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1
Agradecimientos
En primer lugar a mis padres. Han sido para mí un permanente ejemplo de esfuerzo y
responsabilidad. Agradezco la independencia, el apoyo incondicional y el inmenso cariño
que siempre me otorgaron. Les pido disculpas si yo no supe demostrar mi cariño. De
verdad los quiero mucho, no sería nada sin ustedes.
A mi hijo Nicolás, por ser una de las razones para no darme nunca por vencido.
A mi hermano, por todos los bueno momentos que hemos compartido y el apoyo que me
ha demostrado. Javier, eres un ejemplo de perseverancia y creatividad, jamás cambies.
A la persona más inteligente, única y soñadora que he conocido, mi mejor amiga. Sé que
lograrás todo lo que te has propuesto. Claudia, te quiero mucho.
A mis grandes amigos dentro y fuera de la universidad. Jorge, Maca, Negro, Andrés,
David, Antonio... sin ustedes el camino hubiese sido mucho más largo y pesado. Gracias
por estar ahí cuando los necesité, por los momentos compartidos, tanto los alegres como
los tristes.
A mi profesor guía Rodrigo Palma, por la confianza depositada en mi, por su apoyo
irrestricto y por ser una gran persona.
Al profesor Oscar Moya y a Rigoberto Torres, por sus valiosos consejos y ayuda.
A todos aquellos que han significado algo bueno en mi vida y que, por razones de espacio
o involuntario olvido, no he nombrado en estas líneas.
2
3
Índice general
Agradecimientos...................................................................................................... 2
Índice general.......................................................................................................... 4
1. Introducción.................................................................................................... 11
1.1 Motivación............................................................................................... 11
1.2 Objetivos ................................................................................................. 13
1.3 Metodología y Alcance............................................................................ 14
1.4 Estructura del trabajo .............................................................................. 14
4
3.2.3 Restricciones ................................................................................... 48
3.3 Resolución mediante Programación Cuadrática Secuencial................... 51
3.3.1 Formulación del Problema ............................................................... 51
3.3.2 Criterio de Convergencia ................................................................. 54
3.3.3 Estructura de la matriz Jacobiana.................................................... 55
3.3.4 Estructura de la matriz Hessiana ..................................................... 57
5
Apéndice A: Modificación de las matrices Jacobiana y Hessiana debido a
incorporación de UPFC. ...................................................................................... 113
6
Índice de figuras
respecto de V j ..................................................................................................... 75
respecto de Vi ..................................................................................................... 75
8
Índice de tablas
9
Tabla C.1. Consumos. ....................................................................................... 122
Tabla C.2. Tensión mínima y máxima para cada barra. ................................. 122
Tabla C.3. Parámetros de la función de costos de los generadores. ........... 122
Tabla C.4. Límites de generación activa y reactiva. ....................................... 122
Tabla C.5. Parámetros de modelo PI de líneas de transmisión (p.u.) ........... 123
Tabla D.1. Centrales Térmicas del SIC ............................................................ 125
Tabla D.2. Centrales Hidráulicas del SIC......................................................... 126
Tabla D.3. Líneas de Transmisión del SIC en 220 y 500 kV ........................... 127
Tabla D.4. Líneas de Transmisión del SIC en 110 y 154 kV ........................... 128
Tabla D.5. Consumos del SIC (parte 1 de 2).................................................... 128
Tabla D.6. Consumos del SIC (parte 2 de 2).................................................... 129
Tabla E.1. Potencia Activa generada por cada unidad despachada. ............ 130
Tabla E.2. Tensiones de barra.......................................................................... 131
Tabla E.3. Costos Marginales por barra. ......................................................... 133
Tabla E.4. Subsistemas..................................................................................... 134
10
Capítulo 1
1. Introducción
1.1 Motivación
11
consumidores (contratos bilaterales), o bien a la evolución de los costos de
generación de las distintas tecnologías. Consecuentemente, un mayor grado de
flexibilidad en el uso de los sistemas de transmisión se presenta como una
necesidad para el desarrollo del mercado. Asimismo, la operación de un sistema
como consecuencia directa de las decisiones del mercado y los crecientes
requerimientos de seguridad y calidad de suministro exigidos por la industria,
llevan a la necesidad de disponer de un mejor desempeño del sistema frente a
perturbaciones.
1.2 Objetivos
• Adquirir una visión del estado del arte de las herramientas OPF que
incorporen equipos FACTS en su modelación, en particular el UPFC.
• Disponer de una herramienta OPF, con UPFC integrado, y que forme parte
del programa DeepEdit.
13
1.3 Metodología y Alcance
Con el fin de lograr los objetivos planteados, en el siguiente diagrama se define las
distintas actividades propuestas y su secuencia lógica:
14
Estudio de Identificación de
Corrección de
modelo anterior posibles errores
modelo anterior
y/o proposición de
nueva modelación
Estudio del Análisis de
de UPFC
estado del arte posibles mejoras
15
El tercer capítulo corresponde al OPF. Se presenta su formulación general, su
implementación y su resolución mediante SQP. En particular, se muestran las
variables, restricciones y parámetros involucrados en el problema, así como la
estructura de las matrices que forman parte del proceso de solución.
En el capítulo cuatro se muestra el estado del arte de las herramientas OPF con
incorporación de equipos FACTS, en particular el UPFC, para luego presentar el
modelo anterior no validado.
16
SIC utilizados en el caso de estudio. El Apéndice E muestra los resultados
generales del caso de estudio.
17
Capítulo 2
2. Equipos FACTS
2.1 Introducción
18
Tradicionalmente, el control de los flujos de potencia se ha efectuado a través del
control de la generación, la regulación de tensión mediante transformadores
desfasadores o con cambio de derivación (taps), y la compensación reactiva
mediante conexión y desconexión de bancos de condensadores o reactores. Si
bien estas soluciones cumplen su propósito, la enorme evolución de la electrónica
de potencia, tanto en capacidad como en disminución de costos de producción,
han dado el empuje necesario para la adopción de nuevas alternativas como los
dispositivos FACTS [3, 5].
19
2.2 Transmisión de potencia
jX
I
+ +
Vs ∠δ VR ∠0
- -
S R = VR ⋅ I
*
(2.1)
SR = R S
(
V ⋅ V − VR
* *
) = V V ∠(− δ + 90º ) − V
R S R
2
∠90º
(2.2)
− jX X
20
VRVS cos(− δ + 90º ) VRVS sin (δ )
PR = Re{S R } = =
X X
(2.3)
V V sin (− δ + 90º ) − VR V ⋅ (V cos(δ ) − VR )
2
QR = Im{S R } = R S = R S
X X
Por lo tanto, la potencia activa y reactiva que puede transmitirse por la línea en
función de la diferencia de fase entre los voltajes de las barras emisora y
receptora, para el caso particular VR = VS = V [5, 6], tiene la forma de la Figura 2.2:
P, Q
2PMAX
V 2 ⋅ (1 − cos(δ ))
QS =
X
V 2 ⋅ sin (δ )
PMAX
PS =
X
π
0 2 π δ
21
Uno o más de estos cambios pueden lograrse con los métodos de compensación
descritos a continuación.
Vs ∠δ Vr∠0
+ +
I
- -
La corriente que circula desde el extremo emisor al receptor está dada por la
expresión:
VS − VR − VC
I= (2.5)
jX
22
puede ser inductiva o capacitiva. En este caso, la impedancia total equivalente de
la línea de transmisión corresponde a:
X eq = X − X COMP = X ⋅ (1 − r ) (2.6)
VS − V R
I= (2.7)
jX ⋅ (1 − r )
VS ⋅ VR ⋅ sin (δ )
PS =
X ⋅ (1 − r )
(2.8)
2
(
QC = I X COMP = VS + VR
2 2
)
− 2 ⋅ VS ⋅ VR ⋅ cos(δ ) ⋅
r
X ⋅ (1 − r )
2
23
P, Q
QC = 2 ⋅ V ⋅ (1 − cos(δ )) ⋅
r
X ⋅ (1 − r )
2
2PMAX r = 0.4
V 2 ⋅ sin (δ )
PS =
PMAX r = 0.2
X ⋅ (1 − r )
r=0
π
0 2 π δ
Figura 2.4. Variación del Flujo de Potencia en una línea debido a compensación serie
Los dispositivos FACTS para compensación serie son los siguientes [5, 6]:
24
c) Condensador Serie Controlado por Conmutación Forzada (FCSC): Consiste
en un condensador serie de capacidad fija en paralelo con un interruptor de
conmutación forzada1. Controlando el ángulo de disparo del interruptor
puede modificarse el voltaje del condensador, obteniéndose de esta forma
el equivalente a un condensador de capacidad variable (Figura 2.5c).
1
Por ejemplo un GTO.
2
En la literatura es posible encontrar que el acrónimo SSSC corresponde a “Static Synchronous
Series Compensator” o a “Solid State Series Compensator”. Sin embargo, en ambos casos se
refiere al mismo dispositivo.
25
a) b) c)
d) e)
TC TC
TP
TP
Control VSC
Controlador
Ajustes
Ajustes Señales de control
Figura 2.5. Dispositivos FACTS para compensación serie: a)TSSC; b)TCSC; c)FCSC;
d)SSVC; e)SSSC.
26
transmisión, dividiéndola en dos segmentos iguales e inyectando una corriente tal
que los voltajes en los extremos y el punto medio de la línea sean de la misma
magnitud, es decir V S = V R = VM = V (ver Figura 2.6a). Bajo estas
2 ⋅V 2 ⎛ δ ⎞
PSCOMP = sin ⎜ ⎟
X ⎝2⎠
(2.9)
4 ⋅V 2 ⎛ ⎛ δ ⎞⎞
Q COMP
S = ⎜⎜1 − cos⎜ ⎟ ⎟⎟
X ⎝ ⎝ 2 ⎠⎠
a) b) P, Q
4PMAX
X/2 X/2
2V 2 ⎛ ⎛ δ ⎞⎞
QSCOMP = ⎜⎜1 − cos⎜ ⎟ ⎟⎟
Vs∠δ VM VR ∠0 X ⎝ ⎝ 2 ⎠⎠
+ + +
2PMAX 2V 2 ⎛ δ ⎞
PSCOMP = sin⎜ ⎟
- - - X ⎝2⎠
PMAX
V 2 sin δ
PS =
X
0 π 2 π δ
Figura 2.6. a) Compensador en paralelo ideal; b) Variación del Flujo de potencia en una
línea debida a compensación en paralelo.
Los dispositivos FACTS diseñados para compensación en paralelo son [5, 6]:
27
impedancia equivalente del TCR, controlando de esta forma la corriente de
compensación (Figura 2.7a).
28
a) b) c) d)
TP TP
Controlador
Controlador
VSC
C
V referencia Ajustes
V referencia
Figura 2.7. Dispositivos FACTS para compensación en paralelo: a)TCR; b)TSC; c)SVC;
d)STATCOM.
