1.

KARAKTERISTIK SENSOR 
1. 1. Sensor  
Sensor  sering  didefinisikan  secara  luas  sebagai  divais  yang 
menerima  dan  merespon  sinyal  atau  stimulus.  Dengan  definisi 
tersebut maka indra manusia pun dapat disebut sebagai sensor.  

Perhatikan  sebuah  ilustrasi  pada  gambar  1.1,  operator 

bertugas  untuk  menjaga  level  air  pada  penampung  agar  selalu 
berada  pada  ketinggian  tertentu.  Ketika  penampung  bagian 
bawah  dibuka  maka  air  mengalir  keluar  sehingga  air  di  dalam 
penampung berkurang. Mata operator akan merespon terhadap 
ketinggian  air  yang  berkurang  dan  otak  akan  merespon  dengan 
memerintahkan  tangan  untuk  membuka  valve.  Ilustrasi  tersebut 
dapat dianalogikan sebagai sebuah sistem yang terdiri dari sensor 
berupa  mata,  kontroler  berupa  otak  dan  tangan    dan  valve 
sebagai aktuator. 

 
Gambar 1.1.  Sistem Pengendalian Level Air 
(Sumber: Handbook of Modern Sensor: Physics, Designs, & 
Applications, Fourth Edition. 2010) 

Sensor didefinisikan sebagai divais yang merespon stimulus 
menjadi  sinyal  elektrik.  Stimulus  berupa  besaran  fisis  yang 

1 
 
memiliki  kuantitas  dan  dapat  diubah  menjadi  besaran  listrik 
dengan cara atau metode tertentu. Besaran listrik sering disebut 
sebagai sinyal listrik dapat berupa arus maupun tegangan. Sensor 
disebut  juga  sebagai  konverter  energi.  Stimulus  yang  diterima 
sensor sebenarnya adalah  energi, dapat berupa  energi mekanik, 
energi  termal,  energi  bunyi  dan  lain‐lainya  yang  dikonversi  atau 
diubah menjadi energi listrik.  

Saat ini telah banyak jenis sensor yang tersedia di pasaran 
mulai  dari  sensor  yang  sederhana  yang  hanya  melibatkan  satu 
kali  konversi  atau  perubahan  stimulus  menjadi  besaran  listrik, 
hingga  sensor  yang  komplek  yang  tersusun  dari  beberapa 
komponen  atau  divais  yang  mengkonversi  besaran  fisis  menjadi 
besaran  fisis  lainnya  (transduser)  sampai  sensor  dapat 
menghasilkan sinyal listrik. 

Transduser  adalah  divais  yang  berfungsi  mengkonversi 

stimulus  berupa  besaran  fisis  menjadi  besaran  fisis  lainnya  yang 
tidak  selalu  berupa  sinyal  listrik.  Sensor  dapat  dikatakan  sebagai 
bagian  dari  transduser,  namun  demikian  sebuah  sensor  dapat 
tersusun dari beberapa transduser seperti gambar 1.2. 

 
Gambar 1.2. Sebuah Sensor dapat Tersusun dari Beberapa 
Transduser (Sumber: Handbook of Modern Sensor: Physics, Designs, 
& Applications, Fourth Edition. 2010) 

2 
 
1. 2. Sistem   
Pada  umumnya  agar  dapat  dimanfaatkan  sensor  tidak 
berdiri  sendiri  melainkan  ada  komponen‐komponen  lain  yang 
dibutuhkan.  Sebagai contoh perhatikan sistem akusisi data pada 
gambar  1.3.  Sistem  akuisisi  data  adalah  sistem  untuk 
memperoleh dan mengumpulkan data pengukuran sehingga hasil 
pengukuran  dapat  kita  amati  dengan  baik  contohnya  adalah 
sensor  pada  sebuah  alat  ukur  (luxmeter,  termometer, 
tachometer,  dan  lain‐lain).  Hasil  pengukuran  lebih  lanjut  dapat 
digunakan untuk sistem kendali atau kontrol. 

