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G.A. Monerat1 , E.V. Corrêa Silva1 , G. Oliveira-Neto1 , A.R.P. de Assumpção1 e A.R.R. Papa1,2
1
Departamento de Matemática e Computação, Faculdade de Tecnologia,
Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Resende, RJ, Brasil
2
Observatório Nacional, Coordenação de Geofı́sica, Rio de Janeiro, RJ, Brasil
Recebido em 13/10/2005; Revisado em 18/3/2006; Aceito em 4/4/2006
Um pêndulo duplo submetido a torques externos é usado para introduzir alguns fundamentos da teoria de
Sistemas Dinâmicos para os cursos de graduação em Fı́sica, logo após o aluno ter cursado a disciplina de mecânica
analı́tica. Este sistema mostra-se um bom exemplo para a introdução de tais técnicas. As equações de movi-
mento de Hamilton indicam a existência de soluções estacionárias (pontos de equilı́brio) no espaço de fase do
modelo. A identificação da natureza desses pontos de equilı́brio permite a descrição da dinâmica do sistema na
vizinhança linear destes. Além disso, os resultados obtidos na vizinhança linear de um ponto de equilı́brio não
são alterados pela introdução de torques externos constantes não-nulos. Neste trabalho enfatiza-se a análise da
vizinhança linear dos pontos de equilı́brio.
Palavras-chave: sistemas hamiltonianos, teoria de sistemas dinâmicos, caos.
A double pendulum submitted to external torques is employed to introduce some basic fundamentals of dy-
namical systems theory to physics undergraduate courses, soon after the student takes the analytical mechanics
discipline. This system is a good example for the introduction of such techniques. Hamilton’s equations of
motion indicate the existence of stationary solutions (equilibrium points) in the phase space of the model. The
identification of the nature of these points allows the description of the system dynamics around their linear
neighborhood. Moreover, qualitative results obtained in the linear neighborhood of a fixed point are not changed
by the introduction of non-vanishing constant external torques. This work emphasizes the analysis of the linear
neighborhood of the equilibrium points.
Keywords: hamiltonian systems, dynamical systems theory, chaos.
dem ser introduzidas através de exemplos já conheci- servamos a existência de quatro pontos de equilı́brio no
dos pelos discentes de gradução em fı́sica que tenham espaço de fase, cuja natureza são: dois centro-selas, um
cursado a disciplina de mecânica analı́tica [10, 11]. A puro centro e um pura sela. Na seção 4, a presença de
introdução de uma disciplina com cinco créditos (76 duas variedades invariantes equivalentes são observa-
horas/aula) de Tópicos Especiais, cujos pré-requisitos das. Estas por sua vez estão associadas cada uma delas
sejam mecânica analı́tica e equações diferenciais, possi- a um centro-sela. A dinâmica sobre cada uma dessas
bilitará a introdução das técnicas de sistemas dinâmicos variedades é descrita por um sistema de duas equações
aos discentes de graduação em Fı́sica. diferenciais totalmente integrável.
Sistemas formados por pêndulos representam ex- Na seção 5, obtemos uma transformação canônica e
celentes laboratórios para o estudo do comportamento reescrevemos a função de Hamiton na chamada Forma
caótico. Podemos citar alguns exemplos na literatu- Normal. Nessas novas variáveis observamos que nossos
ra recente. Na Ref. [12], o pêndulo elástico é resultados na vizinhança linear de um centro-sela estão
analisado segundo quatro indicadores de caoticidade: de acordo com o teorema de Moser. Na seção 6 estuda-
seções de Poincaré, expoentes de Lyapunov, função mos a topologia do espaço de fase na vizinhança linear
de correlação e espectro de potência do sistema. Na de cada um dos pontos de equilı́brio e na seção 7 repe-
Ref. [13], alguns aspectos da linguagem de sistemas timos nossa análise para o caso em que o pêndulo duplo
dinâmicos são apresentados e exemplificados por um esteja submetido a torques externos constantes. Final-
pêndulo simples sob amortecimento e/ou forças exter- mente, apresentamos nossas conclusões e comentários
nas oscilatórias. Encontram-se disponı́veis online dis- na seção 8.
cussões do comportamento caótico do pêndulo duplo,
utilizando-se ferramentas desenvolvidas em linguagem 2. O modelo
Java [14, 15], Maple [16] e Mathematica [17] (neste
último, implementa-se um método de formas normais). Para introduzir a noção de caos clássico e alguns con-
Recentemente, foi feito um pequeno ensaio [18] para ceitos fundamentais da teoria de sistemas dinâmicos ne-
o estudo analı́tico desse sistema para determinação de cessários ao estudo do comportamento regular/irregular
valores particulares de suas massas e de seus compri- do movimento em sistemas hamiltonianos, escolhemos
mentos. como exemplo um pêndulo duplo submetido a torques
O estudo do comportamento da dinâmica caótica do externos (i.e., torques de origem não gravitacional),
pêndulo duplo será dividido em duas partes: (i) estudo conforme mostrado na Fig. 1b. Porém, iniciaremos
analı́tico e (ii) análise numérica, onde confirmaremos os nossa análise pelo pêndulo simples (Fig. 1a), mais fa-
resultados obtidos no estudo analı́tico e confirmaremos miliar ao aluno de graduação.
que tal sistema é caótico.