29
2π
V
iL (t ) = ∫ v(t )dt = m ⋅ (sin (ωt ) − sin (α ))
1
(2.10)
Lα ωL
a) b)
iL (α = 0)
Vm
iL (α )
i L (α )
L
Vm ωt
− sin (α )
ωL
SW α
π −α α
π −α
Vm
iLF (α ) = ⋅ (sin (ωt ) − sin (α )) ⋅ sin (ωt )d (ωt )
2
π
⋅ ∫
α ωL
(2.11)
2 ⋅ Vm ⎛ π −α π −α
⎞
= ⋅ ⎜⎜ ∫ sin 2 (ωt )d (ωt ) − ∫ sin (α ) ⋅ sin (ωt )d (ωt )⎟⎟
πωL ⎝ α α ⎠
2 ⋅ Vm ⎛ π −α 1 − cos(2ωt ) π −α
⎞
= ⋅⎜ ∫
⎜ d (ωt ) − sin (α ) ⋅ ∫ sin (ωt )d (ωt )⎟⎟
πωL ⎝ α 2 α ⎠
30
sin (2ωt )
ωt =π −α ωt =π −α
2 ⋅ Vm ⎛ ωt ⎞
+ sin (α ) ⋅ cos(ωt ) ωt =α
ωt =π −α
= ⋅⎜ − ⎟
πωL ⎜ 2 4 ⎟
⎝ ωt =α ωt =α ⎠
2 ⋅ Vm ⎛ π − 2α sin (2α ) ⎞
= ⋅⎜ + − 2 sin (α ) ⋅ cos(α )⎟
πωL ⎝ 2 2 ⎠
⇒
Vm ⎛ 2α sin (2α ) ⎞
i LF (α ) = ⋅ ⎜1 − − ⎟ (2.12)
ωL ⎝ π π ⎠
1 ⎛ 2α sin (2α ) ⎞
YL (α ) =
I LF
= ⋅ ⎜1 − − ⎟ (2.13)
V ωL ⎝ π π ⎠
31
trasmisor de la línea corresponde a la suma fasorial del voltaje Vs en el generador,
Vσ se varía de manera de que no cambie la magnitud del voltaje del generador (es
VS ⋅ V R
PS = sin (δ − σ )
X (2.14)
V ⋅ (VS − VR cos(δ − σ ))
QS = S
X
a) b)
- Vσ + VS ⋅ VR sin (δ ± σ )
X P PS =
X
- - - π
−σ 0 σ 2 π π +σ
Figura 2.9. a) Sistema de dos máquinas con compensador de fase; b) Potencia activa en
función del ángulo de desfase σ.
33
En cambio, los equipos basados en fuentes de voltaje, como el STATCOM y el
SSSC, tienen la capacidad inherente de intercambiar potencia activa y reactiva
con el sistema. Estos equipos generan o absorben automáticamente la potencia
reactiva requerida y, por lo tanto, pueden realizar compensación de reactivos sin
necesidad de condensadores o reactores en corriente alterna. Sin embargo, la
potencia activa intercambiada con el sistema debe ser suministrada por ellos o
absorbida desde ellos [5].
Transformador
serie
Transformador
paralelo
Enlace en corriente
continua
Tal como se observa en la Figura 2.11, la estructura básica del UPFC consiste en
dos conversores AC/DC bidireccionales basados en fuentes de voltaje, ambos
34
conectados entre sí mediante un condensador en corriente continua, y conectados
al sistema a través de sendos transformadores de acoplamiento, uno en paralelo
con la línea de transmisión y el otro en serie con ella. El condensador en el
acoplamiento provee soporte de voltaje DC para la operación de los conversores y
funciona como elemento de almacenamiento de energía. La potencia activa fluye
entre los terminales AC serie y paralelo del UPFC a través del enlace común en
DC. La potencia reactiva es generada o absorbida localmente por los conversores
del UPFC. Cada conversor genera o absorbe reactivos independientemente, es
decir, la potencia reactiva no fluye a través del condensador DC [10].
La principal función del UPFC es realizada por el conversor serie, el cual inyecta
un voltaje en la frecuencia fundamental, de magnitud y ángulo controlables, a
través del transformador de acoplamiento en serie con la línea de transmisión. La
potencia activa intercambiada con la línea es suministrada por el mismo sistema a
través del conversor shunt y el link DC.
35
Flujos de Potencia Generalizado GUPFC (Generalized Unified Power Flow
Controller). Estos controladores, a diferencia del UPFC, pueden controlar los flujos
de dos o más líneas.
36
Línea de Tx 1
3
Línea de Tx 2 ∑P
i =1
i
iny
=0
Línea de Tx 3
Corriente
P3iny, Q3iny P2iny, Q2iny P1iny, Q1iny Alterna
Corriente
Continua
Por otra parte, el GUPFC, propuesto por Gyugyi y colaboradores en 1998 [13], en
su configuración más sencilla consiste en tres conversores, uno conectado en
paralelo y los otros dos conectados en serie con dos líneas de transmisión en una
subestación. Puede intercambiarse potencia activa entre los conversores serie y
paralelo a través del enlace común en corriente continua. Nuevamente, si se
desprecian las pérdidas en los conversores, la suma de potencia activa
intercambiada entre los conversores debe ser cero.
a b
Corriente Continua c
37
El GUPFC de la Figura 2.13 cuenta con un total de cinco grados de libertad de
control, es decir, puede controlar cinco cantidades: el voltaje de la barra a y los
flujos de potencia activa y reactiva en las barras b y c . Mientras más conversores
en serie se incluyan en el GUPFC, más grados de libertad de control se
introducirán y, de esta manera, se puede lograr una mayor cantidad de objetivos
de control.
De las Figuras 2.11, 2.12 y 2.13, es claro que el GUPFC básico puede
representarse como la combinación de un UPFC y un IPFC, obteniéndose de esta
forma un controlador con todas las características y ventajas de estos dos
dispositivos FACTS.
38
Tema Problema Acción Correctiva Controlador FACTS
Baja tensión debido a gran Suministrar Potencia STATCOM, SVC
consumo Reactiva
Alta tensión debido a Absorber potencia reactiva STATCOM, SVC, TCR
Límites de consumo ligero
Tensión Alta tensión luego de una Absorber potencia reactiva, STATCOM, SVC, TCR
contingencia prevenir sobrecarga
Baja Tensión luego de una Suministrar Potencia STATCOM, SVC
contingencia Reactiva
Circuito de Transmisión Reducir Sobrecarga TCSC, SSSC, UPFC,
Límites Sobrecargado IPFC, TCPAR
Térmicos Desconexión de un circuito Limitar carga de circuitos TCSC, SSSC, UPFC,
paralelo restantes IPFC, TCPAR
Reparto de carga en líneas Ajustar Reactancia serie IPFC, SSSC, UPFC,
paralelas TCSC, TCPAR
Flujos Reparto de flujos de Reordenar red IPFC, TCSC, SSSC,
Circulantes potencia post-falla UPFC, TCPAR
Inversión de sentido de flujo Ajustar ángulo de fase IPFC, SSSC, UPFC,
de potencia TCPAR
Por otra parte, la Tabla 2.2 entrega un resumen de las aplicaciones de tipo
dinámico realizables mediante controladores FACTS [4].
39
Los tipos de sistema que se muestran en la segunda columna de la Tabla 2.2
corresponden a:
40
Capítulo 3
3.1 Introducción
La idea del Flujo Óptimo de Potencia (OPF) fue introducida a comienzos de los
60’s por Carpentier, como una extensión del Despacho Económico convencional,
aunque en la actualidad el término es usado como nombre genérico para un
conjunto de problemas de optimización de redes de potencia [14-15].
minimizar x F ( x)
sujeto a.
g ( x) = 0 (3.1)
h( x ) ≤ 0
ximin ≤ xi ≤ ximax i = 1,..., N
41
óhmicas, minimización de emisiones contaminantes, maximización de
transferencias de potencia, minimización de la desviación de un despacho
previamente programado, etc. [14].
Entre las técnicas de optimización más utilizadas para la resolución del OPF se
cuentan [2, 17]:
42
• Programación No Lineal (SUMT3, métodos basados en multiplicadores de
Lagrange),
• Programación Cuadrática,
• Soluciones de condiciones de optimalidad basadas en métodos de Newton,
• Programación Lineal,
• Versiones híbridas de programación lineal y programación entera
(Programación Entera-Mixta),
• Métodos de punto interior.
3
SUMT: Sequential Unconstrained Minimization Technique
43
Los elementos de red modelados en este trabajo son barras, elementos de un
polo4 como generadores, consumos y el equipo FACTS SVC, y elementos tipo
rama5 (dos polos), como líneas de transmisión, transformadores y el equipo
FACTS UPFC.
4
Conectados a una sola barra.
5
Conectados entre dos barras.
6
En el caso de la potencia reactiva, los generadores pueden inyectar o absorber potencia.
44
Reactiva demandada QL. No obstante, las potencias demandadas no servidas, PU
Las líneas de transmisión conectan los distintos nodos del sistema y transportan la
potencia desde los generadores hacia los consumos. Sus parámetros son los
valores de resistencia y reactancia serie, y conductancia y susceptancia en
derivación, correspondientes al modelo PI de una línea de transmisión (ver Figura
3.1). Además, para efectos del OPF, pueden incluirse límites para la potencia
máxima que puede transmitir cada línea, lo cual se traduce en restricciones de
desigualdad en función de las variables de los nodos ubicados en los extremos de
la línea.
I1 I2
+ +
⎡ I1 ⎤ ⎡ y11 y12 ⎤ ⎡V1 ⎤
V1 V2 ⎢ ⎥=⎢ ⎥⋅⎢ ⎥
⎣ I 2 ⎦ ⎣ y 21 y 22 ⎦ ⎣V2 ⎦
- -
45
I1 I2
+ +
t:1 ⎡ y11 * y12 ⎤
*
V1 V2 ⎡ I1 ⎤ ⎢ t 2 ⎥
t ⎥ ⋅ ⎡V1 ⎤
⎢ ⎥=⎢ * ⎢ ⎥
⎣ I 2 ⎦ ⎢ y 21 y 22 ⎥
⎥ ⎣V2 ⎦
- - ⎢⎣ t ⎦
donde Vref es un voltaje de referencia definido por el operador de la red para un fin
46
En resumen, el vector de variables del problema de optimización se compone de
las inyecciones de potencia activa y reactiva por parte de las unidades de
generación, los módulos y ángulos de fase de los voltajes de barra, los taps de los
transformadores y la potencia reactiva generada por los SVC, es decir:
x t = (PG1 ,..., PGNG , QG1 ,...QGNG ,V1 ...V N ,θ1 ,...θ N , t1 ,...t NT , QS 1 ,...QSNS )
47
La función de costos de generación de potencia activa de un generador es no
lineal, pero puede representarse mediante una aproximación cuadrática donde se
suponen conocidos los coeficientes [15]:
3.2.3 Restricciones
48
En el OPF, las restricciones de igualdad por lo general representan condiciones
que deben cumplirse debido a leyes físicas. En este caso se consideran las
restricciones correspondientes a balances de potencia en cada nodo y
restricciones de factor de potencia para las cargas.
Las restricciones de balance de potencia implican que en cada nodo del sistema la
potencia activa generada más la potencia activa no servida menos la potencia
activa demandada servida debe ser igual a la potencia activa transferida a la red
por ese nodo, a través de los elementos tipo rama conectados directamente a él.
Un conjunto similar de restricciones debe cumplirse para la potencia reactiva en
cada nodo:
∑ PGj +
j∈GN ( i )
∑ PUj −
j∈LN ( i ) j∈LN ( i ) j =1
(3.5)
∑ QGj +
j∈GN ( i )
∑ QSj +
j∈SN ( i )
∑ QUj −
j∈LN ( i ) j∈LN ( i ) j =1
7
Es decir, corresponde a la admitancia entre los nodos i y j. Este término es distinto de cero si y
solo si existe algún elemento tipo rama conectado entre los nodos i y j.
49
= 0, ∀i ∈ LN (k ), k ∈ N
PLi
PUi − QUi ⋅ (3.7)
QLi
Si, por otra parte, se utilizan límites de capacidad por módulo de corriente, sólo se
incorpora una restricción por cada línea del sistema, dada por la expresión (3.9):
50
( ) (
Yij2 Vi 2 + V j2 − 2ViV j cos(θ i − θ j ) − I ijMAX )2
≤0 (3.9)
NR
L ( x ) = F ( x ) − ∑ λi ⋅ c i ( x ) (3.10)
i =1
⎛ δx ⎞
∇L(x (k ) + δx, λ (k )
+ δλ ) = ∇L(k ) + ∇ 2 L(k ) ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ (3.11)
⎝ δλ ⎠
51
Aplicando la primera condición de optimalidad, es decir, que el gradiente del
Lagrangeano sea igual a cero en el óptimo, se llega a:
⎛ δx ⎞
∇ 2 L(k ) ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ = −∇L(k ) (3.12)
⎝ δλ ⎠
⎡ W (k ) − A(k ) ⎤ ⎡δ ⎤ ⎡− g (k ) ⎤
⎥⋅⎢ ⎥ = ⎢
⎣− (A )
⎢ ⎥ (3.14)
(k ) t
0 ⎦ ⎣λ ⎦ ⎣ c ( x ) ⎦
de forma tal de determinar δ (k ) y λ(k +1) . Luego x (k +1) queda determinado por:
x (k +1) = x (k ) + δ (k ) (3.15)
52
Es posible reformular el método como un subproblema (SP) que implica la
minimización de una función cuadrática. Considérese el problema:
SP (k )
q (k ) (δ ) = F (k ) + g (k )T ⋅ δ + δ T ⋅ W (k ) ⋅ δ
1
minimizar δ
2 (3.16)
s.a.
