe vr y si también hay y
C = punto de la barra instantáneamente coincidente con B1 rotación de la trayectoria (en
D = punto de la barra instantáneamente coincidente con B2 este caso, la barra).
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ejemplo: El mecanismo de tijeras mostrado se usa para cortar el pasto.
El disco impulsor
p rota a 400 rpm.
p Determine la aceleración angular
g de
las hojas oscilatorias en el instante mostrado.

• Diagrama de velocidades:

• Del triángulo de velocidades:

vB4 = 52.5 plg/s @ 15°
ω2 = 400 × π / 30 = 41.9 rad/s
vB2 / B4 = 23.3 plg/s @ 104°
vB = ω2 rAB = (41.9)(1.4) = 58.6 plg/s
2
vB4 52.5
∴ ω4 = = = 14.5 rad/s ( s.a.h.)
rCB4 3.6
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
 • Diagrama
ag a a de aBn2 = ω22 rCB2 = (41.9) 2 (1.4) = 2458 plg/s
l / 2
aceleraciones
= 204.8 p/s 2
aBt 2 = 0 , aBn2 /B4 = 0

aBn4 = ω42 rCB4 = (14.5) 2 (3.6) = 756.9 plg/s

= 63 p/s 2

aBc 2 / B4 = 2vB2 / B4 ω4 = 2(23.3)(14.5)

= 676 plg/s 2 = 56 p/s 2

• Del polígono de aceleraciones

se obtienen las incógnitas:
a Bt 2 / B4 = 120 p/s 2 @76°
a Bt 4 = 25 p/s 2 = 300 plg/s 2 @ - 15°
a Bt 4 300
∴ α4 = = = 83.3 rad/s 2 ( s.a.h.)
rCB4 3 .6
Ing.Eduardo Orcés P. 2010-I
Ejercicio 1

‹ El mecanismo mostrado es parte de un dispositivo de alimentación para una máquina

automática de ensamblaje de rodamientos de bolas.
bolas Un motor eléctrico impulsa al mecanismo.
mecanismo
Examine cuidadosamente la configuración de los componentes del mecanismo, y luego
conteste las siguientes preguntas:
1. ¿Qué ocurre con la bola atrapada en el deslizador C cuando el eslabón A rota 90° y 180° desde
la posición mostrada?
2. ¿Cuál es el propósito de este dispositivo?
3. ¿Por qué hay chaflanes en la entrada del deslizador C ?
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ejercicio 2
‹ El mecanismo mostrado es típico en el
tanque de un inodoro. Note que la aleta C
es hueca
h y llena
ll de
d aire.
i Examine
E i
cuidadosamente la configuración de los
componentes en el mecanismo, y luego
conteste las siguientes preguntas:
1 ¿Cuándo el manubrio A es rotado en
1.
sentido antihorario, cuál es el movimiento
de la aleta C ?
2. ¿Cuándo la aleta C se levanta, qué efecto
se observa?
3. ¿Cuándo la aleta C es levantado, tiende a
permanecer en una posición alzada por un
periodo de tiempo. ¿Qué causa esta
tendencia de la aleta a permanecer
alzada?

4. ¿Cuándo cesa esta tendencia de la aleta C a permanecer alzada?

5
5. Cuando la bola D se mueve en un sentido antihorario
antihorario, qué le pasa al dispositivo F ?
6. ¿Qué controla el dispositivo F ?
7. ¿Cuál es la operación global de estos mecanismos?
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ejercicio 3
‹ En la figura
g se muestra una máquina
q
alimentadora de remaches para una máquina
automática de ensamblaje. Examine
cuidadosamente los componentes del
mecanismo y luego responda a las siguientes
mecanismo,
pregunta:
1. Cuando la mesa rota en sentido antihorario, qué
le pasa a la palanca E ?
2. ¿Cuál es el propósito del resorte K?
3. Al rotar la mesa, cuál es el movimiento del
dispositivo D?
4.
4 ¿Cuál es el propósito del resorte L?
5. ¿Cuál es el tipo de conexión que existe entre
los dispositivos C y D? ¿Cómo funciona?
6. Describa los movimientos y las acciones qque
ocurren durante la operación de esta máquina.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejercicio 4
‹ La figura muestra una máquina especializada que recibe
cartones parcialmente cerrados, a través del canal B. La
máquina dobla los bordes superior e inferior y mueve el
cartón hacia la siguiente operación. En la posición mostrada,
se muestra un cartón en A que está siendo expulsado de la
máquina. Examine cuidadosamente los componentes del
mecanismo, y luego responda a las siguientes preguntas:
1. Cuando el eslabón J rota 90° (s.h.) desde la posición
mostrada, cuál es el movimiento de la palanca acodada H ?
2. Cuando el eslabón J rota 90° (s.h.) desde la posición
mostrada cuál es el movimiento del empujador E y la placa
mostrada,
C?
3. Cuando el eslabón J rota 90° (s.h.) desde la posición
mostrada, cuál es el movimiento del pasador S ? (Note que S
no está obligado a moverse dentro de la ranura)
4. Cuando el eslabón J rota 90° (s.h.) desde la posición
mostrada, cuál es el movimiento del pasador guía R ? (Note
que R está obligado a moverse dentro de la ranura)
5. Cuando el eslabón J rota 90° (s.h.) desde la posición mostrada, cuál es el movimiento de la palanca acodada P ?
6. Cuando el eslabón J rota 90° ((s.h.)) desde la pposición mostrada,, cuál es el movimiento del deslizador L y la pplaca M ?
7. ¿Por qué se necesita un eslabón corto N ? ¿No se puede conectar P directamente al deslizador L ?
8. Comente sobre el espaciamiento relativo entre las placas C y M después que el eslabón J rota 90° (s.h.).
9. Analice el movimiento continuo de las placas C y M junto con el empujador E.
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Tareas
‹ Revisar
R i los
l siguientes
i i t capítulos
ít l del
d l libro
lib ded
Norton:
- Cap.
Cap 1,
1 Introducción
- Cap. 2, Fundamentos de cinemática
- Cap.
C 44, Análisis
A áli i de
d posición
i ió
- Cap. 6, Análisis de velocidad
- Cap.
C 77, Análisis
A ál de
d aceleración
l ó
‹ Revisar los Ejercicios 1,2,3 y 4 de la clase 1
‹ Deber #1, Fecha de entrega: 27/10/09

Ing. Eduardo Orcés 2010-I