M á i de

Mecánica d Maquinaria
M i i II
Cl
Clase 2

I
Ing. Ed
Eduardo
d Orcés
O é

Mayo 20/10
Ing. Eduardo Orcés
2010-I
 TEMAS

‹Dinámica de maquinaria
‹Cinética de partículas
‹Fuerzas de inercia
‹Método de superposición de fuerzas
‹S
Sistemas
s e as ddinámicos
á cos equ
equivalentes
va e es

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Dinámica de Maquinaria
• Analizar el efecto de las fuerzas en la
p
operación de las máquinas
q
• Análisis Estático: Velocidades bajas
(ω<500 rpm).
rpm) Sólo se consideran pesos
pesos,
fuerzas motrices y de fricción.
• Análisis Dinámico: Velocidades altas
(ω>1000
(ω 1000 rpm). Considerar fuerzas de
inercia principalmente.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Análisis Cinemático
(Velocidades,Aceleraciones)

Consideraciones de tiempos y movimientos

Análisis Dinámico
Estimar Masas, M.de I., Radios
en ell Di
Diseño
ñ de Giro,etc.

Mecánico
Análisis Estático
?
Análisis
Masas = 0
Dinámico

Calcular Fuerzas

Calcular Esfuerzos

Dimensionar para Resistencia,

Rigidez, Frecuencia Natural, etc.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Cinética
• Los problemas de dinámica son de dos tipos:
1. Problema Directo (‘Cinetostática’): Dadas las posiciones,
velocidades
l id d y aceleraciones
l i d las
de l partículas,
tí l encontrar
t
las fuerzas requeridas para producir el movimiento. Esto
requiere resolver un sistema de ecuaciones algebraicas.
algebraicas
2. Problema Inverso (‘Respuesta Dinámica’): Dadas las
fuerzas
ue as apaplicadas,
cadas, dedeterminar
e a eel movimiento
o e o dedel ssistema.
se a
Esto requiere integrar las ecuaciones diferenciales del
movimiento para obtener las posiciones, velocidades y
aceleraciones.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Cinética de Partículas
r r 2r
r dv d r r r r
F = ma = m = m 2 = F (r , v , t )
dt dt
= Ecuación diferencial del movimiento

• En 1D, hay 3 casos directamente integrables:

1. F=cte., entonces a=cte., v=vo+at, x=xo+vot+½at2 (M.U.V.)
2. F=F(t), mdv(t)/dt = F(t) Î v=vo+(1/m)∫F(t)dt (Cant.Mov.)
x=xo+vot+(1/m)∫∫F(t)dtdt’
( ) ()
3. F=F(x), mdv(x)/dx = F(x) Î ∫F(x)dx = ½m(v2-vo2) (Energía)
Î v(x)
( )
t=to+∫dx/v(x) (Despejar x(t))
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Movimiento Relativo:
• En el sistema inercial de referencia XY, la
ecuación
ió del
d l movimiento
i i es:
r r r rt rn r r
F = ma XY = m[aO + aPO + aPO + acor + arel ]
&r& r r r r r r r r
= m[ R + α × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × v xy + a xy ]

• Para un observador en el sistema de

referencia móvil xy, la ecuación del movimiento
es:
r &r& r r r r r r r r
F − m[ R + α × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × v xy ] = ma xy

• Los términos entre paréntesis son las ‘fuerzas de inercia’ que

aparecen cuando el sistema de referencia es acelerado (no es
‘inercial’)
inercial ).

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo: ¿Qué fuerza hay que hacer para empujar la masa
m hacia
h i ell centro
t ded lal plataforma
l t f con una vxy = 10 pies/s i /
(Å) y axy = 5 pies/s2 (Å)?
r r
F = ma XY
&r& r r r r r r r
= m[ R + α × ρ + ω × (ω × ρ ) + 2ω × v xy + a xy ]
= m[0 + (−5kˆ ×10iˆ) + (−10kˆ) × (−10kˆ ×10iˆ)
+ 2(−10kˆ) × (−10iˆ) + (−5iˆ)]
= m[−50 ˆj − 1000iˆ + 200 ˆj − 5iˆ]
1
= (−1005iˆ + 150 ˆj ) = −20.1iˆ + 3 ˆj (lb).
50
Notar que si la plataforma no rotara (ω=0), la fuerza
requerida tendría otra dirección y sería mucho más
pequeña (¿Cuánto?)
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
 Fuerzas de Inercia
• Son las fuerzas que se requieren para
acelerar los miembros ((‘rígidos’)
g ) de un
mecanismo venciendo la inercia que
oponen éstos a ser movidos.
movidos
• Se las determina a partir de las Leyes de
Newton:
ΣF = m aG
ΣMG = IG α