I (k ) (δ ) = A (k )T ⋅ δ + c (k )
Puede observarse que las condiciones de primer orden de (3.16) están dadas por
las ecuaciones (3.14) si δ (k ) es un punto estacionario de (3.16) [23].
53
3.3.2 Criterio de Convergencia
Para determinar la convergencia del problema (3.16) se utilizan dos criterios, uno
para el costo del sistema y otro concerniente al error de las restricciones de
igualdad.
q ( k +1)
−q (k )
≤
ε cos t (⋅ q ( k +1)
+ q (k ) )
(3.17)
100 2
∑ (I ( ) )
ε RHS
C (k ) =
2
≤ ⋅ DTP 2 + DTQ 2
k
i (3.18)
i 100
Las condiciones (3.17) y (3.18) deben cumplirse simultáneamente para que exista
convergencia.
54
3.3.3 Estructura de la matriz Jacobiana
PG1 ... PGng QG1 ... QGng PU 1 ... PUnl QU 1 ... QUnl V1 ... VN θ1 ... θ N t1 ... t nt QS1 ... QSN
1 0 1 1 0 " 0 1 1 0 0 " 0 0 " 0
∂Pi ∂Pi ∂Pi
# # % 1 # % # # % 0 # % # − − − # % #
∂V j ∂θ j ∂t j
N 1 0 0 0 " 0 0 1 1 0 " 0 0 " 0
1 0 " 0 1 1 0 0 " 0 1 1 0 1 0 0
∂Qi ∂Qi ∂Qi
# # % # # % 0 # % # # % # − − − # % 1
∂V j ∂θ j ∂t j
N 0 " 0 1 " 1 0 " 0 0 1 1 0 " 0
P
1 0 " 0 0 " 0 1 0 0 − L1 0 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
QL1
# # % # # % # 0 % 0 0 % 0 # % # # % # # % # # % #
PLnl
NL 0 " 0 0 " 0 0 0 1 0 0 − 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
QLnl
1 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
∂ResLini ∂ResLini ∂ResLini
# # % # # % # # % # # % # # % #
∂V j ∂θ j ∂t j
N lin 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
55
En la Figura 3.3, las primeras N filas corresponden a las restricciones de balance
nodal de potencia activa8. Las N filas siguientes son las restricciones de balance
nodal de potencia reactiva. A continuación siguen NL filas correspondientes a las
restricciones de factor de potencia9. Por último, se tienen NLin filas que representan
las restricciones de capacidad de transmisión de las líneas10.
En la Figura 3.3, las submatrices que muestran elementos distintos de cero sólo
en sus extremos superior izquierdo e inferior derecho corresponden a matrices
diagonales.
Por otra parte, las matrices que muestran de forma dispersa 1’s y 0’s indican que
esa matriz sólo puede tener esos elementos. Por ejemplo, en la submatriz
correspondiente a las derivadas de las restricciones de balance nodal de potencia
activa con respecto a las potencias activas generadas11, si en el nodo i se
encuentran los generadores j y k, entonces en la fila i de la submatriz los
elementos (i, j) e (i, k) tendrán un valor igual a 1 y todo los restantes elementos de
la fila son 0.
8
N = Número de nodos del Sistema
9
NL = Número de consumos del Sistema
10
NLIN = Número de líneas del Sistema. Si se selecciona límites por capacidad de corriente hay
NLIN restricciones. Seleccionando límites por potencia activa, las restricciones son 2*NLIN.
11
Submatriz superior izquierda en la figura 3.3.
56
3.3.4 Estructura de la matriz Hessiana
PG1 ... PGng QG1 ... QGng PU 1 ... PUnl QU 1 ... QUnl V1 ... VN θ1 ... θ N t1 ... t nt QS 1 ... QSnS
PG1 2γ G1 0 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
# 0 % 0 # % # # % # # % # # % # # % # # % # # % #
PGng 0 0 2γ Gng 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
QG1 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
# # % # # % # # % # # % # # % # # % # # % # # % #
QGng 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
PU 1 0 " 0 0 " 0 2γ U 1 0 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
# # % # # % # 0 % 0 # % # # % # # % # # % # # % #
PUnl 0 " 0 0 " 0 0 0 2γ Unl 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
QU 1 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
# # % # # % # # % # # % # # % # # % # # % # # % #
QUnl 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
V1 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
# # % # # % # # % # # % # A B C # % #
VN 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
θ1 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
# # % # # % # # % # # % # D E F # % #
θN 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
t1 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
# # % # # % # # % # # % # G H I # % #
t nt 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
QS 1 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
# # % # # % # # % # # % # # % # # % # # % # # % #
QSnS 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0 0 " 0
N ⎛ ⎞
∂ 2 Ph ∂ 2 Qh
Ai , j = ∑ ⎜ λh + µh ⎟ (3.20)
⎜ ∂V ∂V
h =1 ⎝ ∂Vi ∂V j ⎟
i j ⎠
N ⎛ ∂ 2 Ph ∂ 2 Qh ⎞
Bi , j = D j ,i = ∑ λh ⎜ + µh ⎟ (3.21)
⎜ ∂V ∂θ
h =1 ⎝ ∂Vi ∂θ j ⎟
i j ⎠
57
N ⎛
∂ 2 Ph ∂ 2 Qh ⎞⎟
C i , j = G j ,i = ∑ ⎜ λ h + µh (3.22)
⎜ ∂V ∂t
h =1 ⎝ ∂Vi ∂t j ⎟⎠
i j
N ⎛ ∂ 2 Ph ∂ 2 Qh ⎞
Ei , j = ∑ λh ⎜ + µh ⎟ (3.23)
⎜ ∂θ ∂θ
h =1 ⎝ ∂θ i ∂θ j ⎟
i j ⎠
N ⎛
∂ 2 Ph ∂ 2 Qh ⎞⎟
Fi , j = H j ,i = ∑ ⎜ λh + µh (3.24)
⎜ ∂θ ∂t
h =1 ⎝ ∂θ i ∂t j ⎟⎠
i j
N ⎛
∂ 2 Ph ∂ 2 Qh ⎞⎟
I i , j = ∑ ⎜ λh + µh (3.25)
⎜ ∂t ∂t
h =1 ⎝ ∂t i ∂t j ⎟⎠
i j
58
Capítulo 4
Transformador
serie
Transformador
en derivación
Conversores de
fuente de voltaje
Enlace en corriente
AC/DC
continua
60
Vi = Vi ∠θ i V j = V j ∠θ j
- +
Yb = Yb ∠γ b
Ye = Ye ∠γ e Vb = Vb ∠θ b
+
Ve = Ve ∠θ e
-
acoplamiento Yb .
61
4.2 Modelos de UPFC incorporados en OPF.
A grandes rasgos, los distintos modelos de UPFC pueden clasificarse según dos
criterios. Por una parte, se distingue claramente dos líneas fuertes de modelación:
una a través de las variables de estado del circuito equivalente (ver Figura 4.2), y
otra a través de modelos de inyección, donde el efecto del UPFC sobre la red se
modela a través de impedancias e inyecciones de potencia activa y reactiva. Por
otra parte, puede realizarse una clasificación alternativa que categoriza a los
modelos en función del nivel de detalle incorporado.
62
Vi Vj
Vb
Ii Ij
- +
IT
{
Re Vi ⋅ I T
*
}+ Re{V ⋅ I }= 0
b j
*
Las ecuaciones que relacionan las variables del UPFC, Vb y I T , con las tensiones
− Vi − Vb + V j = 0
I i + IT + I j = 0
{ }+ Re{V ⋅ I }= 0
Re Vi ⋅ I T
*
b j
*
(4.1)
Im{V ⋅ I }= 0
*
i T
63
inyectado Vb y al módulo de la corriente inyectada I T . El ángulo de I T queda
{
determinado por la relación Im Vi ⋅ I T
*
}= 0 , por lo cual no se incluye dentro de las
variables de optimización.
Vi Vj
Vb
- +
Gij − jBij
It Iq
64
OPF. Las ecuaciones típicas involucradas en los problemas de Flujo de Potencia
corresponden a modelos con tensiones de barra, impedancias serie y en
derivación representando líneas de transmisión entre barras, e inyecciones
(generación o consumos) conectadas a una barra directamente. Por lo tanto,
modelar directamente fuentes de corriente y fuentes de tensión en serie con las
líneas no es práctico en la mayoría de los casos.
Vi Vj
Gij − jBi j
La idea detrás de los modelos de inyección, es separar los efectos producidos por
elementos activos (fuentes), de los producidos por elementos pasivos
(impedancias) del UPFC, de manera de modelar las fuentes de voltaje (o corriente,
según sea el caso) como inyecciones de potencia, fácilmente incorporables en un
65
OPF. Aún así, el UPFC debe verse como la suma de estos elementos activos y
pasivos.
decir:
S INY
j = V j ⋅ (− Vb ⋅ (Gij − jBij )) (4.2b)
la barra de excitación.
12
Simulated Annealing
66
Por otra parte, en [8] se utiliza el modelo de inyección considerando las tres
[
variables de optimización Vb θ b ]
I q , tanto en un estudio de sensibilidad en la
Este modelo corresponde a la versión más completa del UPFC. Considera ambos
transformadores de acoplamiento como fuentes de tensión con sus respectivas
impedancias en serie. Este modelo incluye más variables que los anteriores,
dificultando su incorporación en herramientas de OPF. Sin embargo, este mayor
nivel de modelación permite una representación más flexible y realista, alcanzando
una mayor controlabilidad y resultados más cercanos a la operación real de un
UPFC inserto en un SEP.
67
SQP. Tanto en [30] como en [31] se utiliza, al igual que en los modelos de
impedancia serie, un modelo de inyección para incorporar el UPFC en el OPF,
como se observa en la Figura 4.6:
Vi Vj Vi Vj
Ii Vb = Vb ∠θ b Yb
Yb
- +
Ye
+ Ij S iINY Ye S INY
j
Ve = Ve ∠θ e
-
respectivamente, tomando solo los términos que involucren variables del UPFC,
es decir Ve , Vb , θ e y θ b :
( *
)
Vi ⋅ I i = Vi 2 ⋅ Ye + Yb − Vi ⋅ V j ⋅ Yb + Vi ⋅ (Vb ⋅ Yb − Ve ⋅ Ye )
* * * * *
(4.3a)
V j ⋅ I j = V j2 ⋅ Yb − V j ⋅ Vi ⋅ Yb − V j ⋅ (Vb ⋅ Yb )
* * * * *
(4.3b)
⇒
S iINY = Vi ⋅ (Vb ⋅ Yb − Ve ⋅ Ye ) (4.4a)
= −V j ⋅ (Vb ⋅ Yb )
*
S INY
j (4.4b)
68
dinámico enfocado a eliminar las interacciones transitorias entre la potencia activa
y reactiva de cada conversor.
Por último, en [28] se propone una versión híbrida entre el modelo de fuentes de
corriente y el modelo de fuentes de tensión, descomponiendo las corrientes I t e
de pérdidas, tanto activas como reactivas (lo cual implica en cierto sentido
considerar la impedancia del transformador en derivación), de manera de
incorporar un UPFC controlado en una herramienta de Flujo de Potencia.
