Mecánica de Maquinaria II

Clase 5

Ing. Eduardo Orcés

Junio 08/2010
Ing. Eduardo Orcés
 TEMAS

‹Método matricial de análisis

cinemático y dinámico

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Análisis Cinemático de Mecanismos
mediante
di t ell Método
Mét d Matricial
M ti i l
• Se escribe la ecuación de ‘lazo
lazo cerrado
cerrado’ para la posición
de los eslabones, y luego por derivación las ecuaciones
para las velocidades y aceleraciones.

r r r r
R2 + R3 = R4 + R1

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

• Ecuación del lazo cerrado para un mecanismo de 4
barras: r r r r
R2 + R3 = R4 + R1 (1)

• Tomando componentes xy:

r2 cos θ 2 + r3 cos θ 3 = r4 cos θ 4 + r1 (1´))
(1

r2 senθ 2 + r3 senθ 3 = r4 senθ 4

• Estas ecuaciones permiten hallar θ3 y θ4, dadas θ2 y las
longitudes de todos los eslabones. Este es el llamado
Problema de Posición.

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• Las ecuaciones de cierre del lazo para las velocidades
se obtienen derivando las ecuaciones (1´) con respecto
al tiempo:
− ω2 r2 senθ 2 − ω3 r3 senθ 3 = −ω4 r4 senθ 4
ω2 r2 cos θ 2 + ω3r3 cos θ 3 = ω4 r4 cos θ 4 (2)

• Se resuelve estas ecuaciones para las incógnitas ω3 ,ω4.

Se asume que r1, r2, r3, r4, θ2 y ω2 son datos,
datos y que los
valores de θ3 y θ4 se han hallado del análisis de posición
del mecanismo.
⎡− r3 senθ 3 r4 senθ 4 ⎤ ⎧ω3 ⎫ ⎧ ω 2 r2 senθ 2 ⎫
⎢ r cos θ − r cos θ ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ (2´)
⎣ 3 3 4 4 ⎦ ⎩ω 4 ⎭ ⎩− ω2 r2 cos θ 2 ⎭

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• Las ecuaciones de cierre del lazo para las aceleraciones se
obtienen derivando las ecuaciones (2) con respecto al
tiempo:
− α 3 r3 senθ 3 − ω32 r3 cos θ 3 + α 4 r4 senθ 4 + ω42 r4 cos θ 4 = α 2 r2 senθ 2 + ω22 r2 cos θ 2
α 3r3 cos θ 3 − ω32 r3 senθ 3 − α 4 r4 cos θ 4 + ω42 r4 senθ 4 = −α 2 r2 cos θ 2 + ω22 r2 senθ 2

• Se resuelve estas ecuaciones para las incógnitas α3 ,α4.

⎡− r3 senθ 3 r4 senθ 4 ⎤ ⎧α 3 ⎫ ⎪⎧ α 2r2 senθ 2 + ω22 r2 cos θ 2 + ω32 r3 cos θ 3 − ω42 r4 cos θ 4 ⎫⎪
⎢ r cos θ − r cos θ ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
⎣ 3 3 4 α
4 ⎦⎩ 4 ⎭ ⎪ −
⎩ 22α r cos θ 2 + ω 2
r
2 2 sen θ 2 + ω 2
r
3 3 sen θ 3 − ω 2
r
4 4 sen θ 4⎪ ⎭
(3)

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 Ecuaciones vectoriales para mecanismos
tí i
típicos de
d eslabones
l b articulados
ti l d

Ing. Eduardo Orcés 2010-I

 Ejemplo 1: Use las ecuaciones (2´) anteriores para hallar las
velocidades ω3 y ω4 de un mecanismo de 4 barras. Asuma
ω2 = 100 rad/s. Utilice Matlab.
Datos: r1 = 12.0
12 0 cm,
cm r2 = 4.0
4 0 cm,
cm r3 = 10.0
10 0 cm,
cm r4 = 7.0
7 0 cm.
cm
θ1 = 0° ,θ2 = 45° ,θ3 = 24.65° , θ4 = 90.68°.

