Professional Documents
Culture Documents
SENSOR POSISI, PERPINDAHAN DAN
LEVEL
Pengukuran posisi dan perpindahan sebuah obyek atau benda
sangat diperlukan dalam berbagai penerapan diantaranya pada
proses kontrol yang membutuhkan umpan balik, sistem robotika,
dan sistem keamanan. Sebagi pendahuluan mari kita definisikan
terlebih dahulu yang dimaksud dengan posisi, perpindahan da n
level. Posisi didefinisikan sebagai koordinat letak suatu benda
(linier atau angular) terhadap referensi tertentu. Pengukuran
posisi pada jarak kritis yang umumnya digunakan untuk
mendeteksi keberadaan suatu obyek sehingga dapat ditentukan
obyek tersebut ada atau tidak pengukuran ini disebut sebagai
proximity.Perpindahan menunjukkan perpindahan dari satu posisi
menuju posisi lainnya yang memiliki jarak atau sudut tertentu.
Level adalah posisi suatu permukaan terhadap referensi tertentu.
2. 1. Sensor Proximity
Proximity sensor atau biasa disebut sensor posisi proximity adalah
sensor yang dapat mendeteksi adanya target jenis logam atau
benda padat lainnya tanpa adanya kontak fisik. Sensor posisi
proximity seringkali digunakan di industri dan bidang robotika.
14
Ada tiga jenis sensor proximity yaitu:
a. Sensor Proximity Induksi
Sensor proximity induktif berfungsi untuk mendeteksi objek
logam. Prinsip kerja dari proximity induktif adalah apabila ada
tegangan sumber maka osilator yang ada pada proximity akan
membangkitkan medan magnet dengan frekuensi tinggi. Jika
sebuah benda logam di dekatkan pada permukaan sensor maka
medan magnet akan berubah. Perubahan pada osilator ini akan
dideteksi sensor sebagai sinyal adanya objek. Contoh sensor
induksi ini biasanya digunakan pada metal detetor atau detektor
logam di bandara, dalam hal ini sensor proximity ini akan
mendeteksi adanya objek logam walaupun tidak terlihat.
Gambar 2.1. Sensor Proximity dengan Metode Induksi
15
Contoh lain adalah sensor proximity pada ruang parkir, sensor
diletakkan di masing‐masing area parkir, dan akan mendeteksi
apakah ruang tersebut telah terisi mobil atau kosong.
Sensor
Proximity
induktif
Gambar 2.2. Sensor Proximity Induktif yang Diletakkan di Atas
Tempat Parkir untuk Mendeteksi Ruang Parkir yang Kosong
Sensor proximity untuk
mendeteksi apakah tutup botol
sudah terpasang
(a)
16
Sensor proximity untuk
mendeteksi isi kotak susu, jika
kotak terisi penuh, kotak akan
terus
jika kotak kosong akan didorong
oleh pusher
(b)
Gambar 2.3. Penerapan Sensor Proximity dalam Industri
Minuman; (a) Mendeteksi Tutup Botol, (b) Mendeteksi Isi Kotak
Susu
17
Pada bidang industri minuman untuk diantaranya digunakan
untuk mendeteksi apakah tutup botol sudah terpasang sebelum
dilakukan pengepakan gambar 2.3a. Contoh lainnya pada gambar
2.3b, sensor proximity digunakan untuk mendeteksi isi kotak
susu. Jika kotak susu terisi penuh akan diteruskan oleh konveyor,
jika kotak tidak terisi penuh pusher akan mendorong kotak susu.
b. Sensor Proximity Kapasitif
Sensor proximity kapasitif mampu mendeteksi objek logam
maupun non logam. Prinsip kerja dari capacitive proximity adalah
dengan cara mengukur perubahan kapasitansi medan listrik
sebuah kapasitor yang disebabkan oleh sebuah objek yang
mendekatinya. Capacitive proximity ini biasanya digunakan pada
bumper mobil atau bagian mobil yang lainnya. Manfaat
sederhananya adalah untuk memudahkan mobil parkir, karena
sensor ini akan bekerja apabila mendekteksi benda‐benda pada
jarak tertentu sehingga mobil tidak akan menabrak benda
tersebut.