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 2ª Ley
ey de Newton:
e to

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Principio
c p o de D’Alembert
e be t ((‘Equilibrio
qu b o Dinámico’):
á co )

• Las fuerzas resultantes

inversas – maG , - IGα son
l fuerzas
las f d inercia.
de i i
• Sus sentidos son siempre
opuestos
p a los de las
aceleraciones aG y α.
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
 Línea de acción de la fuerza de inercia:

La fuerza de inercia Fi = - maG, tiene una línea de acción paralela y

de sentido contrario a aG, desplazada una distancia h del C.G., de tal
manera que produzca un par de sentido contrario a α.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo:
j p Determine las fuerzas requeridas
q p
para vencer la
inercia en el mecanismo ranurado mostrado.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Cál l de
Cálculo d velocidades:
l id d
v v v
vP3 = vP2 + vP3 / P2

vP2 = ω2 × AP = 2(225 2 )
= 636 mm/s 13 °
/ @ 135

• Del triángulo de velocidades:

vP3 / P2 = vP2 = 636 mm/s @ 45°

vP3 = v2 2 = 900 mm/s ↑
vP3
900
∴ ω3 = = = 4 rad/s ( s.a.h.)
CP 225

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Cál l de
Cálculo d aceleraciones:
l i
r r v v r
aP3 = aP2 + aP3 / P2 + 2ω2 × vP3 / P2

aPn2 = ω22 ⋅ AB = (2 2 )(225 2 )

= 1273 mm/s 2 @ 45°

aPn3 = ω32 × CP = (4 2 )(225)

= 3600 mm/s 2 ←

ac = 2ω2 ⋅ vP3 / P2 = 2(2)(450 2 ) = 2546 mm/s 2 @ - 45°

• Del polígono de aceleraciones:

a Pt 3 = 7200 mm/s 2 ↓
aPt 3 / P2 = 8910 mm/s 2 @ 225°
aPt 3 7200
∴ α3 = = = 32 rad/s 2 ( s.h.)
CP 225
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
 Cálculo de fuerzas de inercia:

• Asumimos: m2 = m3 = 1 kg, IG2 = IG3 = 1 kg.m2

• Del diagrama de aceleraciones se obtiene las aceleraciones de

los centros de masa de los eslabones:
aG2 = 1273/2 = 636.5 mm/s2 @ 45°
aG3n = 3600/2 = 1800 mm/s2 ←
aG3t = 7200/2 = 3600 mm/s / 2↓

• Fuerzas y pares
p de inercia:
Fi2 = (1)(636.5 x 10-3) = 0.64 N @ 225°
Fi3n = (1)(1800 x 10-3) = 1.8 N →
Fi3t = (1)(3600 x 10-3) = 3.6
36N↑
Ti2 = 0
Ti3 = (1)(32) = 32 N.m (s.a.h.)

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Equilibrio dinámico:

• En el eslabón 3:

h3 = 32/3.6 = 8.9 m (→)

∑M = 0 → F = 204N @ -45°
C 23

∑F = 0 → C = 146N (←)
x x

∑F = 0 → C = 141N (↑)
y y

• En el eslabón2:

∑ M = 0 → T = 65 N.m (s.a.h.)
A 12

∑ F = 0 → A = 144 N (→)
x x

Ing. Eduardo Orcés

∑ F = 0 → A = 144 N (↓)
y y
2010-I
 Principio de Superposición:

• El principio
i i i ded superposición
i ió de
d fuerzas
f establece
t bl que ell
efecto neto de varias fuerzas en un sistema es la
combinación de los efectos de cada fuerza individual.
• Un mecanismo con varias fuerzas aplicadas, puede ser
analizado considerando una sola fuerza a la vez. Luego
l
los resultados
lt d d cada
de d caso individual
i di id l pueden
d ser
sumados vectorialmente (o ‘superpuestos’) para obtener
el resultado
e esu ado total.
oa
• En general, el principio de superposición es aplicable
solo a sistemas lineales. Por lo tanto, este principio solo
es válido
álid para sistemas
i t d d se desprecia
donde d i la
l fricción
f i ió y
otros efectos no-lineales.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo: El mecanismo mostrado se usa para bajar y retraer el tren de
aterrizaje
ate aje de u
un a
avión
ó peque
pequeño.
o El e ensamblaje
sa b aje (es
(eslabón
abó 4)) que po
porta
ta la
a
rueda, pesa 100 lb, con C.G. en el punto G4. El radio de giro del
ensamblaje ha sido medido experimentalmente y su valor es 1.2 pies. El
eslabón motriz 2 pesa 5 lb y rota (s.a.h.)
(s a h ) a una velocidad constante de 3
rad/s. La biela de conexión pesa 3 lb. Determine gráficamente las
fuerzas que actúan en todos los eslabones, y el par motor requerido en
el eslabón 2.
2
• Cálculo de velocidades:

vB = ω2 rAB = (3)(1.77) = 5.31 p / s

vC = 5.10 p / s @ 24°, vG2 = 2.65 p / s @ 58°
• rAB = 1.77 pies
vCB = 3.10 p / s @− 53°, vG3 = 5.20 p / s @ 42°
rCD = 2.33
2 33 pies
rBC = 3.0 pies vG4 = 6.58 p / s @ 24°