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 % Programa en Matlab
w2=100
r2=4; r3=10; r4=7;
th2=45*pi/180; th3=24.652*pi/180; th4=90.6794*pi/180; % ángulos en radianes
J=[-r3*sin(th3) r4*sin(th4); r3*cos(th3) -r4*cos(th4)]
b=[w2*r2*sin(th2); -w2*r2*cos(th2)]
omega34=inv(J)*b;
omega3=omega34(1)
omega4=omega34(2)

Entonces, en esta posición del mecanismo, las velocidades

son: ω3 = 31.32
31 32 rad/s(SH),
rad/s(SH) ω4 = 21.74
21 74 rad/s(SAH).
rad/s(SAH)

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 Análisis de Posición del Mecanismo
• Las ecuaciones del lazo cerrado son satisfechas por
valores de θ3 ,θ4 que “cierran” cierran el lazo del mecanismo.mecanismo
Estos valores son las ‘raíces’ de las ecuaciones (1).
• En ggeneral, p podemos escribir p para un mecanismo de 4
barras:
f1 (θ 3 , θ 4 ) = r2 cos θ 2 + r3 cos θ 3 − r4 cos θ 4 − r1
f 2 (θ 3 , θ 4 ) = r2 senθ 2 + r3 senθ 3 − r4 senθ 4 (4)

• Para hallar las raíces,

raíces partimos de algún valor nominal
que se lo considera “cercano” a la solución y le
añadimos una corrección Δθ para hacer fi(θ3,θ4)=0. Este
es el procedimiento iterativo de Newton-Raphson.

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• Entonces: θ 3 = θ 3 + Δθ 3 (5)

θ 4 = θ 4 + Δθ 4

• Substituyendo en (4) y haciendo una expansión en serie

de Taylor,
y , se obtiene:

∂f i ∂f i
f i (θ 3 , θ 4 ) = f i (θ 3 , θ 4 ) + Δθ 3 + Δθ 4 = 0, (i = 1,2) (6)
∂θ 3 ∂θ 4
• En forma matricial:
⎡ ∂f1 ∂f1 ⎤
⎧⎪ f1 (θ 3 , θ 4 ) ⎫⎪ ⎢⎢ ∂θ 3 ⎥
∂θ 4 ⎥ ⎧Δθ 3 ⎫ ⎧0⎫ (7)
⎨ ⎬+ ⎢ ⎨ ⎬ =⎨ ⎬
⎪⎩ f 2 (θ 3 , θ 4 )⎪⎭ ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ⎩Δθ 4 ⎭ ⎩0⎭
⎢ ⎥
⎣ ∂θ 3 ∂θ 4 ⎦
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• Las derivadas parciales son conocidas
conocidas, para un
mecanismo de 4 barras :
∂f1 ∂f1
= − r3 senθ 3 , = r4 senθ 4 , etc.
∂θ 3 ∂θ 4

• Las correcciones Δθ3, Δθ4 se obtienen así:

−1
⎧Δθ 3 ⎫ ⎡− r3 senθ 3 r4 senθ 4 ⎤ ⎧⎪− f1 (θ 3 , θ 4 ) ⎫⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬ (8)
⎩Δθ 4 ⎭ ⎢⎣ r3 cos θ 3 − r4 cos θ 4 ⎥⎦ ⎪⎩− f 2 (θ 3 , θ 4 )⎪⎭

• El procedimiento de solución iterativa se muestra en el

siguiente diagrama de flujo.

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 Estimar solución (θ 3 , θ 4 )

Usar solución estimada para

hallar correcciones Δθ3, Δθ4

Sumar correcciones para

hallar nuevas estimaciones
θi ← θi + Δθi

Evaluar las funciones en los

nuevos valores f (θ , θ )
i 3 4

Si fi ≈0, entonces terminar.

Si nó,
nó recalcular correcciones
correcciones.