Gambar 2.4. Sensor Proximity Kapasitif
18
c. Sensor Proximity Optik
Sensor ini mendeteksi adanya objek dengan cahaya biasanya
adalah infrared. Proximity optik ini terdiri dari sebuah cahaya
(transmitter) dan penerima (receiver) yang mendeteksi sebuah
benda dengan refleksi. Jika benda dalam jarak yang sensitif atau
benda mengenai cahaya dari sensor, maka cahaya akan
memantul kembali ke penerima dan mengindikasikan bahwa
terdapat sebuah benda yang tertangkap sensor. Kelemahan
sensor proximity optik ini adalah dalam penggunaannya
terkadang lensa kotor, cahaya kabur, permukaan refleksi yang
buruk dan orientasi objek yang salah.
Gambar 2.5. Sensor Proximity Optik
19
Proximity sensor pada robot line tracer (penjejak
garis) untuk mendeteksi garis sehingga robot akan
bergerak mengikuti garis
Gambar 2.6. Penerapan Sensor Proximity pada Robot Line Tracer
untuk Mendeteksi Garis
20
2. 2. Sensor Posisi
Ada banyak sensor dan metode untuk melakukan
pengukuran posisi dan perpindahan. Pemilihan sensor posisi dan
perpindahan perlu mempertimbangkan beberapa hal sebagai
berikut:
1. Besarnya perpindahan beserta bentuknya (linier atau
circular)
2. Resolusi dan akurasi yang dibutuhkan
3. Jenis obyek yang poisinya akan diukur (logam, plastik, fluida,
atau bahan ferromagnetik)
4. Keadaan lingkungan dimana sensor akan dipasang
5. Berapa daya yang dialokasikan untuk sensor
6. Biaya yang dialokasikan
a. Sensor Potensiometer
Sensor potensiometer adalah sensor yang mengkonversi
perubahan posisi secara mekanik menjadi nilai hambatan.
Contoh sensor potensiometer linier ditunjukkan pada gambar
2.7. dan potensiometer circular pada gambar 2.8.
Gambar 2.8. Potensiometer Linier Sebagai (a) Sensor Posisi; (b)
Level. (c) Bentuk Fisik Potensiometer Linier
21
Potensiometer circular simbol
Gambar 2.9. Sensor Potensiometer Circular
(2.1)
22
% (2.2)
penyapu/wiper
tegangan
output
perpindahan
Gambar 2.10. (a) Ketidakpastian Pengukuran yang Terjadi
Dikarenakan Posisi Penyapu Berada Diantara Dua Lilitan; (b) Respon
Tegangan Terhadap Perpindahan
Lapisan resisitif
Lapisan/strip konduktif
Gambar 2.11. Prinsip Pengukuran Menggunakan Potensiometer
Pressure‐Sensitive
23
Sensor potensiometer pressure‐sensitive seperti pada
gambar 2.11 terdiri dari dua lapisan, lapisan atas adalah
permukaan dengan lapisan logam sehingga bersifat konduktif,
sedangkan permukaan yang bawah merupakan lapisan resistif
dengan resistansi antara beberapa Ω sampai Ω. Lapisan
konduktif dan lapisan resistif dihubungkan dengan rangkaian
sumber tegangan dan hambatan . Saat permukaan
disentuh/ditekan pada jarak x maka pada jarak x tersebut
menghasilkan hambatan sebesar R sehingga diperoleh tegangan
output sensor sebesar:
(2.3)
Gambar 2.11. Beberapa Bentuk Sensor Potensiometer Pressure‐
Sensititive. (Sumber: Spectrasymbol.Com)
b. Rotary Encoder
Sensor posisi berbasis mekanik lainnya adalah rotary
encoder. Rotary encoder adalah divais yang terdiri dari komponen
mekanik dan elektrik (elektromekanik) yang dapat dimanfaatkan
sebagai sensor untuk mendeteksi posisi (angular dan linier) serta
kecepatan. Rotary encoder dapat berupa piringan (untuk tipe
rotary) atau berupa penggaris (untuk tipe linier) yang memiliki
garis atau pola gelap terang atau pola lubang‐lubang seperti pada
gambar 2.12. Pola gelap terang dalam bentuk warna atau lubang
24
dideteksi oleh sensor optocoupler (pasangan LED IR dengan
photodioda atau phototransistor).