13
Ver Capítulo 4.2.2
69
En [11] se presenta quizás el modelo menos convencional, el cual consiste en un
transformador ideal de razón de transformación y desfase variables, y una
impedancia reactiva variable conectada en derivación, como muestra la Figura 4.7:
T = T∠φ
Yij = jρ
El modelo utilizado en [21], que sirvió de base conceptual para este trabajo,
corresponde a un modelo de fuentes de tensión, con impedancias en la rama serie
y en derivación. Se utilizó el modelo de inyección correspondiente, de manera de
incluirlo en el OPF (Figura 4.6). A partir de las ecuaciones (4.4) se obtiene
explícitamente en forma polar, la potencia activa y reactiva inyectada en cada
barra:
S iINY = Vi ⋅ (Vb ⋅ Yb − Ve ⋅ Ye )
= −V j ⋅ (Vb ⋅ Yb )
*
S INY
j
70
{ }
Pi INY = Re S iINY = Vi ⋅ Vb ⋅ Yb ⋅ cos(θ i − θ b − γ b ) − Vi ⋅ Ve ⋅ Ye ⋅ cos(θ i − θ e − γ e ) (4.5a)
QiINY = Im{S i
INY
} = V ⋅V ⋅ Y ⋅ sin (θ − θ − γ ) − V ⋅V
i b b i b b i e ⋅ Ye ⋅ sin (θ i − θ e − γ e ) (4.5b)
Q INY
j = Im{S INY
j }= −V ⋅V ⋅ Y ⋅ sin (θ − θ − γ )
j b b j b b (4.5d)
Debe notarse que la restricción de pérdidas nulas en los conversores implica que
la suma de las potencias activas inyectadas por los conversores debe ser nula, lo
cual es distinto a decir que la suma de las potencias activas inyectadas por el
UPFC en cada barra, según el modelo de inyección, sea nula. Esta última
aseveración es la que propone la relación (4.6), y únicamente será correcta al
considerar no solo a los conversores sin pérdidas resistivas, sino también a las
impedancias de los transformadores. Es decir, deben ser puramente reactivas y,
por lo tanto, el modelo pierde generalidad, debiendo reemplazarse los ángulos de
fase de las impedancias de excitación y acoplamiento γ e y γ b , por el ángulo − π 2 ,
{ }
Pi INY = Re S iINY = −Vi ⋅ Vb ⋅ Yb ⋅ sin (θ i − θ b ) + Vi ⋅ Ve ⋅ Ye ⋅ sin (θ i − θ e ) (4.7a)
QiINY = Im{S } = V ⋅ V
i
INY
i b ⋅ Yb ⋅ cos(θ i − θ b ) − Vi ⋅ Ve ⋅ Ye ⋅ cos (θ i − θ e ) (4.7b)
71
PjINY = Re S INY
j { }
= V j ⋅ Vb ⋅ Yb ⋅ sin (θ j − θ b ) (4.7c)
Q INY
j = Im{S } = −V INY
j j ⋅ Vb ⋅ Yb ⋅ cos (θ j − θ b ) (4.7d)
INY
Por simplicidad, a partir de este punto se omitirá el superíndice , denominando
a las potencias inyectadas por el UPFC simplemente por el subíndice
correspondiente a la barra en que se realiza la inyección, es decir: Pi INY → Pi ,
Barra de excitación ( i ):
∑ PGj +
j∈GN ( i )
∑ PUj −
j∈LN ( i ) j∈LN ( i ) j =1
(4.8a)
∑Q
j∈GN ( i )
Gj + ∑Q
j∈SN ( i )
Sj + ∑Q
j∈LN ( i )
Uj − ∑Q
j∈LN ( i )
Lj
j =1
(4.8b)
Barra de acoplamiento ( j ):
14
La relación (4.6) hace innecesario utilizar Pi y Pj simultáneamente como variables de
optimización. Utilizando sólo Pi y reemplazando Pj = - Pi donde corresponda, se asegura el
cumplimiento de la restricción de pérdidas nulas en el UPFC.
15
Para un solo UPFC conectado a la barra.
72
∑ PLk + Pi − ∑V j ⋅Vk ⋅ Y jk ⋅ cos(θ j − θ k − γ kj ) = 0
N
∑ PGk +
k∈GN ( j )
∑ PUk −
k∈LN ( j ) k∈LN ( j ) k =1
(4.8c)
∑ QGk +
k∈GN ( j )
∑ QSk +
k∈SN ( j )
∑ QUk −
k∈LN ( j ) k∈LN ( j ) k =1
73
Capítulo 5
5. Modelo propuesto
Luego de una serie de experimentos numéricos con las ecuaciones (4.6) y (4.7),
se llegó a la conclusión que el método anterior presenta soluciones inestables aún
ante pequeñas variaciones, por lo cual la convergencia es difícil de conseguir.
Al observar las ecuaciones (4.7), puede notarse que, excepto en dos términos, se
tiene siempre las diferencias angulares θ e − θ i y θ b − θ j . Luego, esto lleva a
74
en un componente en fase con Vi y otro en cuadratura. De la misma forma Vb se
V j = V j ∠θ j
θb vbf = vbf ∠θ j
θj
Vj
Vi = Vi ∠θ i
Ve = Ve ∠θ e
θi
θe
Vi
Evidentemente, como se observa en las figuras 5.1 y 5.2, debe cumplirse que la
suma fasorial de los componentes fase y cuadratura debe dar como resultado el
75
fasor del voltaje original respectivo. Formalmente, la descomposición es la
siguiente:
⎛ veq ⎞
θ e = θ i + tan −1 ⎜⎜ ⎟
⎟
(5.3a)
v
⎝ ef ⎠
⎛ vbq ⎞
θ b = θ j + tan −1 ⎜⎜ ⎟
⎟
(5.3b)
v
⎝ bf ⎠
Una vez expuestas las nuevas variables, éstas deben introducirse en el conjunto
de ecuaciones (4.7) reemplazando los voltajes Ve y Vb por las expresiones (5.1a)
Pj = −V j ⋅ vbq ⋅ Yb (5.4c)
Q j = −V j ⋅ vbf ⋅ Yb (5.4d)
76
De las expresiones (5.4c) y (5.4d), puede despejarse vbf y vbq :
Pj
vbq = − (5.5a)
V j ⋅ Yb
Qj
vbf = − (5.5b)
V j ⋅ Yb
⎛ ⎞
⋅ ⎜⎜ P ⋅ sin (θ i − θ j ) − Q j ⋅ cos(θ i − θ j ) − j ⋅ Qi ⎟⎟
1 V
vef =
V j ⋅ Ye ⎝ Vi ⎠ (5.6a)
⎛ ⎛Vj ⎞⎞
⋅ ⎜⎜ Q j ⋅ sin (θ i − θ j ) − P ⋅ ⎜⎜ − cos(θ i − θ j )⎟⎟ ⎟⎟
1
veq =
V j ⋅ Yb ⎝ ⎝ Vi ⎠⎠ (5.6b)
P
vbq = (5.7a)
V j ⋅ Yb
Qj
vbf = −
V j ⋅ Yb (5.7b)
⋅ (P ⋅ sin (δ ) − Q j ⋅ cos(δ ) − α ⋅ Qi )
1
vef =
V j ⋅ Ye (5.7c)
77
El conjunto de ecuaciones (5.7) es un resultado relevante, pues permite plantear la
incorporación del UPFC en el OPF solamente con inyecciones,
independientemente de las variables de estado del UPFC, ya que éstas quedan
completamente determinadas en función de las variables P , Qi y Q j , los voltajes
Sin embargo, aún falta algo por considerar. Los módulos de los voltajes Ve y Vb
(
vef2 + veq2 ≤ VeMAX )2
(5.8a)
(
vbf2 + vef2 ≤ VbMAX )2
(5.8b)
(P ⋅ sin(δ ) − Q j
2 2
( )
⋅ cos(δ ) − α ⋅ Qi ) + (Q j ⋅ sin(δ ) − P ⋅ (α − cos(δ ))) ≤ VeMAX ⋅ V j ⋅ Ye (5.9a)
2
(
Q 2j + P 2 ≤ VbMAX ⋅ V j ⋅ Yb )
2
(5.9b)
inyectadas no necesitan tener límites del tipo P MIN ≤ P ≤ P MAX , ya que están
78
naturalmente acotadas por las expresiones (5.9), en función de las tensiones
máximas VeMAX y VbMAX 16, y el punto de operación definido por Vi y V j .
16
Evidentemente, VeMAX y VbMAX son parámetros del problema, no variables de optimización.
17
Recordar que en el modelo anterior, presentado en el capítulo 4.3, se agregaban 7 variables de
optimización y 4 restricciones de igualdad por cada UPFC.
79
Si bien, en principio no es necesario incorporar tales modos de operación,
tampoco es una pérdida de tiempo hacerlo, ya que el modelo adquiere más
versatilidad y se puede contrastar resultados con un mayor número de modelos
existentes.
Vi − VbusExc = 0 (5.10)
80
Para el control del flujo de potencia activa, reactiva o ambas, el usuario debe
proporcionar los valores deseados, PSPEC y/o QSPEC . Luego, las restricciones a
la relación (5.12):
V j − Vi ⋅ TSPEC = 0 (5.13a)
θ i − θ j − γ SPEC = 0 (5.13b)
18
1 fila en opciones (b) y (c), 2 filas en opciones (d) y (f), y 3 filas en opción (e).
81
Las primeras y segundas derivadas involucradas en las matrices Jacobiana y
Hessiana, debidas a las restricciones adicionales incorporadas por los modos de
operación, pueden encontrarse en el Apéndice B.
NR
L = F ( x ) − ∑ λi ⋅ c i ( x ) (5.14)
i =1
82
En la expresión (5.14), F (x ) corresponde a la función objetivo19, x es el vector de
N
PDi − PGi + ∑ ViVk Yik cos(θ i − θ k − γ ik ) + P = 0 (5.15)
k =1
19
Descrita en el Capítulo 3.2.2
20
Descrito en el Capítulo 3.2.1
21
Descrito en el Capítulo 3.2.3
83
Por otra parte, la restricción de control de flujo de potencia activa por la barra de
acoplamiento del UPFC tiene la forma22:
⎛ N
⎞
L' = F ( x ) − λi ⎜ PDi − PGi + ∑ViVk Yik cos(θ i − θ k − γ ik ) + P ⎟
⎝ k =1 ⎠ (5.19)
− λP (PSPEC − Vi ⋅ V j ⋅ Yb ⋅ sin (θ i − θ j ) − P )
⎛ ⎞
L' = F ( x ) − λi ⎜ PDi + PDj − PGi − PGj + ∑ViVk Yik cos(θ i − θ k − γ ik ) + ∑V jVk Y jk cos(θ j − θ k − γ jk )⎟
N N
⎝ k =1 k =1 ⎠
− λP (PSPEC − Vi ⋅ V j ⋅ Yb ⋅ sin (θ i − θ j ) − P )
(5.20)
22
Ver ecuación (5.11a)
23
Lo expuesto se justifica porque en los cálculos posteriores los términos que no se incluyen no
presentan ninguna relevancia.
84
⎛ ⎞
L' = F ( x ) − λi ⎜ PDi + PDj − PGi − PGj + ∑ViVk Yik cos(θ i − θ k − γ ik ) + ∑V jVk Y jk cos(θ j − θ k − γ jk )⎟
N N
⎝ k =1 k =1 ⎠
⎛ ⎞
− λP ⎜ PSPEC − Vi ⋅ V j ⋅ Yb ⋅ sin (θ i − θ j ) − PDj + PGj − ∑V jVk Y jk cos(θ j − θ k − γ jk )⎟
N
⎝ k =1 ⎠
(5.21)
∂L' ∂F ( x )
= − λi + λP (5.22)
∂PDj ∂PDj
λ j = λi − λ p (5.23)
24
Y en ausencia de saturación de alguna de las fuentes de tensión del circuito equivalente.
