TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de Oaxaca

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE OAXACA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

CONTROL II

COMPARACION DE CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Y MARGEN DE GANANCIA, FASE.

PRESENTA:
CRUZ CRUZ LUIS FERNANDO

ASESOR:
ING. JIMENEZ HERNANDEZ MARIO
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST, MARGEN DE GANANCIA Y
MARGEN DE FASE

SISTEMA 1
 Análisis de estabilidad al siguiente sistema mediante criterio de
Nyquist:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
P= 0;

Se desarrolla el denominador del sistema:

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 8𝑠

Aplicando una ganancia inicial de K=1

1
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 6𝑠 2 + 8𝑠

Se realiza la simulación del sistema en Matlab.

Nuestro sistema no encierra el punto -1+j0, por lo tanto:
N=0.
De acuerdo al criterio de Nyquist:
𝑍 =𝑁+𝑃 = 0+0=0
Por lo tanto, el sistema es estable.
  Ahora se analiza el sistema mediante el margen de ganancia y margen
de fase

Como se aprecia tanto el margen de ganancia como el margen de fase son

positivos, por lo cual el sistema es estable también de acuerdo a este criterio.
  A continuación, al sistema anterior se le varía la ganancia para volverlo
inestable.

Aplicando una ganancia inicial de K=100

100
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 6𝑠 2 + 8𝑠

Se realiza la simulación del sistema en Matlab.

Nuestro sistema encierra el punto -1+j0, por lo tanto:
N= 2. P=0;
De acuerdo al criterio de Nyquist:
𝑍 =𝑁+𝑃 = 2+0=2
Por lo tanto, el sistema es inestable.

 Ahora se analiza el sistema mediante el margen de ganancia y margen

de fase

En este caso el margen de ganancia es negativo, al igual que el margen de

fase, por lo tanto, el sistema es inestable.
SISTEMA 2
 Análisis de estabilidad al siguiente sistema mediante criterio de
Nyquist:
𝐾(𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 − 2)
Se desarrolla el denominador del sistema:
𝑠2 − 𝑠 − 2

Aplicando una ganancia inicial de K=1

(𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) =
𝑠2 −𝑠−2
Se ingresan los datos en Matlab:
Nuestro sistema encierra el punto -1+j0 en sentido horario (parte izquierda), por lo
tanto:
N= 1. P=1;
De acuerdo al criterio de Nyquist:
𝑍 =𝑁+𝑃 = 1+1=2
Por lo tanto, el sistema es inestable.
  Ahora se analiza el sistema mediante el margen de ganancia y margen
de fase

En este ejemplo es difícil saber si el margen de ganancia y el margen de fase

son positivos o negativos, ya que se encuentran muy cerca de la referencia
cero (margen de ganancia) y referencia de 180 (margen de fase).
  A continuación, al sistema anterior (SISTEMA 2) se le varía la ganancia para
observar su comportamiento.

Aplicando una ganancia inicial de K=100

100𝑠 + 400
𝐺(𝑠) =
𝑠2 − 𝑠 − 2
Se ingresan los datos en Matlab:
Nuestro sistema encierra el punto -1+j0 en sentido antihorario (parte derecha), por
lo tanto:
N= -1. P=1;
De acuerdo al criterio de Nyquist:
𝑍 = 𝑁 + 𝑃 = −1 + 1 = 0
Por lo tanto, el sistema es estable.

 Analizando el sistema mediante el margen de ganancia y margen de

fase

Margen de ganancia= negativo; Margen de fase= positivo. Para que un sistema

sea estable ambos márgenes deben ser positivos, lo que significa que, si al
menos uno de los márgenes es positivo, el sistema es estable.
(pendiente) SE TIENE EL SIGUIENTE SISTEMA EN LAZO ABIERTO

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)
¿El sistema es estable en K=2?
Desarrollando del denominador se tiene
2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 𝑠
Por lo que el sistema sería el siguiente:
2
𝐺(𝑠) =
2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 𝑠