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Presentado por:
CODIGO: 1057578237
Grupo 299005_7
Presentado a:
2016
INTODUCCION
8
G( s)
2s 2 24s 40
Como requisitos de diseño se necesita que la velocidad del motor una vez implementado
el controlador no difiera en más del 10% del valor requerido; además, el motor debe
estabilizarse en máximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden dañarlo, se requiere un sobrepaso máximo del 16%. Además, por las
características del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.7 a una frecuencia (ωn) de 4 rad/seg.
Además, se propone una actividad inicial de reconocimiento del curso que permita al estudiante
identificar claramente los contenidos, propósitos y competencias a desarrollar en el periodo
académico. También se deberá responder un cuestionario evaluativo de los temas del curso.
La tarjeta deberá recibir la señal análoga, procesarla dar la salida controladora del motor
dc.
Sistemas dinámicos
Sistemas de control
Estado transitorio
Estado estacionario
Función de trasferencia
Respuesta en frecuencia
Modelamiento matemático
Diagrama de bloques
LGR.
Funcionamiento de motores en DC
Señales parasitas en DC
8
G( s)
2s 24s 40
2
El orden del sistema es de segundo orden, ya que son aquellos que responden a una
ecuación diferencial lineal de segundo orden.
𝑊𝑛2
𝐺(𝑠) = ← 𝐹𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑑𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛
s2 + 2𝑤𝑛 𝑠 + 𝑊𝑛2
El cual es de la forma
𝑊𝑛2
𝐺(𝑠) =
ms 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
Dónde: 𝑚 = 2 𝑏 = 24 𝑘 = 40
k
n
m
40
n
2
n 4.472
Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh-Hurwitz:
S 2 2a0
S 1 240
S 0 400 a1 a 0 0a 2
b1 b1 40
a1
c. Se cumple la condición suficiente que dice que los coeficientes de la primera columna del
algoritmo sean positivos (+).
Cumple satisfactoriamente.
El sistema es Estable, nuestro sistema cumple con todas las condiciones necesarias y suficientes.
C B A * B
0 1 0 1
AB *
20 12 1 12
0 1
C Es controlable.
1 12
Det (C ) 1
1 0
COMPROBACION EN SCILAB
6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarla
usando scilab.
C
CA
0 1
CA 4 0 CA 4 0
20 12
4 0
0 4
Det ( ) 16
OBSERVABLE
COMPROBACION MEDIANTE SCILAB
BIBLIOGRAFIA