sensor
optocoupler
sensor
optocoupler
(a) (b)
Gambar 2.12. Rotary Encoder Berbentuk Piringan dengan Sensor
Optik Optocoupler; (a) Piringan dengan Pola Gelap Terang,
(b) Piringan dengan Pola Lubang‐Lubang
Pada gambar 2.13 menujukkan bentuk pulsa atau sinyal dari
channel A dan B dari encoder. Masing‐masing sinyal keluaran
tersebut saling quadrature yang berarti terjadi pergeseran fasa
90 derajat satu sama lain. Kedua sinyal tersebut selain
memberikan nilai posisi shaft dari encoder, juga mampu
menyediakan informasi mengenai arah putaran dari shaft yaitu
berputar searah jarum jam atau berputar berlawanan arah jarum
jam. Hubungan antara sinyal A dan sinyal B adalah bahwa
pergeseran fasa satu sama lain antara kedua sinyal tersebut
harus berada dalam batas toleransi yang dapat diterima biasanya
tidak melebihi 90 derajat sehingga proses perhitungan dapat
berlangsung dengan akurat.
25
Gambar 2.13. Bentuk Gelombang Saluran A dan B dari Rotary
Encoder
Rotary encoder untuk mengukur sudut
simpangan (posisi pendulum)
PC
Pendulum
balistik
Sistem
LCD
pelontar
Gambar 2.14. Sensor Rotary Encoder Untuk Mengukur Simpangan
Sudut Atau Posisi Pendulum Balistik (Sumber: Wirawati, 2017)
26
stepper dan perbandingan nilai sudut yang terukur oleh busur
derajat. Kalibrasi sensor rotary encoder dengan motor stepper
dilakukan dengan metode membandingkan secara langsung.
Ketika motor stepper berputar secara bersamaan sensor rotary
encoder ikut berputar. Tujuan untuk membandingan sensor
rotary encoder dengan motor stepper adalah untuk
membuktikan nilai sudut yang terukur oleh sensor rotary pada
pengukuran peluru dengan model pendulum balistik tidak
berbeda dengan nilai sudut yang terukur oleh motor stepper.
Pada motor stepper memiliki nilai 7,5 ° setiap step maka 360 °
sama dengan 48 step pada motor stepper. Pada sensor rotary
encoder memiliki 360° 4318 counter. Perhitungan untuk
menentukan nilai sudut yang terukur sensor rotary encoder
dengan perbandingan motor stepper menggunakan persamaan di
bawah :
360
Tabel 2.1. Hasil Kalibrasi Sensor Rotary Encoder dan Motor Stepper
Sudut
Sudut Persentase selisih
Data Terukur
No Motor pengukuran
Counter Rotary
Stepper (°) (%)
Encoder (°)
1 360 4318 360 0
2 180 2157,8 179,900 0,1
3 120 1438,2 119,906 0,1
4 90 1074,7 86,900 0,4
5 30 356 29,680 1,1
27
Grafik perbandingan hasil nilai sudut sensor
rotary encoder dan motor stepper
sudut motor stepper (o)
400
300
200
100
0
0 100 200 300 400
sudut sensor rotary encoder (o)
Gambar 2.15. Grafik Perbandingan Nilai Sudut yang Terukur Sensor
Rotary Encoder dengan Motor Stepper (Sumber: Wirawati. 2017)
c. Sensor Kapasitif
Sensor perpindahan dengan prinsip kapasitif telah
diaplikasikan secara luas baik dalam bentuk sebgai sensor
perpindahan maupun terintegrasi dengan tranduser lainnya
sehingga dapat mengukur besarnya perpindahan Karena
pengaruh gaya, tekanan, temperatur atau besaran fisis lainnya.
Persamaan 2.4 menunjukkan bahwa nilai kapasitansi dua pelat
sejajar berbanding terbalik dengan jarak antara kedua pelat dan
berbanding lurus dengan luas permukaan dan jenis bahan
dielektrik. Prinsip pengukuran menggunakan sensor kapasitif
dilakukan dengan memanipulasi variabel geometris dan material
dielaktrik. Sensor kapasitif dapat terdiri dari sepasang pelat, dua
pasang pelat baik dirangkai seri atau paralel, dan beberapa
28
pasang pelat yang dirangkai membentuk rangkaian jembatan.
