TRANSFORMASI LAPLACE

Teknik Elektronika, FT UNY

Fatchul Arifin
fatchul@uny.ac.id

Definisi Transformasi Laplace

Transformasi Laplace adalah sebuah bentuk transfor-

masi yang memindahkan fungsi dari domain waktu t
Teknik Elektronika, FT UNY

ke dalam domain bidang planar

Domain t Tranformasi Domain S

X(t) Laplace X(s)

1
 Teknik Elektronika, FT UNY Teknik Elektronika, FT UNY

2
 Teknik Elektronika, FT UNY

Definisi Transformasi Laplace

Transformasi Laplace dari fungsi x(t) dituliskan

dengan X(s), didefinisikan dengan:
Teknik Elektronika, FT UNY


X ( s )   x(t ).e  st dt
0

3
 The Laplace Transform
The Laplace Transform of a function, f(t), is defined as;


L[ f (t )]  F(s)   f (t )estdt Eq A

Teknik Elektronika, FT UNY

0

The Inverse Laplace Transform is defined by

  j
1

1
L [ F ( s )]  f (t )  F ( s ) e ts
ds Eq B
2 j   j
*notes

The Laplace Transform

Laplace Transform of the unit step.


 1  st 
L[u(t )]   1e dt  e |
 st

s 0
Teknik Elektronika, FT UNY

1
L[u(t )] 
s
The Laplace Transform of a unit step is:
1
*notes s

4
 The Laplace Transform
The Laplace transform of a unit impulse:

Pictorially, the unit impulse appears as follows:

f(t) (t – t0)

Teknik Elektronika, FT UNY

0 t0

Mathematically:
t 0 

(t – t0) = 0 t  0  (t  t )dt 1

t0 
0  0

*note

The Laplace Transform

The Laplace transform of a unit impulse:

if we let f(t) = (t) and take the Laplace

Teknik Elektronika, FT UNY


L[ (t )]    (t )e  st dt  e 0 s 1
0

5
 The Laplace Transform
This image cannot currently be display ed.

Building transform pairs:

 e
L[e u(t )]   e e dt   e ( s  a ) t dt
 at  at  st

Teknik Elektronika, FT UNY

L(e
0 0

 e  st  1
L[e u( t )]  |0   at

(s  a) sa
1
A transform e at u(t ) 
pair sa

The Laplace Transform

Building transform pairs:


L[tu(t )]   te  st dt
0
 
 u=t
 udv  uv |   vdu
0
0
0
dv = e-stdt

1 A transform
tu(t )  pair
s2
Teknik Elektronika, FT UNY

6
 The Laplace Transform


(e jwt  e  jwt )  st
L[cos( wt )]   e dt
0
2

Teknik Elektronika, FT UNY

1 1 1 
  
2  s  jw s  jw 
s
 2
s  w2

s
cos( wt )u(t ) 
s  w2
2

The Laplace Transform

Time Shift

L[ f (t  a )u(t  a )]   f (t  a )e  st
a

Let x  t  a , then dx  dt and t  x  a

Teknik Elektronika, FT UNY

As t  a , x  0 and as t  , x  . So,
 

 f ( x )e  f ( x )e
 s ( x a )  as  sx
dx  e dx
0 0

L[ f (t  a )u(t  a )]  e  as F ( s )

7
 The Laplace Transform
Frequency Shift


L[e  at
f (t )]   [e at f (t )]e  st dt
0

Teknik Elektronika, FT UNY



 f ( t )e
( s  a ) t
 dt  F ( s  a )
0

L[e  at f (t )]  F ( s  a )

The Laplace Transform

Example: Using Frequency Shift
Find the L[e-atcos(wt)]
In this case, f(t) = cos(wt) so,
Teknik Elektronika, FT UNY

s
F ( s) 
s  w2
2

(s  a)
and F ( s  a ) 
(s  a)2  w 2
(s  a)
L[e at cos( wt )] 
( s  a)2  (w)2

8
 The Laplace Transform
Time Integration:

The property is:

  t 
L   f (t )dt      f ( x )dx e  st dt
0  0 0 

Teknik Elektronika, FT UNY

Integrate by parts :
t
Let u   f ( x )dx , du  f (t )dt
0

and
1
dv  e  st dt , v   e  st
s

The Laplace Transform

Time Integration:

  1
L   f (t )dt    f (t )e  st dt
0  s0
Teknik Elektronika, FT UNY

1
 F ( s)
s

9
 The Laplace Transform
Time Differentiation:

If the L[f(t)] = F(s), we want to show:

df (t )
L[ ]  sF ( s )  f (0)