 
Gambar 1.3. Posisi Sensor Pada Sistem Akusisi Data 

3 
 
1. 3. Klasifikasi Sensor 
Pengelompokan  (klasifikasi)  sensor  dapat    dilakukan 
berdasarkan beberapa hal sebagai berikut  

Tabel 1.1  Spesifikasi atau Karaketeristik yang Biasa Digunakan untuk 
Klasifikasi Sensor 

Spesifikasi 
Sensitifitas (sensitivity) 
Kestabilan jangka panjang/pendek (stability short/long term)
Akurasi (accuracy) 
Rentang input (stimulus range/span)
Kecepatan respon (speed of respon)
Linearitas (Linearity) 
Karakteristik terhadap beban lebih ( overload characteristic)
Histeresis (hysteresis) 
Daerah mati (dead band)
Harga, dimensi, berat (cost, size, weight)
Ketahanan terhadap keadaan lingkungan (environmental condition)
 
Tabel 1.2. Klasifikasi Sensor Berdasarkan Jenis Stimulus yang 
Diterima 

Stimulus  Bentuk fisis
Akustik  Gelombang:  amplitudo,  fase,  polarisasi, 
spektrum 
  Kecepatan gelombang
Biologis  Biomass: tipe, konsentrasi, keadaan
Kimia  Komponen: jenis, konsentrasi, keadaan
Listrik  Muatan, arus, potensial, tegangan
  Medan  listrik:  amplitudo,  fase,  polarisasi, 
spektrum 
  Konduktifitas
  Permitifitas
Magnetik  Medan  magnet:  amplitudo,  fase,  polarisasi, 
spektrum 
  Fluks magnet

4 
 
  Permeabilitas
Optik  Gelombang:  amplitudo,  fase,  polarisasi, 
spektrum 
  Kecepatan gelombang
  Indeks bias
  Emisivity, reflectivity, absorption 
Mekanik  Posisi: linier, angular
  Percepatan (acceleration)
  Gaya
  Stress, tekanan (pressure)
  Strain 
  Massa, density
  Moment, torsi
  Kecepatan  aliran  (speed  of  flow),  kecepatan 
perpindahan massa (rate of mass transport) 
  Bentuk, kekasaran (roughness), arah 
  Kekakuan (stiffness), compliance
  Kekentalan (viscosity)
Radiasi  Tipe
  Energi
  Intensitas
Termal  Temperatur
  Fluks
  Kalor jenis
  Konduktivitas termal
 

1. 4. Karakteristik Sensor 
Karakteristik sensor adalah sifat yang melekat pada sensor. 
Sebuah sensor dapat tersusun dari beberapa transduser sehingga 
melibatkan  beberapa  kali  konversi  energi  sebelum  akhirnya 
keluar  sebagai  output  sensor  dalam  bentuk  energi  atau  sinyal 
listrik.  Dalam  bab  berikut  ini  akan  kita  bahas  beberapa 
karakteristik sensor meliputi karakteristik yang tertera pada tabel 
1.1.  Informasi  mengenai  karakteristik  sensor  sangat  penting 
dalam  membuat  sebuah  sistem  pengukuran  maupun  kontrol. 

5 
 
Sensor  terbaik  yang  dipilih  adalah  sensor  yang  dapat  memenuhi 
kebutuhan sistem. Sebagai contoh untuk pengukuran temperatur 
tinggi pada boiler maka diperlukan sensor dengan rentang input 
sampai  dengan  sekitar  300C  seperti  termokopel,  sedangkan 
untuk membuat termometer digital untuk mengukur temperatur 
tubuh  cukup  menggunakan  sensor  LM35  atau  termistor  yang 
rentang inputnya lebih rendah. 