85
5.3.2 Saturación de Fuente de Tensión Serie
Q 2
j + P 2
(
= V bMAX ⋅ V j ⋅ Y b )
2
(5.24)
⎛ ⎞
L' = F ( x ) − λi ⎜ PDi + PDj − PGi − PGj + ∑ViVk Yik cos(θ i − θ k − γ ik ) + ∑V jVk Y jk cos(θ j − θ k − γ jk )⎟
N N
⎝ k =1 k =1 ⎠
(
− λb (VbMAX ⋅ V j ⋅ Yb ) − Q 2j − P 2
2
)
(5.25)
⎛ ⎞
L' = F ( x ) − λi ⎜ PDi + PDj − PGi − PGj + ∑ViVk Yik cos(θ i − θ k − γ ik ) + ∑V jVk Y jk cos(θ j − θ k − γ jk )⎟
N N
⎝ k =1 k =1 ⎠
⎛ ⎛ ⎞
2
⎞
( ) − Q − ⎜ PDj − PGj + ∑V jVk Y jk cos(θ j − θ k − γ jk )⎟
N
− λb ⎜ VbMAX ⋅ V j ⋅ Yb ⎟
2 2
⎜ j
⎝ ⎠ ⎟
⎝ k =1
⎠
(5.26)
25
Ver ecuación 5.20
86
A continuación, se deriva la ecuación (5.26) con respecto a PDj y se iguala a cero
∂L' ∂F ( x ) ⎛ ⎞
− λi + 2λb ⎜ PDj − PGj + ∑V jVk Y jk cos(θ j − θ k − γ jk )⎟
N
=
∂PDj ∂PDj ⎝ k =1 ⎠
(5.27)
∂F ( x )
= − λi + 2λb P = 0
∂PDj
λ j = λ i − 2λ b P (5.28)
En este caso, la saturación de la fuente de tensión serie determina que los costos
marginales de las barras del UPFC presenten una diferencia proporcional tanto al
multiplicador de Lagrange asociado a la restricción de desigualdad que limita dicha
tensión, como a la potencia inyectada por el UPFC en el punto de operación
óptimo.
(P ⋅ sin(δ ) − Q j
2 2
(
⋅ cos(δ ) − α ⋅ Qi ) + (Q j ⋅ sin(δ ) − P ⋅ (α − cos(δ ))) = VeMAX ⋅ V j ⋅ Ye )
2
(5.29)
26
Según la notación expuesta en el Capítulo 5.1 recordar que δ = θi − θ j y α = V j Vi
87
El Lagrangeano reducido toma la siguiente forma:
⎛ ⎞
L' = F ( x ) − λi ⎜ PDi + PDj − PGi − PGj + ∑ ViVk Yik cos(θ i − θ k − γ ik ) + ∑V jVk Y jk cos(θ j − θ k − γ jk )⎟
N N
⎝ k =1 k =1 ⎠
(( )
− λe VeMAX ⋅ V j ⋅ Ye − (P ⋅ sin (δ ) − Q j ⋅ cos(δ ) − α ⋅ Qi ) − (Q j ⋅ sin (δ ) − P ⋅ (α − cos(δ )))
2 2
)
(5.30)
Es importante señalar que en los tres casos analizados, los costos marginales de
las barras de excitación y acoplamiento son idénticos si la restricción no está
activa. Este resultado debiera ser intuitivo ya que, al considera un UPFC sin
pérdidas óhmicas y en ausencia de restricciones activas, las barras de excitación y
acoplamiento son, en la práctica, una sola en términos de potencia activa.
88
Capítulo 6
6.1 Validación
Tabla 6.3.
89
Figura 6.1. Red de prueba Hale modificada.
Módulo Ángulo
Tensión de Excitación Ve 1 0º
Tensión de Acoplamiento Vb 0.025 76.5º
Tabla 6.2. Valores iniciales de las variables de estado del UPFC
90
Parámetro de control especificado Símbolo Valor
27
Los Flujos de potencia especificados están definidos desde la barra BusBoost (acoplamiento)
hacia la barra Main (ver Figura 6.1).
91
Barra 1→ Barra 2 Barra 2→Barra 1
Barra 1 Barra 2
Modelo Referencia Error Modelo Referencia Error
North Lake 2.33 2.32 0.43% -4.42 -4.4 0.45%
North South -4.21 -4.19 0.48% -1.15 -1.16 -0.86%
BusBoost Main -6 -6.00 0.00% 4.17 4.16 0.24%
Lake South -6.01 -5.98 0.50% 4.01 3.98 0.75%
Main South -6.71 -6.70 0.15% 3.57 3.57 0.00%
Main Elm -2.46 -2.45 0.41% -2.41 -2.4 0.42%
South Elm 7.76 7.75 0.13% -7.59 -7.59 0.00%
Tabla 6.5. Flujos de potencia reactiva por las líneas de transmisión
92
Módulo [p.u.] Fase [º]
Modelo Referencia Error Modelo Referencia Error
Tensión Excitación 0.998 0.997 0.09% -4.704 -4.705 -0.01%
Tensión Acoplamiento 0.052 0.052 0.00% 85.067 85.124 -0.07%
Tabla 6.9. Módulo y fase de las tensiones del UPFC
28
Ver ecuación (5.23)
93
Para obtener mayor claridad respecto a esta divergencia, se realizó un análisis de
sensibilidad consistente en aumentar la demanda en la barra Lake (barra de
excitación) en 1 MW y observar cuánto varía la función objetivo respecto del caso
anterior. Posteriormente, se realiza la misma prueba en la barra BusBoost (barra
de acoplamiento). Los resultados obtenidos se observan en la Tabla 6.11:
Función Variación
Escenario Objetivo respecto a
caso base
En todos los casos restantes, el error, si lo hay, es inferior al 0.9%. Por lo tanto se
puede concluir que el modelo funciona correctamente, estando de esta forma
validado.
94
instalada de 7867.4 MW, de los cuales 4695.3 MW (59.7%) corresponden a
Generación Hidráulica y los restantes 3172.1 MW (40.3%) corresponden a
Generación Térmica, principalmente con centrales a Gas Natural y Carbón.
Asimismo, el año 2004 el SIC presentó una demanda máxima de 5431 MW en el
mes de Abril y una demanda media anual de 4149 MW [36].
El principal centro de carga del sistema se encuentra en el sector central del país
(V Región, Región Metropolitana), mientras que gran parte de la generación
hidráulica se produce en el sector austral del sistema (VII, VIII y IX Regiones). La
energía se transporta entre estos sectores principalmente a través de una línea de
transmisión de doble circuito en 500 kV, ubicada entre las subestaciones Ancoa
(VII Región) y Alto Jahuel (Región Metropolitana), la cual tiene una longitud de
más de 200 km y una capacidad de transmisión de 1400 MW.
95
a) Colbún_220 b) Colbún_220
Ancoa_220 Ancoa_220
Figura 6.2. Esquemas anterior (a) y actual (b) del transporte de energía desde Colbún
29
El UPFC a utilizar tiene las mismas características técnicas del UPFC utilizado en el caso de
validación. Ver Tabla 6.1.
30
Las nodos Ancoa y Colbún están físicamente muy cerca, por lo tanto, se utilizará un conductor
casi ideal para unirlos
31
Se utiliza una barra auxiliar BusBoost como barra de acoplamiento.
96
Escenario (b): Escenario (c):
Colbún_220 Colbún_220
Alto Jahuel_220
Alto Jahuel_220
Ancoa_220 Ancoa_220
: UPFC
Parámetro Valor
Demanda Total potencia activa[MW] 32 4397.94
Demanda Total potencia reactiva [MVAr] 1438.15
Capacidad máxima de generación de potencia activa [MW] 8051.10
Capacidad máxima de generación de potencia reactiva[MVAr] 4830.66
Número de barras 33 76
Número de líneas 70
Número de transformadores 35
Número de generadores 56
Número de Consumos 76
Tabla 6.12. Estadísticas del Sistema Interconectado Central utilizado en el estudio
32
Esta demanda corresponde a una estimación de la demanda media anual para el año 2005.
33
En los escenarios (a) y (b) se utiliza 76 barras. En el escenario (c) se incorpora una barra
auxiliar, utilizando por lo tanto 77 barras.
97
La Figura 6.4 muestra el diagrama unilineal utilizado. Se resaltan las barras más
importantes dentro del estudio
Alto Jahuel_500
Ancoa_500
Colbún_220
Ancoa_220
Alto Jahuel_220
Itahue_154
Charrúa_154
Charrúa_220
98
proceso de optimización. El criterio de selección consideró que el parque
generador a utilizar debe ser del orden de un 20% mayor que la demanda
estimada.
6.2.2 Resultados
34
Las unidades generadoras despachadas se muestran en el Apéndice D
99
escenarios planteados, se muestran en la Tabla 6.14. El detalle de costos
marginales y tensiones por barra, así como las variables resultantes del UPFC se
encuentran en el Apéndice E.
Es importante mencionar que los escenarios (b) y (c) presentaron resultados muy
similares, casi indistinguibles en muchos casos, razón por la cual en general sólo
se hablará de caso base y caso con UPFC.
35
Flujo de potencia activa a través del UPFC
36
Flujo de potencia activa a través del UPFC
37
Flujo de potencia activa a través de línea auxiliar incorporada entre Ancoa_220 y Colbún_220
100
explica al observar la redistribución de flujos de potencia entre Ancoa, Colbún y
Alto Jahuel. La Figura 6.5 ilustra esta situación38.
En la Figura 6.5, las flechas indican la dirección del flujo de potencia activa.
Flechas continuas indican un aumento del flujo de potencia cuando hay un UPFC,
respecto del caso base. Por el contrario, flechas discontinuas indican un
decremento del flujo de potencia activa con respecto al caso base.
38
La Figura 6.5 corresponde a un subconjunto del unilineal de la figura 6.4. Abarca
aproximadamente desde Alto Jahuel_220 hasta Charrúa_220
101
Los cambios de mayor relevancia en los flujos de potencia, con respecto al caso
base, se advierten entre la subestaciones Colbún, Alto Jahuel y Ancoa, tanto por
los circuitos de 154, 220 y 500 kV involucrados. La Tabla 6.15 detalla
numéricamente las diferencias más importantes:
Por otra parte, como se observa en la Tabla 6.16, la generación de potencia activa
muestra cambios en sólo cuatro centrales: disminución de potencia generada en
Pehuenche y aumento en Canutillar, Guacolda, y Taltal. La Tabla 6.17 muestra el
cambio a nivel de empresas generadoras.
39
El Flujo medio es el promedio aritmético entre el flujo que sale de la barra inicial y el que llega a
la barra final
40
Barra Itahue_220
102
Variación respecto Variación respecto
Potencia Generada [MW] caso base [MW] caso base [%]
Central Barra de Propietario a) Caso b) UPFC c) UPFC b) UPFC c) UPFC b) UPFC c) UPFC
Conexión base Ancoa- Colbún-A Ancoa- Colbún-A Ancoa- Colbún-A
Colbún Jahuel Colbún Jahuel Colbún Jahuel
Canutillar Canutillar220 CENELCA 19.88 25.15 24.97 5.27 5.09 26.51% 25.62%
Guacolda Guacolda138 Guacolda 269.31 279.62 279.41 10.31 10.10 3.83% 3.75%
Pehuenche Pehuenche_138 Pehuenche 224.01 197.33 197.83 -26.68 -26.18 -11.91% -11.69%
Taltal Taltal15 Endesa 173.90 175.68 175.64 1.77 1.74 1.02% 1.00%
103
Tensión [pu] Variación respecto
caso base [%]
a) Caso b) UPFC c) UPFC b) UPFC c) UPFC
Tensión base Ancoa- Colbún-A Ancoa- Colbún-A
Nominal Colbún Jahuel Colbún Jahuel
Barra [kV]
41
Nehuenco25 15 1.014 1.100 1.100 8.49% 8.49%
42
Nehuenco15 15 1.100 1.012 1.012 -8.00% -7.99%
BarRalco 13.8 1.071 1.089 1.090 1.69% 1.77%
Colbun13_8 13.8 1.040 1.053 1.060 1.25% 1.90%
Sauzal154 154 1.041 1.029 1.029 -1.16% -1.22%
Rancagua154 154 1.039 1.027 1.027 -1.11% -1.17%
Pehuenche_138 13.8 1.062 1.073 1.071 1.01% 0.88%
Con respecto al costo marginal, se observa que en los casos con UPFC aumenta
muy levemente en la mayoría de las barras del sistema. Lo anterior se justifica por
los cambios ocurridos en los generadores, ya que las tres centrales que aumentan
su generación con respecto al caso base (Canutillar, Guacolda y Taltal) son
ligeramente más costosas que la central que disminuye su generación
(Pehuenche). En la Tabla 6.19 se muestran las barras que presentan un mayor
cambio al incorporar un UPFC.