Teknik Elektronika, FT UNY

dt
Integrate by parts:

u  e  st , du   se  st dt and
df ( t )
dv  dt  df ( t ), so v  f ( t )
*note
dt

The Laplace Transform

Time Differentiation:


 df  

L   f (t )e  st |  f (t )  se  st dt
 dt  0
0
Teknik Elektronika, FT UNY


 0  f (0)  s  f (t )e  st dt
0

So we have shown:  df (t ) 
L   sF ( s)  f (0)
 dt 

10
 The Laplace Transform
Time Differentiation:
We can extend the previous to show;

 df (t ) 2  2
L 2 
 s F ( s )  sf (0)  f ' (0)
 dt 

Teknik Elektronika, FT UNY

 df (t ) 
3
L 3 
 s 3 F ( s )  s 2 f (0)  sf ' (0)  f ' ' (0)
 dt 
general case
 df (t ) n 
L n 
 s n F ( s )  s n 1 f (0)  s n 2 f ' (0)
 dt 
 ...  f ( n 1) (0)

Sifat-sifat Transformasi Laplace

Sifat x(t) X(s)

Kelinearan a x(t) + b y(t) a X(s) + b Y(s)

1 s
Penskalaan x(at) X 
a a

Geseran waktu x(t-a) e-sa X(s)

Geseran frekuensi e-at x(t) X(s+a)

Konvolusi waktu x(t) * y(t) X(s) Y(s)

Teknik Elektronika, FT UNY

11
 Sifat-sifat Transformasi Laplace
Sifat x(t) X(s)

Konvolusi frekuensi 1
x(t) y(t) X (s) *Y (s)
(modulasi) 2j
Diferensiasi dn
(-t)n x(t) X (s )
frekuensi ds n
dn n 1
Diferensiasi waktu x(t ) s n X ( s )   s n 1 k x((0k) )
dt n k 0

s n X (s )

Teknik Elektronika, FT UNY

Sifat-sifat Transformasi Laplace

Sifat x(t) X(s)

X (s)
Integrasi waktu  x(t )dt
0
s
 0
X (s) 1
 x(t )dt   x(t )dt
 s s 
Teorema nilai awal lim x(t ) lim sX ( s )
t 0  s 

Teorema nilai akhir lim x(t ) lim sX ( s )

t  s0

Teknik Elektronika, FT UNY

12
 Pecahan Parsial X(s)
• Jika X(s) berbentuk pecahan parsial yang pembilang dan
penyebutnya berbentuk polinomial

P( s)
X (s) 
Q( s)

Derajat P(s) < derajat Q(s)

Teknik Elektronika, FT UNY

Pecahan Parsial X(s)

Akar-akar Q(s) berbeda, tidak ada yang sama
P( s)
X (s) 
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
A1 A2 An
X (s)   ...
( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  pn )

Ak  lim ( s  pk ). X ( s )
s   pk

k  1,2,...n
x(t) menjadi :
x(t )  A1e  p1Teknik
t
2e
 p2t
 AElektronika,  ...  An e  pnt
FT UNY

13
 Pecahan Parsial X(s)
Jika pi = pk*, maka penyelesaian dapat
diselesaikan secara khusus yang menghasilkan
x(t) merupakan fungsi Cosinus dan Sinus

Teknik Elektronika, FT UNY

Pecahan Parsial X(s)

Q(s) mempunyai akar rangkap
P( s)
X (s) 
( s  p1 ) ( s  p2 )...( s  pn )
r

A11 A12 A1r

X (s)    ... 
( s  p1 ) ( s  p1 ) 2
( s  p1 ) r
A2 An
  ... 
( s  p2 ) ( s  pn )

Ak  lim ( s  pk ). X ( s )
s   pk

1 d r l 
Akl  lim ( s  pk ) r . X ( s )
l  s  p
 Elektronika,
(r  l )! ds r Teknik k FT UNY  s   pk

14
 Sistem LTI dengan penyelesaian Pers
Diferensial koefisien konstan
x(t) Sistem y(t)
LTI
• Sistem mempunyai hubungan

Teknik Elektronika, FT UNY

dny d n 1 y dy
an n  an 1 n 1  a1  ...  a0 
dt dt dt
d mx d m 1 x dx
bm m  bm 1 m 1  ...  b1  b0
dt dt dt
atau
n
diy m d jx
 ai
i 0
  jb
dt i j 0 dt j

Sistem LTI dengan Pers Diferensial

 Supaya dapat diselesaikan, sistem harus diketahui

1. x(t) untuk t>0
2. y(0-),y´(0-),...,y(n-1)(0-)
3. x(0-),x´(0-),...,x(m-1)(0-)
Secara fisis butir 3 sulit dipenuhi, oleh karena itu
hanya dipakai keadaan awal x(0),x´(0)... Walaupun ini
juga beresiko menyebabkan hasil tidak tepat 100%.