Diagrama de flujo del método de Newton-Raphson

para ell análisis
áli i dde posición
i ió en cinemática.
i áti
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 Ejemplo 2: Determine la posición de las barras 3 y 4 en el
ejemplo 1 anterior. Utilice Matlab.
Datos: r1 = 12.0 cm, r2 = 4.0 cm, r3 = 10.0 cm, r4 = 7.0 cm.
θ2 = 0°,
0° θ3 = 45°,
45° θ4 = 135° (valores
( alores asumidos).
as midos)

• El siguiente programa calcula los valores de θ3 y θ4 para

la posición del mecanismo correspondiente a θ2 = 0°.
• Datos de entrada: rs(1)=12;
( ) ; rs(2)=4;
( ) ; rs(3)=10;
( ) ; rs(4)=7;
( ) ;
th(1)=0; th(2)=45*pi/180; th(3)=135*pi/180;

• Los valores obtenidos son:

θ3 = 44.05°
θ4 = 96.66°
96 66°

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 Programa en Matlab
function [th3,
[th3 th4]=posicion4(th
th4]=posicion4(th,rs)
rs) % Inicializar el vector f
% Solución de posición para mecanismo % Calcular las dos componentes del vector f
% de 4 barras f=[rs(3)*cos(th3bar)-
rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2)-rs(1);
% Aplica método de Newton-Raphson
rs(3)*sin(th3bar)-rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2)];
%
% Calcular repetidamente los valores de corrección
% Valores de entrada de la función
% delta – theta para el método de Newton-Raphson
% th(1)
th(1)=theta2
theta2
while norm(f)>epsilon
% th(2)=theta3bar (suposición inicial)
J=[-rs(3)*sin(th3bar) rs(4)*sin(th4bar);
% th(3)=theta4bar (suposición inicial)
rs(3)*cos(th3bar) -rs(4)*cos(th4bar)];
% rs(1)
rs(1)=r1,
r1, rs(2)
rs(2)=r2,
r2, rs(3)
rs(3)=r3,
r3, rs(4)
rs(4)=r4
r4
dth=inv(J)*(-1.0*f)
%
th3bar=th3bar+dth(1); th4bar=th4bar+dth(2);
% Valores de salida:
f=[rs(3)*cos(th3bar)-
% th3= theta3,, th4= theta4
rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2)-rs(1);
(4)* (th4b )+ (2)* (th2) (1)
th2=th(1);
rs(3)*sin(th3bar)-
th3bar=th(2); rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2)];
( )
th4bar=th(3); ()
norm(f);
% Condición de convergencia end;
epsilon=1.0e-6; th3=th3bar*180/pi; th4=th4bar*180/pi;
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• En un mecanismo de 4 barras, el análisis de posición se
lo puede realizar de una manera exacta usando la
ecuación de Freudenstein (sec. 4.5 del libro de Norton).
En el libro de Norton se pueden consultar además las
siguientes secciones:
6.7/6.9 … Análisis de velocidades
7 3/7 5 … Análisis de aceleraciones
7.3/7.5
• Hay que notar que existen múltiples soluciones para el
problema de p
p posición. La solución de N-R normalmente
depende de la posición inicial asumida.

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• N
Normalmente
l t se requiere
i que lal solución
l ió ded posición
i ió
sea obtenida para varias posiciones angulares del
eslabón de entrada hasta obtener un ciclo completo.
p
Esto se puede hacer resolviendo secuencialmente un
programa en Matlab. En este caso solo se necesita la
“pose”
pose inicial; para las demás,
demás la última posición
obtenida puede ser usada como valor inicial. Esto se
muestra en el siguiente ejemplo.

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 Ejemplo 3: Determine la posición angular de las barras 3 y
4 en el ejemplo 2 anterior para un ciclo completo. Utilice
Matlab.
Datos: r1 = 12.0
12 0 cm,
cm r2 = 4.0
4 0 cm,
cm r3 = 10.0
10 0 cm,
cm r4 = 7.0
7 0 cm.
cm
θ2 = 0°, θ3 = 45°, θ4 = 100° (valores asumidos).