Informasi  spesifikasi  atau  karakteristik  sensor  dapat 

diperoleh melalui datasheet yang dikeluarkan oleh pabrikan atau  
dapat juga melalui proses pengambilan data dan kalibrasi. 

a. Fungsi Transfer 
Misalkan kita anggap sensor sebagai sebuah kotak hitam dan 
yang  kita  perhatikan  hanya  input  (stimulus)  dan  output  saja. 
Fungsi  yang  menunjukkan  hubungan  antara  perubahan  output 
terhadap perubahan input disebut sebagai fungsi transfer. Secara 
umum fungsi transfer ditulis dalam bentuk  , yang mana 
  adalah  output,    adalah  input  dan    adalah  fungsi  input. 
Fungsi  transfer  dapat  berupa  fungsi  linear  maupun  nonlinear. 
Fungsi  transfer  yang  paling  mudah  adalah  fungsi  transfer  linear 
seperti persamaan (1.1) 

           (1.1) 

Sebagai  contoh,  perhatikan  grafik  hubungan  output  berupa 

tegangan  terhadap  input  berupa  temperatur  dari  sensor 
temperaturLMT87  dan  termistor  NTC  R25/100K  dengan 
beberapa  nilai  Rbias.  Berdasarkan  datasheet  sensor  LMT87 
memiliki fungsi transfer linear sebagai berikut  , /
.  Dari  persamaan  tersebut  dapat  kita 
ketahui pada saat  0  maka tegangan output  2637 . 

6 
 
Kurva  berwarna  hijau,  biru  dan  kuning  adalah  kurva  fungsi 
transfer termistor NTC R25/100K berupa persamaan non linear. 

 
Gambar 1.4. Grafik yang Menunjukkan Fungsi Transfer dari Sensor 
Temperatur LMT87 (kurva merah) dan Termistor NTC R25/100K 
dengan Beberapa Rbias yang Berbeda (kurva hijau, biru, kuning) 

b. Kalibrasi 
Kalibrasi  adalah  proses  membandingkan  hasil  pengukuran 
dari  suatu  sensor  atau  sistem  pengukuran  dengan  alat  yang 
memenuhi  standar  sebagai  pembanding  yang  akurat  yang 
disebut  sebagai  kalibrator.  Jika  kita  membuat  sebuah  sistem 
pengukuran, kalibrasi dapat dilakukan secara bertahap per bagian 
sistem  yaitu  kalibrasi  sensor  dan  kalibrasi  pengkondisi  sinyal 
hingga  pengkonversi  sinyal.  Kalibrasi  juga  dapat  dialkuan 
langsung pada keseluruhan sistem. 

Sebagai  contoh  jika  kita  memerlukan  sebuah  sensor  dengan 

akurasi  ±1°C,  sedangkan  sensor  yang  ada  memiliki  nilai  akurasi 
rata‐rata  ±1°C.  Sensor  tersebut  tetap  dapat  digunakan  dengan 

7 
 
malakukan  kalibrasi.  Kalibrasi  dilakukan  dengan  memberikan 
stimulus dengan rentang tertentu lalu output sensor diukur. Hasil 
pengukuran  disajikan  dalam  grafik  hubungan  output  terhadap 
input  atau  fungsi  transfer.  Fungsi  transfer  tersebut  yang 
digunakan untuk mengkoreksi akurasi sensor. 

Gambar 1.5. Kalibrasi Sensor Suhu Termistor 

Gambar  1.5  adalah  contoh  mengkalibrasi  sensor  suhu 

termistor  dengan  meredam  sensor  pada  fluida  yang  telah 
dipanaskan  dan  tidak  bersifat  konduktif,  sebgai  contoh  fluida 
yang  dapat  digunakan  adalah  minyak  atau  oli.  Output  sensor 
adalah  hambatan  yang  diukur  menggunakan  ohm‐meter,  input 
sensor  adalah  perubahan  suhu  yang  diukur  menggunakan 
thermometer, maka dari data pengukuran diperoleh grafik fungsi 
transfer  sensor.  Grinder  atau  stirer  berfungsi  mengaduk  fluida 
agar  suhu  selalu  homogen  sehingga  yang  suhu  yang  diterima 
termistor maupun termometer adalah sama. 