41
Barra de inyección de la central Nehuenco2.
42
Barra de inyección de la central Nehuenco1.
104
La Tabla 6.20 muestra las variaciones por empresa de las ventas al mercado spot
horario. Estos cambios se deben tanto al cambio en potencias generadas por las
centrales, como a la variación de los costos marginales en cada barra.
105
beneficia enormemente del aumento del costo marginal en la barra Colbun13_8,
ya que su generación no varía entre escenarios.
106
• Si bien los costos marginales aumentaron en la mayoría de las barras al
incluir un UPFC, el costo total del sistema es menor. De esta forma se pone
de manifiesto la existencia de un compromiso: un despacho de unidades
menos consecuente con el orden de mérito en favor de la disminución del
flujo circulante para aminorar las pérdidas.
107
Capítulo 7
7. Discusión y Conclusiones
108
forma unívoca, a través un algoritmo independiente y posterior al proceso de
optimización del OPF. La inclusión de dos restricciones en forma de desigualdad,
asegura como resultado el correcto funcionamiento del UPFC dentro de los límites
de tensión de las fuentes del circuito equivalente.
Es necesario hacer notar que las restricciones incorporadas son cuadráticas en las
variables de optimización del UPFC. Este hecho es importante considerando que
el método SQP de resolución del OPF utiliza información de segundo orden. Si a
ello se agrega que el subespacio de soluciones generado por estas restricciones
es convexo para las variables del UPFC, parece natural que la convergencia
muestre mejoras respecto del modelo no validado. Sin embargo, aunque en la
práctica la convergencia mostró efectivamente grandes mejoras, la demostración
formal de este punto no ha sido realizada.
Por otra parte, fueron implementados distintos modos de operación para el UPFC:
control de tensión en la barra de excitación, control de flujos de potencia activa y
reactiva a través de la barra de acoplamiento, control completo (control de tensión
y flujos de potencia simultáneamente) y operación como transformador
desfasador. Estos modos de operación son opcionales, otorgando al modelo
presentado una mayor versatilidad y permitiendo la comparación de resultados
con un mayor número herramientas de OPF con UPFC, ya que muchas de ellas
funcionan sólo en modos restringidos.
Los cambios observados en los casos con UPFC respecto del caso base son
principalmente la disminución del flujo de potencia por la línea de 220 kV de
Colbún, el aumento del flujo hacia la zona central por las líneas de 500 kV, la
disminución el flujo de potencia total desde el sur (Colbún y Ancoa) hacia Alto
Jahuel, y el redespacho de cuatro centrales, disminuyendo la generación de
Pehuenche y aumentando en Canutillar, Guacolda y Taltal. Asimismo, se observa
que en la zona de 154kV disminuyen los flujos de potencia provenientes de
Charrúa y Alto Jahuel, y aumenta la potencia transportada desde Ancoa hacia este
sector.
Lo anterior se traduce en una reducción del flujo por las líneas que transportan
grandes cantidades de potencia, reduciendo las pérdidas óhmicas en más de 9
MW, y favoreciendo la generación de potencia activa a nivel local, a través del
redespacho de unidades levemente más caras pero ubicadas en los extremos
geográficos del sistema. Como consecuencia de lo anterior, los costos marginales
110
aumentan muy ligeramente en casi todas las barras (menos de un 1.2% en
promedio).
Respecto del perfil de tensiones, éste muestra muy pocas variaciones (en
promedio, menos de un 0.5% para los dos casos con UPFC), excepto en algunas
barras involucradas en los redireccionamientos de flujos, pero aún en estos casos
la variación no es importante. De esta forma se puede decir que, para este caso
de estudio, la inclusión del UPFC no presentaría un riesgo en la seguridad del
sistema a nivel de tensiones. Sin embargo, en este punto es importante notar que
una falencia del OPF es presentar una tendencia a llevar las tensiones de barra a
su límite superior. Esto sucede debido a que la disminución del costo total del
sistema (que es la función objetivo del OPF) está íntimamente ligada a la
disminución de pérdidas óhmicas, lo cual se logra entre otras cosas, mediante
altos valores de tensión de barra. Debido a lo anterior, incluso el caso base
presenta un perfil de tensiones muy favorable, por lo cual las conclusiones
respecto a este punto deben tomare con cautela.
111
En resumen, la incorporación del UPFC no presentaría mayores inconvenientes,
sino más bien un ahorro importante en las pérdidas del sistema, en particular en la
situación estudiada, donde la decisión unilateral de un integrante del sistema
cambia la topología en una forma que se aleja de una operación óptima para el
sistema eléctrico. Asimismo, se muestra la importancia de contar con herramientas
capaces de realizar estudios técnico-económicos en Sistemas Eléctricos de
Potencia con incorporación de FACTS, como una alternativa a las soluciones
tradicionales.
112
Apéndice A: Modificación de las matrices Jacobiana y
Hessiana debido a incorporación de UPFC.
(
R1 : Q 2j + P 2 − VbMAX ⋅ V j ⋅ Yb )
2
≤0
2 2
(
R2 : (P ⋅ sin (δ ) − Q j ⋅ cos(δ ) − α ⋅ Qi ) + (Q j ⋅ sin (δ ) − P ⋅ (α − cos(δ ))) − VeMAX ⋅ V j ⋅ Ye )
2
≤0
∂R1
• = 2⋅ P
∂P
43
Las potencias inyectadas P , Qi y Q j , los módulos de tensiones Vi y V j , y los ángulos de fase
θi y θj .
44
Las derivadas nulas se omiten.
113
∂R1
• = 2⋅Qj
∂Q j
∂R1
= −2 ⋅ (VbMAX ⋅ Yb ) ⋅ V j
2
•
∂V j
∂R2 ⎛Vj ⎞ ⎛ ⎛V ⎞
2
⎛V ⎞ ⎞ ⎛V ⎞
• = −2⎜⎜ ⎟⎟Qi sin (θ i − θ j ) + 2 P⎜1 + ⎜⎜ j ⎟⎟ − 2⎜⎜ j ⎟⎟ cos(θ i − θ j )⎟ − 2⎜⎜ j ⎟⎟Q j sin (θ i − θ j )
∂P ⎝ Vi ⎠ ⎜ ⎝ Vi ⎠ ⎝ Vi ⎠ ⎟ ⎝ Vi ⎠
⎝ ⎠
2
∂R2 ⎛Vj ⎞ ⎛V ⎞ ⎛V ⎞
• = 2⎜⎜ ⎟⎟ Qi + 2⎜⎜ j ⎟⎟Q j cos(θ i − θ j ) − 2⎜⎜ j ⎟⎟ P sin (θ i − θ j )
∂Qi ⎝ Vi ⎠ ⎝ Vi ⎠ ⎝ Vi ⎠
2
∂R2 ⎛Vj ⎞ ⎛Vj ⎞
• = 2⎜⎜ ⎟⎟ Qi cos(θ i − θ j ) + 2Q j − 2⎜⎜ ⎟⎟ P sin (θ i − θ j )
∂Q j ⎝ Vi ⎠ ⎝ Vi ⎠
∂R2
∂Vi
Vj
Vi
(
= − 2 2Qi Q j cos(θ i − θ j ) − 2 PQi sin (θ i − θ j ) − 2 P 2 cos(θ i − θ j ) − 2 PQ j sin (θ i − θ j ) )
•
V j2
−2
Vi 3
(Q
i
2
+ P2 )
∂R2 1
=
∂V j Vi
(
2Qi Q j cos(θ i − θ j ) − 2 PQi sin (θ i − θ j ) − 2 P 2 cos(θ i − θ j ) − 2 PQ j sin (θ i − θ j ) )
•
+2
Vj
Vi 2
(Q
i
2
) (
+ P 2 − 2V j VeMAX Ye )2
∂R2 ⎛Vj ⎞
•
∂θ i
(
= 2⎜⎜ ⎟⎟ − Qi Q j sin (θ i − θ j ) − PQi cos(θ i − θ j ) + P 2 sin (θ i − θ j ) − PQ j cos(θ i − θ j ) )
⎝ Vi ⎠
∂R2 ⎛Vj ⎞
•
∂θ i
(
= 2⎜⎜ ⎟⎟ Qi Q j sin (θ i − θ j ) + PQi cos(θ i − θ j ) − P 2 sin (θ i − θ j ) + PQ j cos(θ i − θ j ) )
⎝ Vi ⎠
114
∂ 2 R1
• =2
∂P 2
∂ 2 R1
• =2
∂Q j
2
∂ 2 R1
• (
= −2 VbMAX Yb )2
∂V j
2
∂ 2 R2 ⎛ ⎛Vj ⎞
2
⎛V ⎞ ⎞
• = 2⎜1 + ⎜ ⎟⎟ − 2⎜⎜ j ⎟⎟ cos(θ i − θ j )⎟
∂P 2 ⎜ ⎜⎝ Vi ⎠ ⎝ Vi ⎠ ⎟
⎝ ⎠
∂ 2 R2 ⎛Vj ⎞
• = −2⎜⎜ ⎟⎟ sin (θ i − θ j )
∂P∂Qi ⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2 ⎛Vj ⎞
• = −2⎜⎜ ⎟⎟ sin (θ i − θ j )
∂P∂Q j ⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2 V j2
= −2 2 (− Qi sin (θ i − θ j ) − 2 P cos(θ i − θ j ) − Q j sin (θ i − θ j )) − 4 P 3
Vj
•
∂P∂Vi Vi Vi
∂ 2 R2
= (− Qi sin (θ i − θ j ) − 2 P cos(θ i − θ j ) − Q j sin (θ i − θ j )) + 4 P 2
2 Vj
•
∂P∂V j Vi Vi
∂ 2 R2
= 2 (− Qi cos(θ i − θ j ) + 2 P sin (θ i − θ j ) − Q j cos(θ i − θ j ))
Vj
•
∂P∂θ i Vi
∂ 2 R2
= 2 (Qi cos(θ i − θ j ) − 2 P sin (θ i − θ j ) + Q j cos(θ i − θ j ))
Vj
•
∂P∂θ j Vi
2
∂ 2 R2 ⎛Vj ⎞
• = 2⎜⎜ ⎟⎟
∂Qi 2
⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2 ⎛Vj ⎞
• = 2⎜⎜ ⎟⎟ cos(θ i − θ j )
∂Qi ∂Q j ⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2 V j2
= −2 2 (Q j cos(θ i − θ j ) − P sin (θ i − θ j )) − 4 3 Qi
Vj
•
∂Qi ∂Vi Vi Vi
115
∂ 2 R2
= (Q j cos(θ i − θ j ) − P sin (θ i − θ j )) + 4 2 Qi
2 Vj
•
∂Qi ∂V j Vi Vi
∂ 2 R2 ⎛ Vj ⎞
• = −2⎜⎜ ⎟⎟(Q j sin (θ i − θ j ) + P cos(θ i − θ j ))
∂Qi ∂θ i ⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2 ⎛ Vj ⎞
• = 2⎜⎜ ⎟⎟(Q j sin (θ i − θ j ) + P cos(θ i − θ j ))
∂Qi ∂θ j ⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2
• =2
∂Q 2j
∂ 2 R2
= − 2 (2Qi cos(θ i − θ j ) − 2 P sin (θ i − θ j ))
Vj
•
∂Q j ∂Vi Vi
∂ 2 R2
= (2Qi cos(θ i − θ j ) − 2 P sin (θ i − θ j ))
1
•
∂Q j ∂V j Vi
∂ 2 R2 ⎛ Vj ⎞
• = −2⎜⎜ ⎟⎟(Qi sin (θ i − θ j ) + P cos(θ i − θ j ))
∂Q j ∂θ i ⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2 ⎛ Vj ⎞
• = 2⎜⎜ ⎟⎟(Qi sin (θ i − θ j ) + P cos(θ i − θ j ))
∂Q j ∂θ j ⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2
∂Vi 2
= 4
Vj
Vi 3
( )
Qi Q j cos(θ i − θ j ) − PQi sin (θ i − θ j ) − P 2 cos(θ i − θ j ) − PQ j sin (θ i − θ j )
•
V j2
+6
Vi 4
(Q i
2
+ P2 )
∂ 2 R2
∂Vi ∂V j
2
Vi
(
= − 2 Qi Q j cos(θ i − θ j ) − PQi sin (θ i − θ j ) − P 2 cos(θ i − θ j ) − PQ j sin (θ i − θ j ) )
•
−4
Vj
Vi 3
(Q i
2
+ P2 )
∂ 2 R2
= −2 2 (− Qi Q j sin (θ i − θ j ) − PQi cos(θ i − θ j ) + P 2 sin (θ i − θ j ) − PQ j cos(θ i − θ j ))
Vj
•
∂Vi ∂θ i Vi
∂ 2 R2
•
∂Vi ∂θ j
Vj
Vi
(
= 2 2 − Qi Q j sin (θ i − θ j ) − PQi cos(θ i − θ j ) + P 2 sin (θ i − θ j ) − PQ j cos(θ i − θ j ) )
116
∂ 2 R2
• =
2
( ) (
Qi2 + P 2 − 2 VeMAX Ye )2
∂V j
2 2
Vi
∂ 2 R2
• =
2
∂Vi ∂θ i Vi
(
− Qi Q j sin (θ i − θ j ) − PQi cos(θ i − θ j ) + P 2 sin (θ i − θ j ) − PQ j cos(θ i − θ j ) )
∂ 2 R2
•
∂Vi ∂θ j
2
Vi
(
= − − Qi Q j sin (θ i − θ j ) − PQi cos(θ i − θ j ) + P 2 sin (θ i − θ j ) − PQ j cos(θ i − θ j ) )
∂ 2 R2 ⎛Vj ⎞
• = 2⎜⎜ (
⎟⎟ − Qi Q j cos(θ i − θ j ) + PQi sin (θ i − θ j ) + P 2 cos(θ i − θ j ) + PQ j sin (θ i − θ j ) )
∂θ i
2
⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2 ⎛Vj ⎞
•
∂θ i ∂θ j
= −2⎜⎜ (
⎟⎟ − Qi Q j cos(θ i − θ j ) + PQi sin (θ i − θ j ) + P 2 cos(θ i − θ j ) + PQ j sin (θ i − θ j ))
⎝ Vi ⎠
∂ 2 R2 ⎛Vj ⎞
• = 2⎜⎜ (
⎟⎟ − Qi Q j cos(θ i − θ j ) + PQi sin (θ i − θ j ) + P 2 cos(θ i − θ j ) + PQ j sin (θ i − θ j ) )
∂θ j
2
⎝ Vi ⎠
117
Apéndice B: Modificaciones adicionales de las
matrices Jacobiana y Hessiana debido a incorporación
de modos de operación.
