Atelier Régulation Industrielle ISET de Sousse

TP N°1

Régulation de niveau

1. Objectifs
Les objectifs de cette manipulation sont:

 manipuler et configurer un régulateur numérique industriel;

 modéliser et identifier les paramètres d’un système technique;

 déterminer les paramètres optimaux d’un régulateur PID;

 évaluer les performances du système en boucle fermée.

2. Description de la maquette de régulateur de niveau

Il s’agit de faire l’étude d’une maquette de régulation de niveau de marque FESTO.

Figure 1 : Schéma d’ensemble de la maquette de régulation

Le système comprend :

 un régulateur numérique industriel ;

 un capteur de niveau ;

 une pompe centrifuge ;

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 deux récipients et deux vannes.

Le processus peut fonctionner en deux modes :

 Mode manuel : l’eau peut circuler dans le sens normal, du récipient inférieur (2) au
récipient supérieur (1), si la tension de commande (CO) est supérieure à 3.5 V ou dans le sens
inverse pour une tension de commande inférieure à 3.5 V.

 Mode automatique : le système fonctionne en boucle fermée, pour accéder à ce mode il

suffit de fixer la valeur désirée de consigne (SP) et d’activer la touche manuelle /automatique.

Opérateur Fonction
Mode automatique/manuel
Le mode automatique est indiqué par la diode LED dans
l’opérateur de contrôle
Changer les variables de processus :
 SP : Variable de consigne ;
 PV : Variable de sortie (niveau) ;
 CO : Variable de commande ;
 F : Vitesse de débit.
Sélectionner les paramètres de définition par l’appui sur la clef
pendant cinq secondes.

Stocker les valeurs des différents variables.

L’appui sur ENTER+SELECT pour le choix du mode de
configuration.
Sélectionner les chiffres à changer.
Réduire la valeur de la variable de commande en mode
manuel.
Introduire la valeur numérique désirée.
Augmenter la valeur de la variable de commande en mode
manuel.
Ce régulateur peut être configuré suivant cinq modes :
 Configuration standard ;
 Configuration feed forward ;
 Configuration follow-up ;

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 Configuration cascade ;
 Configuration de rapport.
Dans la suite de ce TP, nous nous intéresserons à la régulation standard.
3. Étude pratique

3.1 Configuration du régulateur

1) Appuyer simultanément sur les touches SELECT et ENTER pendant cinq seconds pour
entrer dans le menu de configuration.
2) Configurer le régulateur de la façon suivante:
Structure Standard
Input 1 4  20 mA

: NO
PVH : 327
PVL : 190
SPH : 200
SPL : 20
AL : abs
PV  : 250
PV  : 20
Hy : 0.1
Fg 1 : 0.1
Control KP1 : 0.66
Tr : 9.999
Td : 0
Pdb : 0.001
Co0 : 0.002
Output 0  10V
Coh : 100
Col : 0
Inv : NO
Safety Cos : 0
Adap Cont Tune : OFF
Adaption : OFF

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Add Menu Language : English

Serial : local
Bd : 9600
Par : even
Adr : 1
Bin In : alarm
Inv : No
Bin Out : alarm
Inv : No
Ramp : OFF
Sp  Track : SPT : OFF
Line2 : L2 : PV
Code : Pr 1 : 0
Pr 2 : 0
Pr 3 : 0
End a
End a
3.2 Etude du capteur de niveau ultrasonore
1) Completer le tableau suivant:
SP  h 80 100 120 140 160 180 200

hm

I
vS

2) Tracer hm  f ( h ) , I  f (hm ) et vS  f (hm ) .

3) Conclure.
4) Pour h  140 mm , tracer vs (t ) .

3.3 Modélisation du système à commander

Pour établir les équations qui décrivent le fonctionnement du système à commander, on
considère le schéma de principe de la figure suivante:

PA

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H1 PV 2
Qab

Récipient 1

HA
PR Q1
H2

Récipient 2
PV 1 Pi P0

Figure 2 : Schéma de principe

La différence de pression dans chaque élément est donnée par :
 Pompe centrifuge : P0  K p N 2 ;

 Perte de charge dans la pompe : Pi  Ki Q12 ;

dH
 Q1  Qab  A ;
dt
Q12
 Vanne ( 1 ) : PV 1  K s ;
KV2 ( Y )
2
Qab
 Vanne ( 2 ) : PV 2  K s ;
KV2 ( Y )