Jika dua atau empat kapasitor digunakan, maka satu atau dua
kapasitor akan dalam posisi tetap atau variasi dengan fase
kebalikan.
(2.4)
29
Gambar 2.16. Sensor Kapasitif Pelat Datar; (a) Posisi Setimbang,
(b) Posisi Tidak Setimbang. (Sumber: Handbook of Modern Sensor:
Physics, Designs, & Applications, Fourth Edition. 2010)
(2.7)
Gambar 2.17. Sensor Perpindahan Menggunakan Prinsip Kapasitif
Dua Pelat dalam Bentuk: (a) Micro‐Machined, (b) Pelat Fleksibel dan
Pelat Referensi Memiliki Suspensi yang Berbeda (Sumber: Handbook
of Modern Sensor: Physics, Designs, & Applications, Fourth Edition.
2010)
30
Bentuk lain dari sensor kapasitif dapat kita lihat pada gambar
2.17, sensoryang difabrikasi dengan teknologi MEMS. Pelat
kapasitor berupa silikon dalam bentuk micro‐machined. Satu
pelat berfungsi sebagai sensor yang bergerak mendeteksi
perpindahan dan pelat lainnya berfungsi sebagai pelat referensi.
Kedua pelat memiliki luas permukaan yang hampir sama, pelat
atas yang bergerak terikat pada suspense yang fleksibel
sedangkan pelat bawah sebgai pelat referensi terikat pada
suspensi yang tetap. Selain untuk sensor perpindahan sensor ini
juga dapat digunakan sebagao sensor percepatan atau
accelerometer.
Pelat stasioner/diam
Pelat bergerak
Gambar 2.18. (a) Sensor Kapasitif Pelat Paralel Membentuk
Rangkaian Jembatan, (b) Rangkaian Ekivalen
31
rangkaian jembatan sensor kapasitif. Nilai kapasitansi kapasitor
C1 adalah:
(2.8)
d. Sensor Magnet dan Induktif (LVDT, Eddy‐Current,
Efek‐Hall)
Sensor LVDT adalah sensor yang sangat presisi dengan harga
yang relatif mahal. Sensor ini menggunakan prinsip induksi
magnetik. Sensor terdiri dari satu kumparan primer dan dua
kumparan sekunder serta inti yang bergerka bebas sekaligus
digunakan untuk mendeteksi posisi. Prinsipnya hampir sama
dengan transformator hanya saja intinya dapar digerakkan. Saat
inti tepat berada ditengah seperti gambar 2.19a maka output V1
sama dengan V2 tetapi berbeda fase sehingga output yang
terukur di ujung kedua kumpaaran sekunder sama dengan nol.
Kumparan primer
Kumparan Kumparan
Sekunder 1 Sekunder 2
Vout
(a) LVDT dengan inti tepat di tengah
Gambar 2.19. Prinsip Kerja Sensor LVDT
32
Jika inti bergerak ke arah kumparan sekunder 1, maka output
yang dihasilkan seperti pada gambar 2.19b, begitu pula
sebaliknya jika inti bergerak ke kanan maka output yang
dihasilkan akan sama dengan gambar 2.19d. Rangkaian
pengkodisi sinyal LVDT relatif kompleks seperti pada gambar
2.20.
Gambar 2.20. Rangkaian Pengkondisi Sinyal Sensor LVDT
(Sumber: Handbook of Modern Sensor: Physics, Designs, &
Applications, Fourth Edition. 2010)
Pemberian pelindung (shield) pada kumparan mempengaruhi
area sensing atau pengukuran seperti pada gambar 2.21.