R3 : Vi − VbusExc = 0
R6 : V j − Vi ⋅ TSPEC = 0
R7 : θ i − θ j − γ SPEC = 0
A partir de esto, las primeras derivadas de estas restricciones con respecto a las
variables involucradas45, incorporadas en la matriz Jacobiana son46:
45
Las potencias inyectadas P y Q j , los módulos de tensiones Vi y V j , y los ángulos de fase
θi y θj .
46
Las derivadas nulas se omiten.
118
∂R3
• =1
∂Vi
∂R4
• =1
∂P
∂R4
• = V j Yb sin (θ i − θ j )
∂Vi
∂R4
• = ViYb sin (θ i − θ j )
∂V j
∂R4
• = ViV j Yb cos(θ i − θ j )
∂θ i
∂R4
• = −ViV j Yb cos(θ i − θ j )
∂θ j
∂R5
• = −1
∂Q j
∂R5
• = V j Yb cos(θ i − θ j )
∂Vi
∂R5
• = ViYb cos(θ i − θ j ) − 2V j Yb
∂V j
∂R5
• = −ViV j Yb sin (θ i − θ j )
∂θ i
∂R5
• = ViV j Yb sin (θ i − θ j )
∂θ j
∂R6
• = −TSPEC
∂Vi
∂R6
• =1
∂V j
119
∂R7
• =1
∂θ i
∂R7
• = −1
∂θ j
∂ 2 R4
• = Yb sin (θ i − θ j )
∂Vi ∂V j
∂ 2 R4
• = V j Yb cos(θ i − θ j )
∂Vi ∂θ i
∂ 2 R4
• = −V j Yb cos(θ i − θ j )
∂Vi ∂θ j
∂ 2 R4
• = Vi Yb cos(θ i − θ j )
∂V j ∂θ i
∂ 2 R4
• = −Vi Yb cos(θ i − θ j )
∂V j ∂θ j
∂ 2 R4
• = −V jVi Yb sin (θ i − θ j )
∂θ i
2
∂ 2 R4
• = V jVi Yb sin (θ i − θ j )
∂θ i ∂θ j
∂ 2 R4
• = −V jViYb sin (θ i − θ j )
∂θ j
2
47
Las segundas derivadas de las restricciones R3 , R6 y R7 son nulas.
120
∂ 2 R5
• = Yb cos(θ i − θ j )
∂Vi ∂V j
∂ 2 R5
• = −V j Yb sin (θ i − θ j )
∂Vi ∂θ i
∂ 2 R5
• = V j Yb sin (θ i − θ j )
∂Vi ∂θ j
∂ 2 R5
• = −2Yb
∂V j
2
∂ 2 R5
• = −Vi Yb sin (θ i − θ j )
∂V j ∂θ i
∂ 2 R5
• = Vi Yb sin (θ i − θ j )
∂V j ∂θ j
∂ 2 R5
• = −ViV j Yb cos(θ i − θ j )
∂θ i
2
∂ 2 R5
• = ViV j Yb cos(θ i − θ j )
∂θ i ∂θ j
∂ 2 R5
• = −ViV j Yb cos(θ i − θ j )
∂θ j
2
121
Apéndice C: Parámetros de la Red Hale Modificada
122
Línea XL R B G
North-Lake 0.24 0.08 0.05 0.00
North-South 0.06 0.02 0.06 0.00
Lake-South 0.18 0.06 0.04 0.00
Lake-Main 0.03 0.01 0.02 0.00
Main-South 0.18 0.06 0.04 0.00
Main-Elm 0.24 0.08 0.05 0.00
South-Elm 0.12 0.04 0.03 0.00
Tabla C.5. Parámetros de modelo PI de líneas de transmisión (p.u.)
123
Apéndice D: Parámetros del SIC
(− 0.6 ⋅ P ) ≤ Q
MAX
Gi Gi (
≤ 0.6 ⋅ PGiMAX )
124
Por último, en la columna “Propietario”, el nombre Otros Generadores agrupa a
todas aquellas empresas cuya potencia instalada sea inferior a 100 MW. Dentro
de este conjunto se encuentran Aconcagua S.A., Petropower S.A., E.E.
Panguipulli S.A., Hidroeléctrica Guardia Vieja y Minera Valparaíso, E.E. Puyehue
S.A., S.C. Del Maipo, Obras y Desarrollo S.A., Energía Verde S.A., E.E. Puntilla
S.A. y E.E. Capullo.
125
PNeta Pmin Tipo de β Barra de
Central (MW) (MW) Central [US$/MWh] Propietario conexión
Canutillar 172.0 0.0 Embalse 19.00 CENELCA Canutillar220
Colbun 474.0 0.0 Embalse 10.00 Colbun Colbun13_8
Machicura 95.0 0.0 Embalse 10.00 Colbun Colbun220
Rucue 178.4 0.0 Pasada 0.00 Colbun Rucue13_8
SanIgnacio 37.0 0.0 Pasada 0.00 Colbun Itahue154
Antuco 320.0 0.0 Embalse 37.00 Endesa Antuco13_8
Cipreses 105.9 0.0 Embalse 26.00 Endesa Cipreses154
ElToro 450.0 0.0 Embalse 37.00 Endesa El_Toro_138
Ralco 690.0 0.0 Embalse 18.00 Endesa BarRalco
Rapel 378.0 0.0 Embalse 22.00 Endesa Rapel138
Abanico 136.0 0.0 Pasada 0.00 Endesa Charrua154
Isla 68.0 0.0 Pasada 0.00 Endesa Cipreses154
Los_Molles 18.0 0.0 Pasada 0.00 Endesa PAzucar220
Sauzal 76.8 0.0 Pasada 0.00 Endesa Sauzal110
Sauzalito 12.0 0.0 Pasada 0.00 Endesa Sauzal110
Alfalfal 178.0 0.0 Pasada 0.00 Gener BLosAlm220
Maitenes 29.0 0.0 Pasada 0.00 Gener BLosAlm110
Volc_Quelte 62.0 0.0 Pasada 0.00 Gener BLosAlm110
Mamp_Peuchen 126.0 0.0 Pasada 0.00 Ibener Rucue13_8
Aconcagua 72.9 0.0 Pasada 0.00 Otros_Generadores BLasVegas110
Capullo 12.0 0.0 Pasada 0.00 Otros_Generadores BBlanco220
Chacabuquito 25.0 0.0 Pasada 0.00 Otros_Generadores BLasVegas110
Florida 28.0 0.0 Pasada 0.00 Otros_Generadores BLosAlm110
LosQuilos 39.3 0.0 Pasada 0.00 Otros_Generadores BLasVegas110
Pilmaiquen 39.0 0.0 Pasada 0.00 Otros_Generadores BBlanco220
Pullinque 48.0 0.0 Pasada 0.00 Otros_Generadores Temuco220
Puntilla 14.0 0.0 Pasada 0.00 Otros_Generadores BLosAlm110
Pangue 467.0 0.0 Embalse 0.00 Pangue Pangue_138
Pehuenche 566.0 0.0 Embalse 18.00 Pehuenche Pehuenche_138
Curillinque 89.0 0.0 Pasada 0.00 Pehuenche Curillinque154
LomaAlta 40.0 0.0 Pasada 0.00 Pehuenche Pehuenche220
126
Vn Smax
Línea Nodo 1 Nodo 2 [kV] [MW] R [Ω] X [Ω] B [µS]
LnAJahAnc500a Ancoa500 AJahue500 500 700.0 6.500 76.750 852.8
LnAJahAnc500b Ancoa500 AJahue500 500 700.0 6.000 69.250 1098.4
LnAncCharr500_1 Ancoa500 Charrua500 500 650.0 2.214 12.676 1248.0
LnAncCharr500_2 Charrua500 Ancoa500 500 650.0 2.511 14.954 1236.4
LnAncItah Ancoa220 BAncoItah2 220 400.0 1.841 18.054 513.7
LnPehAnc Ancoa220 Pehuenche220 220 600.0 0.532 4.937 179.3
LnCharrAnt1 Antuco220 Charrua220 220 485.5 2.807 25.797 198.3
LnCharrAnt2 Antuco220 Charrua220 220 485.5 2.807 25.797 198.3
LnTruAnt Antuco220 Trupan220 220 485.5 0.968 9.244 71.1
Bb220Pm220 BBlanco220 Pmontt220 220 174.0 10.600 41.092 301.2
LnAJahueAl220 BLosAlm220 AJahuel220 220 423.1 1.137 7.792 59.5
Cardcpinto220 Cardones220 CPinto220 220 220.0 6.970 28.314 201.7
CardoMaite220 Cardones220 Maitencillo220 220 274.0 6.437 25.991 746.3
LnCheAJa1 Chena220 AJahuel220 220 260.0 2.275 9.148 78.5
LnCheAjah2 Chena220 AJahuel220 220 260.0 2.275 9.196 79.8
Ln_Eq_LnCNavAMel CNavia220 Rapel220 220 193.0 11.326 44.334 327.3
LnCNaChe1 CNavia220 Chena220 220 251.0 1.258 4.792 35.5
LnCNavChe2 CNavia220 Chena220 220 251.0 1.258 4.792 35.5
LnCNavPol2 CNavia220 Polpaico 220 310.0 3.049 12.052 88.0
LnCNavPolp1 CNavia220 Polpaico 220 310.0 3.049 12.052 109.6
LnCNavRap CNavia220 Rapel220 220 193.0 11.263 44.222 409.8
Ln_Eq_Col22AJah22 Colbun220 AJahuel220 220 610.0 4.620 20.160 971.0
LnConCha220 Conce220 Charrua220 220 265.2 7.163 27.782 248.8
CpintoDalmagro CPinto220 DAlmagro220 220 220.0 7.308 29.572 210.7
Ln_PapDAlmag220 DAlmagro220 Paposo220 220 620.0 9.099 72.213 256.8
LnTorAnt El_Toro_220 Antuco220 220 970.9 0.363 3.412 103.3
LChaEsp220 Esperanza220 Charrua220 220 224.8 7.066 36.155 265.7
LEsTe220 Esperanza220 Temuco220 220 224.8 8.058 41.222 303.5
LnCharrHua Hualpen220 Charrua220 220 273.0 6.486 33.009 243.0
MaiteGuaco220 Maitencillo220 Guacolda220 220 350.0 0.799 3.727 359.5
MaitePaz220 Maitencillo220 PAzucar220 220 259.0 9.632 38.478 1117.4
LnCharrPan Pangue220 Charrua220 220 242.7 5.324 51.449 434.3
LnPanTrup Pangue220 Trupan220 220 242.7 3.630 34.654 257.4
LnLVilQui PAzucar220 Quillota220 220 274.0 17.521 68.970 1697.9