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Cálculo de aceleraciones:
r r r r vn vt
aCn + aCt = aBn + a Bt + aCB + aCB
aBn = ω22 ⋅ rAB = (32 )(1.77) , aBt = α 2 ⋅ rAB = 0
= 15.93 p/s/ 2
2
vCB 3.10 2
aCB =
n
= = 3.20 p/s 2
rCB 3
(vC ) 2 (5.10) 2
aC =
n
= = 11.16 p/s 2
rCD 2.33
• Del polígono de aceleraciones:

aG2 = 7.96 p / s 2 @ 156°

aG3 = 14.00 p / s 2 @ 144°
aG4 = 12.25 p / s 2 @ 140°
t
aCB 2.75
∴ α3 = = = 0.92 rad/s 2 ( s.a.h.)
rCB 3
aCt 5.25
α4 = = = 2.25 rad/s
d/ 2 ( s.h.
h)
rCD 2.33
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
 Fuerzas de inercia:

⎛ 5 ⎞
Fi 2 = m2 aG2 = ⎜ ⎟(7.96) = 1.24 lb @ -24°
⎝ 32.2 ⎠
⎛ 3 ⎞
Fi 3 = m3 aG 3 = ⎜ (14.0) = 1.30 lb @ -36°
⎝ 32. 2 ⎠
⎛ 100 ⎞
Fi 4 = m4 aG4 = ⎜ (12.25) = 38.05 lb @ -40°
⎝ 32 .2 ⎠

⎛1 ⎞
Ti 3 = I G3α 3 = ⎜ m3l32 α 3 = (0.069)(0.92) = 0.06 lb - p ( s.h.))
⎝ 12 ⎠
( )
Ti 4 = I G4 α 4 = m4 k 42 α 4 = (4.473)(2.25) = 10.06 lb - p ( s.a.h.)
I G3α 3 (0.069)(0.92)
h3 = = = 0.046 pies
m3 aG3 (0.093)(14.0)
I G4 α 4 (4.473)(2.25)
h4 = = = 0.26 pies
m4 aG4 (3.106)(12.25)
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
 Fuerzas totales:

• El peso y la l fuerza
f d
de
inercia del eslabón 4 son
mucho mayores que las
fuerzas que actúan en los
otros eslabones. Por lo
tanto se desprecian
p las
fuerzas que actúan en los
eslabones 2 y 3.
• Para hallar las reacciones
a las cargas Fi4 y W4, se
aplica el principio de
superposición.
i ió

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Equilibrio dinámico por superposición:

• El problema total se descompone en dos sub-problemas como se

muestra en la figura. Se resuelve cada uno individualmente, y
luego se suman vectorialmente los resultados parciales.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Equilibrio dinámico por superposición (Sub
(Sub-problema
problema 1):

• Del DCL del eslabón 4 se obtiene: F’41 = 40 lb @ 105°

F’43 = 27 lb @ 218°
• Del DCL del eslabón 2 se obtiene: T ’12 = 44.6
44 6 lb-p
lb p (s.h.)
(s h )

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Equilibrio dinámico por superposición (Sub
(Sub-problema
problema 2):

• Del DCL del eslabón 4 se obtiene: F’’41 = 81.3 lb @ 122°

F’’43 = 52.5 lb @ 38°
• Del DCL del eslabón 2 se obtiene: T’’12 = 86.7
86 7 lb-p
lb p (s.a.h.)
(s a h )

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Equilibrio dinámico por superposición (Problema total):

• Obtenemos las reacciones totales para el eslabón 4, 4 sumando

vectorialmente los resultados de los sub-problemas 1 y 2. Los
resultados son: F41 = 120.5 lb @ 116°, F43 = 25.5 lb @ 38°.
• El resto
t de
d reacciones
i se obtienen
bti d manera similar.
de i il
T12 = 42.1 lb-p (s.a.h.)
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ejercicio: El mecanismo mostrado forma parte de una perforadora automática
de cuero, la cual opera con una rapidez de 20 perforaciones por minuto. El
elemento punzonador tiene una masa de 1.2 kg y tiene una fuerza resistente
hacia arriba de 16 N aplicada a él. La manivela y biela de conexión tienen
masas de 0.35 y 0.75 kg, respectivamente. La manivela rota en sentido
antihorario.
tih i El coeficiente
fi i t de
d fricción
f i ió entret ell punzón
ó y las
l guías
í se estima
ti en
0.15. En la posición mostrada, determine el par requerido para impulsar el
mecanismo y las reacciones en las articulaciones.
• Resp: T12 = 3.80 N mm (s.h.)
F34h = 0.19 N (→), F34v = 3.13 N (↑)
F32h = 0.19 N (←), F32v = 4.30 N (↓)
F21h = 0.19
0 19 N (←)
(←), F21v = 7.75
7 75 N (↓)