 PR  K RQ12 ;
 Différence d’altitude : PA  g( H A  H1  H 2 ) .
Avec :
 Q1 : Le débit dans le tuyau ( 1 ) ;

 Qab : Le débit dans le tuyau ( 2 ) ;

 H 1 : Le niveau du liquide dans le récipient ( 1 ) ;

 H 2 : Le niveau du liquide dans le récipient ( 2 ) ;
 H A : La différence d’altitude entre les deux récipients ;
 N : Fréquence de rotation de la pompe ;
  : Densité volumique du fluide (pour l’eau   1Kg / m3 ) ;
 g : Accélération de pesanteur ( g  9.81 N / Kg ) ;

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 H  H1  H 2 ;

 K p , K i , K R et K s : Paramètres du système.

Il s’agit d’une ouverture maximale des deux vannes, on peut négliger leurs pertes de charge.

1) Montrer que P0  Pi  PR  PA .

2) Remplacer chaque terme par son expression.

3) Déduire l’expression du débit Q1 en fonction de ( N 2 , H A , H1 , H , K P , Ki , K R ,  , g ) .

dH
4) Sachant que : Qab  K gH 1 et Q1  Qab  A , montrer qu’à l’équilibre
dt
K p N 2  g ( H A  H )
H1 ( N ) 
g 2  K 2 ( K i  K R )
.

 
5) En posant KT  g 2  K 2 ( Ki  K R ) et N  10 K NU , déduire la nouvelle expression de

H 1 en fonction de U 2 .

6) Ecrire H 1 sous la forme suivante : H 1( U )  a U 2  b

3.4 Identification des paramètres : Essai du lâcher

L’opération consiste à remplir le récipient ( 1 ) jusqu’un niveau H 10 , puis on prélève les

mesures du niveau H 1 restant en fonction du temps après chaque ouverture de la vanne

manuelle ( 2 ) .

H1

Récipient 1 Vanne (2)

Figure 3 : Schéma de principe

1) Remplir avec précision le tableau suivant :

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t( en S ) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
H 1( en mm )

H 1 ( en ( mm )0.5 )

2) Tracer la caractéristique H1  f ( t ) .

3) Pour un écoulement turbulent : Qab  K gH 1  K1 H 1 , avec K1  K g . Sachant

dH 1
que le débit d’entrée est nul, appliquer la loi des débits ( Q1  Qab  A ), montrer que
dt
dH 1 K
  1 dt .
H1 A

K1
4) Déduire que H 1 ( t )  at  b , avec a   et b  H 10 .
2A
5) Déterminer graphique a et b .
6) Déduire la valeur de H 10 .

3.5 Synthèse du régulateur avec la méthode de Zeigler et Nichols

Il s’agit de faire la synthèse d’un régulateur PID qui satisfait la boucle de régulation de
niveau.

Perturbati ons

SP Correcteur Moto pompe Hm

+ Processus
PID
-

Capteur de
niveau

Figure 4: Schéma de principe de régulation de niveau

La méthode consiste à appliquer un échelon en entrée et augmenter le gain K p jusqu’à ce

qu’apparaissent, pour un gain K p  K cr , des oscillations entretenues de période Tcr ; c’est ce

qu’on appelle le phénomène de pompage.

Les paramètres du régulateur sont déterminés selon le tableau suivant :
Régulateur Kp Ti Td

P : Kp 0.5 K cr _ _

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1 0.45 K cr 0.83Tcr _
PI : K p ( 1  )
Ti p

1 0.6 K cr 0.5Tcr 0.125Tcr

PID : K p ( 1   Td p )
Ti p

1) Réaliser l’essai en boucle fermée, augmenter le gain K p jusqu’à trouver des oscillations

entretenues, tracer la réponse du système.

2) Déterminer K cr et Tcr .
3) Compléter le tableau suivant :
Régulateur Kp Ti Td

P : Kp ……. _ _

1 ……. ……. _
PI : K p ( 1  )
Ti p

1 ……. ……. …….

PID : K p ( 1   Td p )
Ti p

4) Compléter le tableau suivant :

Régulateur D% : dépassement T p : Temps de pic  : Erreur

P ……. ……. …….

PI ……. ……. …….
PID ……. ……. …….
5) Tracer la réponse du système pour chaque régulateur.
6) Conclure.

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