BBCanut220 Pmontt220 Canutillar220 220 172.0 6.002 23.716 169.4
LnAjahPolp Polpaico AJahuel220 220 538.0 1.694 19.699 290.5
LnPolQui1 Quillota220 Polpaico 220 500.0 2.565 10.309 300.8
LnPolQui2 Quillota220 Polpaico 220 500.0 2.662 21.974 152.9
LnQuiSLui Quillota220 SanLuis220 220 1176.0 0.097 1.113 0.0
LnRucChar Rucue220 Charrua220 220 330.9 1.718 12.294 348.8
Tem220Val220 Temuco220 Valdivia220 220 179.0 15.149 57.306 443.0
LnTruCharr Trupan220 Charrua220 220 504.1 1.888 14.617 141.7
V220BB220 Valdivia220 BBlanco220 220 182.0 11.084 42.931 314.5
127
Vn Smax B
Línea Nodo 1 Nodo 2 [kV] [MW] R [Ω] X [Ω] [µS]
LnAjahRgua Ajahuel154 Rancagua154 154 179.0 6.064 23.657 207.0
LCAL154 Charrua154 BLinares154 154 105.8 20.680 65.266 565.0
LItahCipr154 Cipreses154 Itahue154 154 140.0 10.981 43.400 375.3
LnConChar154 Conce154 Charrua154 154 168.0 9.534 29.028 197.3
LnSVivConce Conce154 SanVicente154 154 296.0 0.866 2.336 55.7
LCuriCip154 Curillinque154 Cipreses154 154 140.0 1.186 4.696 33.7
LALI154 Itahue154 BLinares154 154 110.0 12.048 38.017 312.0
LItaCuri154 Itahue154 Curillinque154 154 140.0 9.842 38.799 277.4
LnItahAJah Itahue154 Ajahuel154 154 125.4 17.408 66.879 683.9
LnItahRgua Itahue154 Rancagua154 154 128.0 14.315 54.350 548.8
LnSauzRgua Rancagua154 Sauzal154 154 108.0 3.937 5.407 42.5
Ln1HuaSVic SanVicente154 Hualpen154 154 156.8 0.545 2.063 15.2
Ln2HuaSVic SanVicente154 Hualpen154 154 156.8 0.545 2.040 19.4
LnAjahSauz AJahuel110 Sauzal110 110 153.2 4.404 12.850 376.9
Ln_Cnav1Chena110 BCNavia1101 BChena110 110 94.0 1.269 4.562 47.6
Ln_RencaCnav110 BCNavia1101 Renca110 110 423.0 0.067 0.538 0.0
LSanCrisCN1101 BCNavia1101 BSanCrist110 110 90.0 3.884 9.062 80.1
LCN1102Chena BCNavia1102 BChena110 110 94.0 1.270 4.560 47.6
LSCristCN1102 BCNavia1102 BSanCrist110 110 90.0 3.872 9.051 79.3
LLasVegascn1101 BLasVegas110 BCNavia1101 110 81.0 16.214 30.444 140.4
LVegasCN1102 BLasVegas110 BCNavia1102 110 81.0 16.214 30.492 140.4
LSCristAlmendr110 BLosAlm110 BSanCrist110 110 158.0 1.258 2.916 139.7
LQuiSPedro110 BSPedro110 Quillota110 110 336.0 0.024 0.097 385.1
LSPLasVegas110 BSPedro110 BLasVegas110 110 372.0 3.896 6.812 24.8
128
Consumo Barra de P Q Consumo Barra de P Q
conexión [MW] [MVAr] conexión [MW] [MVAr]
129
Apéndice E: Detalle de resultados correspondientes a
simulaciones en el SIC
130
Tensión
Barra Sub Vn a) Caso Base b) UPFC Ancoa-Colbún b) UPFC Colbún-A
Sistema [kV] Jahuel
48
módulo [kV] fase º módulo [kV] fase º módulo [kV] fase º
48
Los Subsistemas se detallan en la Tabla E.5
131
Tensión
Barra Sub Vn a) Caso Base b) UPFC Ancoa-Colbún b) UPFC Colbún-A
Sistema [kV] Jahuel
módulo fase º módulo fase º módulo fase º
[kV] [kV] [kV]
132
Costo Marginal [US$/MWh] Costo Marginal [US$/MWh]
Barra Sub a) Caso b) UPFC b) UPFC Barra Sub a) Caso b) UPFC b) UPFC
Sistema Base Ancoa- Colbún- Sistema Base Ancoa- Colbún-
49
Colbún A Colbún A
Jahuel Jahuel
Nehuenco25 A 18.85 19.15 19.14 AnPM500220 C 18.24 18.42 18.42
Nehuenco35 A 18.85 19.15 19.14 Colbun220 C 17.08 18.06 18.07
SIsidro158 A 18.85 19.15 19.14 Ancoa220 C 18.09 18.08 18.08
Cardones220 A 23.10 23.13 23.13 Charrua500 C 18.15 18.36 18.35
BLasVegas110 A 19.67 19.98 19.97 SanVicente154 D 19.98 20.20 20.19
DAlmagro220 A 23.13 23.14 23.14 Hualpen220 D 19.60 19.82 19.82
CPinto220 A 23.23 23.26 23.25 Hualpen154 D 19.92 20.14 20.13
Guacolda138 A 21.18 21.18 21.18 Conce154 D 19.63 19.85 19.84
BSPedro110 A 19.25 19.54 19.54 Conce220 D 19.46 19.68 19.68
Quillota110 A 19.23 19.52 19.52 BLinares154 D 19.37 19.38 19.36
Maitencillo220 A 22.00 22.04 22.04 Rancagua154 D 19.60 19.90 19.90
Guacolda220 A 21.85 21.88 21.88 Sauzal154 D 19.67 20.03 20.03
Paposo220 A 21.82 21.82 21.82 Sauzal110 D 19.61 19.88 19.88
Quillota220 A 18.90 19.19 19.19 Charrua154 D 18.01 18.22 18.21
Nehuenco15 A 18.85 19.15 19.14 Itahue154 D 18.03 17.88 17.86
Taltal15 A 21.82 21.82 21.82 Ajahuel154 D 18.91 19.28 19.28
SanLuis220 A 18.85 19.15 19.14 BAncoItah2 D 18.19 18.20 18.20
PAzucar220 A 21.53 21.64 21.64 AJahuel110 D 18.70 19.04 19.03
BSanCrist110 B 19.37 19.70 19.69 Curillinque154 D 16.96 16.79 16.78
BChena110 B 19.06 19.38 19.37 Cipreses154 D 16.97 16.80 16.78
N_Renca158 B 19.16 19.48 19.47 BarRalco E 18.14 18.35 18.34
Renca110 B 19.16 19.48 19.47 Charrua220 E 18.14 18.35 18.34
BCNavia1101 B 19.15 19.46 19.46 Trupan220 E 20.94 21.18 21.17
Rapel220 B 19.41 19.73 19.73 Antuco13_8 E 19.77 19.99 19.99
BLosAlm220 B 18.81 19.13 19.12 Antuco220 E 19.77 19.99 19.99
BCNavia1102 B 19.01 19.33 19.32 El_Toro_138 E 19.77 19.99 19.99
CNavia220 B 19.12 19.44 19.43 El_Toro_220 E 19.77 19.99 19.99
Chena220 B 19.02 19.34 19.33 Pangue220 E 0.01 0.01 0.01
Rapel138 B 19.41 19.73 19.73 Rucue220 E 17.81 18.02 18.01
BLosAlm110 B 18.85 19.17 19.16 Pangue_138 E 0.00 0.00 0.00
Polpaico B 18.98 19.29 19.28 Rucue13_8 E 17.81 18.01 18.01
AJahuel220 B 18.68 19.00 18.99 Pmontt220 F 19.08 19.10 19.10
AJPM500220a C 18.67 18.99 18.98 Canutillar220 F 19.00 19.00 19.00
AJahue500 C 18.63 18.93 18.92 BBlanco220 F 18.69 18.75 18.75
Colbun13_8 C 17.08 18.06 18.07 Temuco220 F 18.46 18.61 18.61
Pehuenche_138 C 18.00 18.00 18.00 BarValdivia F 18.66 18.76 18.76
Ancoa500 C 18.25 18.46 18.45 Valdivia220 F 18.66 18.76 18.76
Pehuenche220 C 18.00 18.00 18.00 Esperanza220 F 18.30 18.49 18.48
49
Los Subsistemas se detallan en la Tabla E.5
133
SubSistema Descripción
Sistema Norte, desde Taltal hasta Quillota 220 y las
A Vegas 110
B Sistema Central, desde Quillota hasta Alto Jahuel
C Sistema de 500 kV
D Principalmente sistema de 154 kV
E Sistema Centro Sur, barras cercanas a Charrúa
F Sistema Extremo Sur
En la Tabla E.6 se detallan las variables del UPFC en los escenarios simulados,
así como las tensiones de las barras de excitación y acoplamiento para cada caso.
134
b) UPFC c) UPFC
Variable Unidad Ancoa- Colbún-A
Colbún Jahuel
Tensión de Excitación
Ve kV 204.457 241.977
θe º -28.722 -6.585
Tensión de acoplamiento
Vb kV 132.000 24.922
θb º 75.946 -118.143
Potencias Inyectadas
P MW 655.066 -124.608
Qb MVAr -76.327 -0.147
Qe MVAr -1180.3569 -1254.838
Tensiones de barra
Vi (Excitación)
kV 242.000
50
242.000
51
θi º -27.920 -6.983
Vj (Acoplamiento)
kV 241.816
52
242.000
53
θj º -7.408 -28.211
50
Barra Colbún_220
51
Barra Colbún_220
52
Barra Ancoa_220
53
Barra BusBoost
135
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