Cilindro que rueda por una pendiente

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 1 Enunciado
 2 Relación entre aceleraciones
 3 Aceleración del CM
o 3.1 A partir de las fuerzas
o 3.2 A partir de la energía
 4 Condición sobre el rozamiento

1 Enunciado
Un cilindro macizo homogéneo de masa M y radio R rueda sin deslizar
por un plano inclinado un ángulo β. El coeficiente de rozamiento
estático entre el plano y el cilindro es μ. El rozamiento por rodadura es
despreciable.
1. ¿Qué relación existe entre la aceleración angular del sólido y
la lineal de su centro de masas?
2. ¿Cuánto vale, en módulo, la aceleración del centro de masas
del cilindro?
3. ¿Qué condición debe cumplir la inclinación que debe tener el
plano si no se quiere que el cilindro empiece a deslizar?
2 Relación entre aceleraciones
Aquí hay que tener cuidado con no usar las fórmulas de rotación de una
partícula, sino las de un sólido.

Puesto que el cilindro desciende rodando, el movimiento es plano y

podemos representarlo como un círculo que rueda por una línea
inclinada. Sea C el centro del disco y A el punto de contacto del disco
sobre el suelo en un instante dado. Aplicando la formula del campo de
velocidades de un sólido, la velocidad de A se puede escribir

Tomando un sistema de ejes en el que X es en la dirección de avance

paralela al plano, Y es ortogonal a éste y Z el eje perpendicular a ambos
(perpendicular al plano de movimiento y hacia afura del papel o
pantalla), estos vectores se pueden escribir

El signo positivo de la velocidad angular no presupone que el giro sea

antihorario respecto al eje Z. Es simplemente una indicación de que el
vector velocidad angular va en la dirección del eje Z. Es perfectamente
posible (y de hecho va a ocurrir) que resulte un valor de ω negativo,
indicando que el giro es en realidad en sentido horario.

pero puesto que el cilindro rueda sin deslizar la velocidad del punto de
contacto es nula.

Puesto que esta relación se cumple en todo instante, podemos derivarla

respecto al tiempo y obtener

Por tanto, tenemos la relación entre las aceleraciones

La relación de proporcionalidad es entre módulos, no entre vectores,

pues apuntan en direcciones diferentes

3 Aceleración del CM
El valor de la aceleración lo podemos obtener a partir de las fuerzas o
mediante razonamientos energéticos.

3.1 A partir de las fuerzas

Las leyes de la dinámica para un sólido nos dan la ecuación
siendo las fuerzas que se aplican sobre el cilindro
 El peso

 La fuerza normal

 La fuerza de rozamiento

como con la velocidad angular, el que no se le ponga signo a la

fuerza de rozamiento no implica que vaya a ir hacia adelante. Es
posible que se obtenga un valor negativo para Fr, lo cual quiere
decir que la fuerza de rozamiento es hacia atrás.
Llevado todo esto a la segunda ley de Newton y separado en
componentes nos da las relaciones

De la segunda ecuación obtenemos el valor de la fuerza normal

pero de la primera no obtenemos la aceleración, ya que ignoramos el

valor de la fuerza de rozamiento. Al tratarse de un rozamiento estático,
lo más que podemos decir es que es menor o igual a μFn pero no cuanto
vale. Necesitamos una ecuación adicional. Esta es la de los momentos
de las fuerzas

siendo el momento de las fuerzas respecto al centro de masas. Si P

es el punto de aplicación de una fuerza su momento respecto a C
vale
De los momentos de las tres fuerzas anteriores respecto al punto C, el
único que no es nulo es el de la fuerza de rozamiento, ya que el peso
está aplicado en el propio CM y la fuerza normal tiene por recta soporte
una que pasa por el CM

y para la fuerza de rozamiento queda

El momento de inercia de un cilindro macizo respecto a su eje es

lo que nos lleva a la ecuación

que despejando nos deja la relación

Llevando esto a la ecuación para la aceleración

y despejando obtenemos finalmente

Sustituyendo el valor de γ
Este mismo cálculo vale para el caso de una esfera maciza, una esfera
hueca o un cilindro hueco, sin más que cambiar γ por su valor
correspondiente a estos sólidos.
En realidad, esto es un caso particular de la rodadura con fuerza
aplicada, en el que el peso equivalente es la componente normal del
peso Mgcos(β) y la fuerza aplicada es la componente tangencial del
peso .
3.2 A partir de la energía
A este mismo resultado se puede llegar aplicando la ley de
conservación de la energía mecánica. Puesto que las fuerzas no
conservativas no realizan trabajo (se aplican en A, cuya velocidad es
nula) se conserva la suma de energía cinética y potencial

siendo la energía cinética suma de la de traslación y de la de rotación

Sustituyendo las relaciones entre las diferentes cantidades

Para la energía potencial, midiendo la altura desde el punto más bajo

del plano

con x la distancia medida sobre el plano. Por tanto, tenemos la relación

Derivando aquí respecto al tiempo

pero dx / dt = vC y dvC / dt = aC por lo que esto equivale a

Puesto que se anula y la velocidad no es nula, hallamos la aceleración

que por supuesto coincide con la calculada anteriormente.

4 Condición sobre el rozamiento

Una vez que tenemos la aceleración, podemos calcular la fuerza de
rozamiento que antes desconocíamos. despejando

Puesto que estamos en una situación de rozamiento estático, debe

cumplirse la condición

Sustituimos las dos fuerzas

que nos da la condición geométrica

que para el caso de un cilindro macizo da

Es decir, hay que inclinar mucho más el plano en el caso de un rodillo

que en el caso de un bloque para conseguir que deslice.
Categoría: Problemas de dinámica del sólido rígido (GIE)