Gambar 2.21. (a) Sensor dengan Prinsip Eddy‐Current, (b) Sensor
dengan Shield (Pelindung), (c) Sensor Tanpa Shield. (Sumber:
Handbook of Modern Sensor: Physics, Designs, & Applications,
Fourth Edition. 2010)
34
Sensor magnetik yang penerapannya paling luas adalah
sensor Efek‐Hall diantaranya adalah sebagai sensor proximity,
posisi dan level. Ada dua macam tipe sensor Efek‐Hall yaitu
analog dan bi‐level seperti pada gambar 2.22. Tipe analog pada
umumnya telah difabrikasi lengkap dengat pengkondisi sinyal
(penguat sinyal) dan memiliki daerah kerja yang cukup luas serta
cukup stabil terhadap perubahan kondisi lingkungan. Output tipe
ini tidak selalu linier tergantung pada kerapatan medan magnet
oleh karena itu sebelum digunakan perlu dikalibrasi. Tipe bi‐level
pada umumnya telah dilengkapi pengkondisi sinyal berupa
Schmitt trigger yang dapat menimbulkan histeresis sehingga
sensor bekerja pada daerah threshold. Output tipe ini hanya
terdiri dari dua keadaan, ketika fluks magnet melebihi nilai
threshold maka output sensor akan bernilai on atau off.
Gambar 2.22. (a) Sensor Efek‐Hall dengan Output Linier, (b) dengan
Output threshold. (Sumber: Handbook of Modern Sensor: Physics,
Designs, & Applications, Fourth Edition. 2010)
35
Untuk pengukuran posisi atau jarak, sensor Efek‐Hall harus
dilengkapi dengan sumber medan magnet dan rangkaian
elektronik sebagai pengkondisi sinyal dan sebagai antar muka ke
rangkaian berikutnya. Medan magnet yang dapat diukur oleh
sensor harus memenuhi dua karakteristik yaitu: kerapatan fluks
dan polaritas medan. Perlu diperhatikan bahwa respon terbaik
sensor akan diperoleh jika arah medan magnet tegak lurus
dengan permukaan effek‐Hall. Sebagai contoh untuk sensor tipe
bi‐level, arah selatan medan dapat menyebabkan switching
output sensor (perubahan level on/off), sedangkan arah utara
tidak.
Gambar 2.23. Sensor Efek‐Hall untuk Mengukur Level
(Sumber: Handbook of Modern Sensor: Physics, Designs, &
Applications, Fourth Edition. 2010)
Contoh penerapan sensor Effek‐Hall untuk pengukuran level
dapat kita amati pada gambar 2.23. Sebuah tiang di bagian atas
dipasang sensor Effek‐Hall dan dibagian tengah dipasang
pelampung (float) yang didalamnya terdapat magnet sebgai
sumber medan. Saat wadah terisi air, pelampung akan terangkat
36
sehingga begitu pula dengan medan magnet, sehingga sensor
effek‐Hall dapat mendeteksi level air.
e. Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik adalah sensor posisi non‐kontak, yang
dapat mengukur posisi atau perpindahan tanpa kontak dengan
objek yang diukur. Sensor ini terbuat dari bahan piezoelektrik dan
dibuat berpasangan yaitu transmitter yang dihubungkan dengan
pembangkit sinyal untuk membangkitkan getaran pada bahan
piezoelektrik dengan frekuensi minimal 20 kHz (Gambar 2.24.
Transmitter meneruskan gelombang ultrasonik tersebut dan
pantulan gelombang tersebut setelah mengenai objek akan
diterima oleh receiver yang terdiri dari bahan piezolektrik yang
bergetar dengan frekuensi sama dengan transmitter dan
menghasilkan beda potensial pada outputnya seperti pada
gambar 2.25 dan 2.26. Sehingga posisi atau jarak perpindahan
dapat ditentukan sebagai berikut:
(2.9)
Gambar 2.24. (a) Sensor Ultrasonik, (b) Diagram Intensitas Suara
Berdasarkan Arah
37
Gambar 2.25. Sensor Ultrasonik untuk Mengukur Jarak;
(a) Pengaturan Sensor, (b) Karakteristik Impedansi Sensor Ultrasonik
Gambar 2.26. Transduser Piezolektrik Pada Sensor Ultrasonik;
(a) Tegangan Input Menggerakkan Elemen Transmitter Piezoelektrik
Dan Mentransmisikan Gelombang Ultrasonik, Sedangkan
Gelombang yang Datang Menghasilkan Tegangan Output pada
Elemen Receiver Piezoelektrik, (b) Susunan Sensor Ultrasonik untuk
Aplikasi di Udara.
38