Teknik Elektronika, FT UNY

15
 Transformasi Laplace
Contoh soal s4
X ( s) 
( s  1)( s  2)( s  3)
A A A
X ( s)  1  2  3
s 1 s  2 s  3
s4 3
A1  
( s  2)( s  3) s  1 2
s4
A2   2
( s  1)( s  3) s  2
s4 1
A3  
( s  1)( s  2) s  3 2
3 2 1
X ( s)  2
  2
s 1 s  2 s  3
x(t )  32 e t  2e  2t  12 e 3t
Teknik Elektronika, FT UNY
t0

Transformasi Laplace
Contoh soal 1
X ( s) 
s ( s 2  2 s  2)
A A s  A3
X ( s)  1  2 2
s s  2s  2
A1 ( s 2  2 s  2)  s ( A2 s  A3 )
X ( s) 
s ( s 2  2 s  2)
( A1  A2 ) s 2  (2 A1  A3 ) s  2 A1
X ( s) 
s ( s 2  2 s  2)
1
A1 
2
1
A2  
2
A3  1
Teknik Elektronika, FT UNY

16
Transformasi Laplace
1 s 1 1
X ( s)  2
 2
s s  2s  2 2

1 1 s2
X ( s)  2 
s 2 ( s  1) 2  12
1 1 s 1 1 1
X ( s)  2  
s 2 ( s  1)  1 2 ( s  1) 2  12
2 2

x(t )  12  12 e t Cos (t )  12 e t Sin(t )

t 0
Teknik Elektronika, FT UNY

Transformasi Laplace
s
X ( s) 
( s  1)( s  2) 2
A A A12
X ( s )  1  11 
s  1 s  2 ( s  2) 2
s
A1   1
( s  2) 2 s  1
1 d s 1
A11   1
(2  1)! ds s  1 s  2 ( s  1) 2 s  2
1 s
A12  2
(2  2)! s  1 s  2
1 1 2
X ( s)   
s  1 s  2 ( s  2) 2
x(t )  e t  e  2t  2te  2t
t  0 Teknik Elektronika, FT UNY

17
 Transformasi Laplace
  
y  7 y  10 y  x  3 x
dengan
x(t )  e t , t  0
y (0  )  1

y (0  )  1
2

Teknik Elektronika, FT UNY

 2 
 
.

 s Y ( s )  sy ( 0 )  y (0 )  7 sY (s)  y(0 )  10Y ( s)  sX ( s)  x(0 )  3 X (s)

walaupun x(0 )  e  1, x(0 )  0 karena belum ada masukan
 0

s Y (s)  s   7sY (s) 1  10Y (s)  sX (s)  3X (s)

2 1
2

s  7s  10Y (s)  s  7  s  3X (s)

2 1
2

s  7s  10Y (s)  s  7  s  3 s 1 1
2 1
2

( s  3)
( s 1)  s  152
Y ( s) 
s  7s  10
2

(s  3) s  152
Y ( s)  
(s  1)(s 2  7s  10) (s 2  7s  10)
(s  3) s  152
Y ( s)  
(s  1)(s  2)(s  5) (s  2)(s  5)
 1  13  16   112 5 
Y (s)   2       2 
 (s  1) (s  2) (s  5)   (s  2) (s  5) 
y(t )  2 e  13 e t  16 e t  11
1 t t
2 e  2e
Teknik
5 t
Elektronika, FT UNY

18
 The Laplace Transform

f(t) F(s)
 (t ) 1
1
u ( t ) __________f (__________
t) F ( s)

Teknik Elektronika, FT UNY

s
________________

1
e  st
sa
1
t
s2
n!
tn
sn1

The Laplace Transform

Transform Pairs:
f(t) F(s)
1
te  at
s  a 2
Teknik Elektronika, FT UNY

n!
t n e  at
( s  a )n 1
w
sin( wt )
s2  w2
s
cos( wt )
s2  w2

19
 The Laplace Transform
Transform Pairs:
f(t) F(s)
w
e at sin( wt )
(s  a)2  w 2

Teknik Elektronika, FT UNY

sa
e at cos( wt )
(s  a)2  w 2
s sin   w cos
sin( wt   ) Yes !
s2  w 2
s cos  w sin 
cos( wt   )
s2  w2

The Laplace Transform

Common Transform Properties:

f(t) F(s)
 to s
f ( t  t0 )u( t  t 0 ), t 0  0 e F ( s)
Teknik Elektronika, FT UNY

 to s
f ( t )u( t  t 0 ), t  0 e L[ f ( t  t 0 )

e  at f ( t ) F (s  a)
n
d f (t )
s n F ( s )  s n  1 f ( 0 )  s n  2 f ' ( 0)  . . .  s 0 f n  1 f ( 0 )
dt n
dF ( s )
tf ( t ) 
ds
t 1
 f ( )d F ( s)
0 s

20
 The Laplace Transform
Using Matlab with Laplace transform:
Example Use Matlab to find the transform of te  4 t
The following is written in italic to indicate Matlab code

Teknik Elektronika, FT UNY

syms t,s
laplace(t*exp(-4*t),t,s)
ans =
1/(s+4)^2

Teknik Elektronika, FT UNY

21