M á i de

Mecánica d Maquinaria
M i i II
Cl
Clase 4

I
Ing. Ed
Eduardo
d Orcés
O é

Junio 01/2010
2010-I
Ing. Eduardo Orcés
 TEMAS

‹ Método de Trabajo Virtual

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 Trabajo
abajo Virtual
tua
• Principio de Trabajo Virtual (PTV):
“Si un sistema está en equilibrio bajo la
acción
ió dde un conjunto
j t d de ffuerzas, no se
realiza trabajo neto en un pequeño
desplazamiento del sistema desde su
posición de equilibrio”
p q

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 Demostración:

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 Ejemplo: Hallar las reacciones en la viga compuesta,
usando
d ell PTV
PTV.

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Ejemplo: Determinar el valor de θ y la tensión del resorte para la
posición de equilibrio
equilibrio. El resorte tiene una longitud sin deformar h.
h
Ignorar el peso de los elementos.

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Ejemplo: Una mesa de elevación hidráulica se emplea para levantar una carga
de 1000 kg (solo se muestra la mitad del mecanismo).Los elementos EDB y
CG miden 2a de longitud, y el elemento AD está empernado al punto medio de
EDB. Determine la fuerza ejercida por el cilindro hidráulico para θ = 60º.
( a=0.70 m, L=3.20 m)

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 Cálculo de Pequeños Desplazamientos

a) Método Trigonométrico:
x = f(θ) Î δx = ff´(θ)
(θ).δθ
δθ

b) Diagrama de Desplazamientos

c) Método Gráfico (CAD)

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 b)

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 c)

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Ejemplo: El mecanismo articulado mostrado soporta una
carga P.
P El mecanismo descansa sobre una superficie lisa
y es equilibrado por una par de fuerzas F. Encuentre F en
función de P usando el PTV.

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• Ejemplo: El mecanismo articulado mostrado soporta una
carga P. El mecanismo descansa sobre una superficie
lisa y es equilibrado por una par de fuerzas F. Encuentre
F en función de P usando el PTV.
PTV Obtenga el diagrama
de desplazamientos del mecanismo.

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• Diagrama
Di d
de d
desplazamientos:
l i t
δU = (120 δφ ) F − (20 δθ ) P = 0

δφ
∴ P = 6F
δθ

20 δθ δθ 20 1
tan α = = = =
20 δφ δφ 60 3

∴ P = 6 F × 3 = 18 F = 2700 N

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 Trabajo Virtual con fuerzas de inercia

• El método de trabajo virtual puede ser aplicado

sin modificaciones al cálculo de fuerzas
dinámicas. Para su aplicación es conveniente
haber obtenido previamente los diagramas de
velocidades y aceleraciones, pues éstas se
requieren para calcular las fuerzas de inercia.
• Generalmente se lo usa para calcular el par
motor, y el resto de reacciones se las encuentra
por suma de fuerzas y momentos.

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Ejemplo: Usando el PTV
PTV, encuentre el par motor
en el mecanismo ranurado resuelto en la Clase 2.

• Velocidades y aceleraciones de los

centros de masa de los eslabones:
vG2 = 636/2 = 318 mm/s @ 135°
vG3 = 900/2 = 450 mm/s ↑
aG2 = 1273/2 = 636
636.5
5 mm/s2 @ 45°
45
aG3n = 3600/2 = 1800 mm/s2 ←
aG3t = 7200/2 = 3600 mm/s2 ↓
α3 = 32 rad/s2
α2 = 0 rad/s2

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Aplicando el PTV, se obtiene:

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 Energía Potencial
Para fuerzas conservativas:

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Ejemplo: En el mecanismo mostrado, el resorte está sin
deformar cuando θ = 60 º. Determine la posición de
equilibrio y su estabilidad.

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 1
ka/mg = 2

0.5

Energía Potencial
-0.5

Inestable

-1

Estable

-1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Ángulo

0.5

ka/mg = 1/2

-0.5
gía Potencial
Energ

-1

Inestable
-1.5

-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Ángulo
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 Eficiencia Mecánica

• Ejemplo: En la prensa de banco mostrada existe fricción entre

el bloque deslizante y el plano horizontal. Determine la eficiencia
mecánica del sistema.

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• Ejemplo: Usando el Principio de Trabajo Virtual, determine la
ecuación del movimiento para pequeñas oscilaciones de la
viga rígida de masa M, cargada como se muestra en la figura.
Solución:
S l ió S dibuja
Se dib j lla viga
i en lla
posición deformada θ, y se le da
un desplazamiento virtual δθ.
Calc lamos el trabajo virtual
Calculamos irt al
hecho por cada fuerza.

• Fuerza de inercia:
⎛ Ml &&⎞
2
δU = −⎜⎜ θ ⎟⎟δθ
⎝ 3 ⎠

• Fuerza del resorte:

⎛ l ⎞l
δU = −⎜ k θ ⎟ δθ
⎝ 2 ⎠2

• Fuerza del amortiguador:

δU = −(c lθ& ) lδθ

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 • Carga distribuida:
l l2
δU = ∫ ( po f (t )dx) xδθ = po f (t ) δθ
0 2

• Sumando los trabajos virtuales, e igualando a cero, se obtiene la

ecuación del movimiento angular
g de la viga:
g

⎛ Ml 2 ⎞ && 2 & l2 l2
⎜⎜ ⎟⎟θ + (cl )θ + k θ = po f (t )
⎝ 3 ⎠ 4 2

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 • Ejercicio: Dos péndulos simples están conectados entre sí, sí
con la masa en el extremo inferior restringida a moverse en
una guía vertical, como se muestra en la figura. El sistema es
de 1 GDL con respecto a la coordenada θ. Aplicando el PTV,
determine la ecuación del movimiento del sistema y su
frecuencia natural.
natural

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Tareas
‹ Leer las siguientes secciones del libro de Norton:
p 10, Fundamentos de dinámica,
- Cap.
Sec. 10.15
- Cap. 11 Análisis de fuerzas dinámicas
Cap 11, dinámicas,
Sec. 11.10

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