c. Akurasi  
Salah  satu  karakteristik  penting  sensor  adalah  akurasi  atau 
inakurasi. Inakurasi adalah seberapa besar deviasi yang dihasilkan 

8 
 
pengukuran sensor terhadap stimulus dibandingkan dengan nilai 
ideal  atau  nilai  sesungguhnya  dari  stimulus.  Nilai  sesungguhnya 
dari stimulus sebenarnya adalah nilai hasil pengukuran yang telah 
diterima  dan  memiliki  ketidakpastian  tertentu,  artinya  tidak 
seorang  pun  atau  suatu  alat  pun  yang  dapat  menunjukkan 
informasi nilai stimulus yang absolut. 

 
Gambar 1.6. Fungsi Transfer dengan (A) Batas Akurasi atau Specified 
Accuracy Limit, (2) Error Terhadap Nilai Input atau Stimulus 

Inakurasi atau akurasi dapat ditentukan dengan beberapa 
cara sebagai berikut: 

a. Pengukuran  deviasi  (Δ)  secara  langsung  hasil  pengukuran 

terhadap  nilai  input  atau  stimulus.  Cara  ini  digunakan  jika 
error  tidak  tergantung  pada  magnitudo  input,  pada 
umumnya  error  yang  dimaksud  disebabkan  oleh  noise  dari 
luar sensor, error sistematis, nilai toleransi manufaktur. 
b. Pengukuran  dalam  bentuk  %  terhadap  rentang  input  (full 
scale  input).  Bentuk  ini  sesuai  untuk  sensor  dengan  fungsi 

9 
 
 transfer linier dan kurang sesuai untuk sensor dengan fungsi 
transfer  non‐linier.  Sebagai  contoh  sebuah  sensor  kelajuan 
aliran  (flow  sensor)  dengan  rentang  input  3000  flow  per 
minute  (fpm)  full  input  memiliki  inakurasi  3%,  maka  dapat 
juga dinyatakan inakurasi sensor adalah 90 fpm.  
c. Pengukuran dalam bentuk % terhadap sinyal terukur. Bentuk 
ini  sesuai  untuk  sensor  dengan  fungsi  transfer  non  linier. 
Sama  dengan  contoh  pada  bagian  b,  tetapi  inakuarasi  3  % 
bukan  terhadap  seluruh  rentang  input  melainkan  terhadap 
rentang  tertentu,  misalkan  untuk  rentang  pengukuran 
kelajuan  aliran  yang  rendah  saja  ata  rentang  pengukuran 
kelajuan yang tinggi saja. 
d. Inakurasi  dalam  bentuk  sinyal  output,  umumnya  untuk  hasil 
pengukuran  yang  sudah  dikonversi  dalam  sinyal  digital  yaitu 
inakurasi dinyatakan dalam LSB. 

(a)                                            (b) 

Gambar 1.7. Perbedaan Akurasi dan Presisi 

Seringkali  kita  masih  rancu  membedakan  antara  akurasi 

dengan  presisi.  Perhatikan  gambar  1.7a,  anggap  nilai  stimulus 
yang  diukur  adalah  tepat  pada  area  lingkaran  putih  di  tengah. 
Sejumlah  hasil  pengukuran  berkumpul  pada  satu  area  tertentu, 
sehingga  jika  dicari  nilai  rata‐ratanya  maka  nilai  rata‐rata  akan 
cukup  jauh  dari  nilai  stimulus  sehingga  dapat  dinyatakan  hasil 
pengukurannya  kurang  akurat  tetapi  presisi.  Berikutnya  gambar 
1.7b hasil pengukuran tersebar di seluruh area, akan tetapi nilai 

10 
 
rata‐rata  pengukuran  mendekati  nilai  stimulus  yang 
sesungguhnya  sehingga  dapat  dinyatakan  bahwa  hasil 
pengukuran akurat namun tidak presisi. 