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo: Para el mecanismo mostrado, hallar las fuerzas en
l cojinetes,
los ji t ell torque
t requerido
id para accionar
i ell eslabón
l bó 2,
2
y las fuerzas trepidatorias (o de sacudimiento).

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

• Calculamos las reacciones para cada fuerza de inercia por
separado.
p

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 • Reacciones totales:

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo: Analice el mecanismo mostrado, usando el
método de superposición de las fuerzas de inercia.

• Datos cinemáticos:
ag2 = 0
ag3 = 27.9 m/s2
ag4 = 19.1 m/s2
α3 = 241 rad/s2(SAH)
α4 = 129 rad/s2 (SH)

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ejemplo: Analizar el mecanismo de la pala por el
método gráfico.

Datos:
ω2 = 200 rad/s
(SAH)
L2 = 3”
L3 = 8
8”
L4 = 6”

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 θ2 = 150º:

ma3 = 168.2 lb
ma4 = 69.1
69 1 lb
Iα3 = 139.8 lb-plg
(SH)
Iα4 = 82.68 lb-plg
(SAH)

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 θ2 = 270º:

ma3 = 179 lb

No se ha incluido
el efecto de la
fuerza de inercia
del eslabón 4.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Diagrama de torque versus posición angular del
eslabón de entrada

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Ejemplo: Hallar las fuerzas de sacudimiento
producidas en el mecanismo de cizalla voladora.

Datos:

ω2 = 50 rad/s (SAH)
I3 = 6.38 slug-pie2
I4 = 25.0
25 0 slug
slug-pie
pie2
m3 = 1.83 slug
m4 = 2.66 slugg

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Análisis para
θ2 = 150º

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Análisis para
p
θ2 = 60º

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Fuerzas de sacudimiento en función de la rotación

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Sistemas Dinámicos Equivalentes

• Se desea
reemplazar el
movimiento plano
de un cuerpo rígido
por el de dos
masas puntuales
m1 y m2,
apropiadamente
localizadas.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

• Como la fuerza y el par resultante de los
dos sistemas deben ser iguales
iguales, estos
deben cumplir las siguientes condiciones:

1. m = m1 + m2
1
2. m1h1 = m2h2
3. I = m1h12 + m2h22

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

• De las ecuaciones (1) y (2) se obtiene:

⎛ h2 ⎞
m1 = m⎜⎜
4. ⎝ h1 + h2 ⎠
⎛ h1 ⎞
m2 = m⎜⎜ ⎟⎟
⎝ h1 + h2 ⎠

• Substituyendo en la ecuación (3) se obtiene:

5
5. mh
h1h2 = I,
I ó h 1 h 2 = k G2

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

• Hay 3 ecuaciones y 4 parámetros a determinar,
por lo que generalmente se escoge una de las hi
(es decir, se escoge la posición de una masa), y
se determina la otra a partir de (5).

• Finalmente, se calcula los valores de las mi de

la ecuación (4).

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

• Por ejemplo, en el mecanismo biela
biela-manivela
manivela de
un motor de C.I. se pone m1 en el pistón y se
calcula la p
posición de m2. ((Notar q
que m2 está en
el centro de percusión con respecto a m1, y
viceversa para m1).

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

• Sin embargo,
embargo para simplificar el cálculo de a2 se
coloca m2 en el punto B. Al hacer esto, se
comete un error en el cálculo del par de inercia
igual a:
-m(k
m(kG2 – h1h2)α
También habrá un error en el cálculo de F12.
Ambos errores son pequeños para las
aplicaciones usuales en que el punto B está
relativamente cerca de G.

• Esta
sa descomposición
desco pos c ó en
e dos masas
asas
equivalentes es útil en los cálculos de fuerzas
para balanceamiento dinámico.

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

Tareas
‹ Leerlas siguientes secciones del libro de Norton:
p 10, Fundamentos de dinámica,
- Cap.
Secs.10.0 a 10.14
- Cap.
Cap 11,
11 Análisis de fuerzas dinámicas,
dinámicas
Secs. 11.0 a 11.3
‹ Resolver ejercicios de la Clase 2

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