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• El programa ‘Ej3MM5’ calcula
l l llos valores
l de θ3 y θ4 y los
d l
grafica para θ2 = 0:5:360.

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 5 1: Examine las curvas de θ3 y θ4 en el
• Ejercicio 5.1:
Ejemplo 3. Explique cómo varían las velocidades
angulares ω3 y ω4, a partir de estos gráficos.
• Ejercicio 5.2: Analice el ejemplo 3 para diferentes
valores de r2. Aumente gradualmente el valor hasta que
la función ya no devuelve ningún valor (el algoritmo
numérico no converge). Explique lo que ocurre.
• Ejercicio 5.3: Utilice el programa ‘Barras’ para
comprobar los resultados obtenidos en el Ejemplo 3.

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 Ejemplo 4: Grafique la posición del eslabón 3 en el ejemplo
2 anterior para un ciclo completo. Grafique también las ω y
α de las barras 3 y 4. Use la función fsolve de Matlab para
el análisis de posición.

• El programa ‘Ej4MM5’ llama a la función

‘Posición4barras’
Posición4barras , la cual usa la función fsolve para hallar
θ3 y θ4 en el análisis de posición.

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 Método Matricial de Análisis de Fuerzas
• En el método ‘cinetostático’ de análisis, se asumen
conocidas la velocidad y aceleración de entrada,
entrada y se
calculan las fuerzas y torques requeridos. Esto implica
que se dispone de un motor que es capaz de
proporcionar al eslabón de entrada la velocidad y
aceleración requeridas (lo cual no siempre es posible).
En las secciones siguientes usaremos este método.
(Consultar sección 11.4
11 4 del libro de Norton).
Norton)

• En el método de ‘respuesta
p dinámica’ ((ó ‘simulación
dinámica’), se asume que las fuerzas son las que
producen los movimientos de los mecanismos. El
q requerido
enfoque q en este caso es más complejo.
p j

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 Método Matricial de Análisis
Ci t táti en Mecanismos
Cinetostático M i Articulados
A ti l d

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• DCL de los eslabones del mecanismo. Ecuaciones
vectoriales de suma de fuerzas y momentos alrededor del
CG.

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• Se generan 9 ecuaciones escalares de suma de fuerzas y
momentos,
t con 9 incógnitas.
i ó it

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• Estas 9 ecuaciones se pueden presentar en forma matricial
como se muestra a continuación.
continuación Las incógnitas son las
fuerzas en las articulaciones y el par requerido en el
eslabón de entrada. Previamente se deben haber
calculado las aceleraciones angulares de los eslabones y
las aceleraciones lineales de los CG.

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Ejemplo: Resolver por el Método Matricial Cinetostático

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Ing. Eduardo Orcés 2010-I
Ing. Eduardo Orcés 2010-I
 Programa
g en Matlab
% Fuerzas de inercia por el método matricial cinetostático
%
% Matriz
i dde coeficientes
fi i
A = [-1 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 -1 0 1 0 0 0 0 0;
0 0 -1.81 2.4 0 0 0 0 1;
;
0 0 -1 0 1 0 0 0 0;
0 0 0 -1 0 1 0 0 0;
0 0 1.56 3.68 1.56 3.68 0 0 0,
0 0 0 0 -1
1 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 -1 0 1 0;
0 0 0 0 -2.27 2.28 -5.25 0.46 0];
%
% Vector de cargas
B = [0 0 0 -11.31 -1.21 17.35 -13.44 7.88 -40.25]';
%
% Vector de fuerzas
Fuerzas = A\B % También se puede usar inv(A)*B, A^(-1)*B

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Resultados:
esu tados

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Tareas
‹ Leerlas siguientes secciones del libro de Norton:
- Cap. 11, Análisis de fuerzas dinámicas,
Secs 11.0
Secs. 11 0 a 11.9
11 9
‹ Resolver ejercicios 5.1, 5.2, 5.3.

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