Gambar  1.8  menggambarkan  apa  yang  dimaksud  dengan 

sistematis error. Hasil pengukuran presisi dengan sistematis error 
tertentu seperti pada gambar.  

Gambar 1.8. Error Sistematis dan Error Acak 

d. Rentang Input (Span atau Full‐scale Input) 
Rentang input atau span atau full‐scale input adalah rentang 
dinamis  sensor  dalam  merespon  stimulus  yang  menunjukkan 
rentang stimulus yang dapat dikonversi tanpa menyebabkan nilai 
inakurasi  yang  tidak  dikehendaki  atau  yang  tidak  bias  ditolerir. 
Rentang dinamis ini untuk sensor dengan output nonlinier sering 
kali  dinyatakan  dalam  desibel.  Desibel  adalah  10  kali  logaritmik 
perbandingan  daya  atau  20  kali  logaritmik  perbandingan  sinyal 
(gaya, tegangan, arus). 

1 10 log  

Atau 

1 20 log  

11 
 
e. Histeresis 
Histeresis  adalah  error  atau  deviasi  output  terhadap  sinyal 
input  atau  stimulus  namun  pengambilan  datanya  dilakukan 
dengan  arah  berlawanan.  Perhatikan  gambar  1.9,  sumbu 
horizontal  menunjukkan  stimulus  dan  sumbu  vertikal 
menunjukkan  output  sensor.  Pengambilan  data  dilakukan  dua 
kali, pertama dari stimulus kecil ke besar diperoleh kurva dengan 
arah panah ke atas, kedua dari stimulus besar ke kecil diperoleh 
kurva  dengan  panah  kebawah.  Karakteristik  seperti  ini  disebut 
sebagai  histeresis.  Jika  sensor  tidak  memiliki  histeresis  artinya 
tidaka  akan  ada  perbedaan  kurva  hasil  pengukuran  maju  atau 
mundur. 

Gambar 1.9. Histeresis pada 
Sensor 

f. Resolusi 
Resolusi adalah kemampuan sensor untuk mengkonversi nilai 
stimulus terkecil, sebagai contoh sensor temperatur LM 35 pada 
datasheetnya  dinyatakan  memiliki  resolusi  10mV/oC,  artinya 
sensor  LM  35  hanya  mampu  mendeteksi  atau  mengkonversi 
perubahan suhu terkecil sebesar 1oC. 

12 
 
g. Repeatability 
Repeatability adalah kemampuan sensor untuk menghasilkan 
hasil  pengukuran/konversi  yang  sama  untuk  setiap  kali 
pengukuran  dengan  rentang  pengukuran  stimulus  yang  sama. 
Perhatikan  gambar  1.20a,  sebuah  sensor  digunakan  untuk 
melakukan pengukuran berulang  dan (run1 dan run2) diperoleh 
hasil  pengukuran  yang  sedikit  berbeda.  Semakin  berimpit  hasil 
pengukuran  berulang maka repeatability sensor dapat dikatakan 
baik. 

h. Deadband 
Deadband  adalah  daerah  mati  sensor.  Meskipun  ada 
perubahan  stimulus  yang  diterima  sensor,  sensor  tidak 
memberikan  perubahan  output  (bernilai  nol).  Rentang  stimulus 
(input)  saat  terjadi  hal  tersebut  disebut  sebagai  deadband. 
Sebaiknya  sensor  jangan  digunakan  untuk  mengukur  stimulus 
pada rentang deadband. 

 
Gambar 2.20. (a) Contoh Pengujian Repeatability Sensor,  
  (b) Deadband pada Sensor.  
(Sumber: Handbook of Modern Sensor: Physics, Designs, & 
Applications, Fourth Edition. 2010) 
 

13