Na primeira parte deste trabalho, consideraremos
um sistema formado por um pêndulo duplo submetido
a torques externos e o estudo feito para quaisquer va-
lores dos parâmetros do sistema. Tal sistema pode ser
descrito por uma função de Hamilton com dois graus
de liberdade apenas. Apesar disso tal sistema apre-
senta um comportamento caótico, sendo um excelente
exemplo para o estudo exploratório de sistemas hamil-
tonianos.
Este trabalho está organizado da seguinte forma:
Figura 1 - Representação do (a) pêndulo simples e (b) pêndulo
na seção 2.1 apresentamos uma rápida discussão sobre duplo, submetido a torques externos.
o pêndulo simples, mais familiar ao aluno de graduação
Estes pêndulos podem ser utilizados como modelos
em Fı́sica, e em seguida discutimos o pêndulo duplo.
simplificados de braços robóticos planares de um e dois
Na seção 2.2 um modelo matemático em termos de uma
segmentos, com motores aplicando torques no ponto A
função de Hamilton de dois graus de liberdade é apre-
(no caso do pêndulo simples) e nos pontos A e B (no
sentado para a descrição de um sistema formado por um
caso do pêndulo duplo).
pêndulo duplo submetido a torque externos constan-
tes, e sua dinâmica descrita pelas equações de Hamil-
2.1. O pêndulo simples
ton, que neste caso constituem um sistema autônomo
de quatro equações diferenciais ordinárias não-lineares. Um pêndulo simples submetido à aceleração gravitacio-
Na seção 3, analisamos o caso de torques nulos e ob- nal g e ao torque externo constante T pode ser descrito
Explorando sistemas hamiltonianos: Estudo analı́tico 179
por uma função de Hamilton na forma: E2 = mgL. O ponto X̄1 corresponde à configuração
de equilı́brio (repouso) estável, no qual o pêndulo se
1
H= p2 − mgL cos θ − θT. (1) encontra na posição vertical para baixo; o ponto X̄2 ,
2mL2 θ
à configuração de equilı́brio instável com o pêndulo na
posição vertical para cima.
A dinâmica clássica é fornecida pelas equações de Ha- A natureza de um ponto de equilı́brio é determi-
milton [10]: nada pela linearização do sistema de Hamilton (2) em
⎧ torno deste ponto. Para isso, expandimos o lado direi-
⎪ ∂H = 1 p
⎪ θ̇ =
⎪ ∂pθ mL2
θ
to de cada uma destas equações em série de Taylor nas
⎨
(2) variáveis (θ, pθ ), em torno das coordenadas do ponto
⎪
⎪ p˙θ = − ∂H = −mgL senθ + T,
⎪
⎩ ∂θ de equilı́brio, desprezando os termos superiores aos de
primeira ordem. Em cada caso, o sistema toma a forma
matricial:
em que o ponto indica derivação ordinária em relação
ao tempo t. dXi (t)
Examinemos primeiramente o caso em que T = 0. = Ji Xi (t) − X̄i , (5)
dt
O sistema descrito por duas equações em (2) não de- em que o ı́ndice i = 1, 2 rotula os pontos de equilı́brio,
pende explicitamente do tempo, e por isso é denomi- e Ji é a matriz jacobiana [2] associada ao i-ésimo ponto
nado autônomo [19]. Repare que o sistema em questão equilı́brio. Observe que as funções Xi (t) represen-
possui apenas um grau de liberdade; portanto, é um sis- tam deslocamentos do sistema em relação ao ponto de
tema integrável2 . Isto pode ser mostrado combinando equilı́brio X̄i . No caso em questão, as matrizes Ji têm
as equações em (2) para obtermos: a forma:
θ̈ +
g
senθ = 0, (3) 1
1
L
J1 =
0
−mgL
mL2
0
, J2 =
0
mgL
mL2
0
. (6)
que possui solução na forma de funções elı́pticas de
Jacobi [20]. As funções elı́pticas de Jacobi podem
ser consideradas como generalizações das funções trigo- A solução geral do sistema linearizado (5) em torno
nométricas seno e co-seno. Esse resultado pode ser ge- de um ponto de equilı́brio é uma superposição (com-
neralizado da seguinte maneira: todo sistema autônomo binação linear) das soluções linearmente independentes.
de um grau de liberdade é completamente integrável. Neste caso, duas soluções para cada ponto de equilı́brio,
O ponto de partida de nossa análise será a busca
2
(i)
λm t (i)
de soluções estacionárias no espaço de fase do modelo, Xi (t) = c(i)
me Am , (7)
representadas pelos chamados pontos de equilı́brio ou m=1
movimento em involução; em outras palavras, que sejam independentes umas das outras [19].
180 Monerat et al.
autovalores reais e de sinais trocados). Este ponto de é um imaginário puro, logo trata-se de um centro indi-
equilı́brio é denominado ponto de sela hiperbólico [2]. cando que tal ponto de equilı́brio é estável. Enquanto
Neste caso, as órbitas no espaço de fase aproximam- que λ(2) corresponde a uma sela (autovalores reais de
se do ponto de equilı́brio segundo uma das direções sinais opostos), indicando que tal ponto de equilı́brio é
(correspondendo à direção da autovetor associado ao instável. Se o torque externo assumir valores no inter-
autovalor real negativo) e afastam-se pela outra (cor- valo −mgL > T > mgL o ponto P̄1 é um ponto de sela
respondendo à direção do autovetor associado ao auto- e o ponto P̄2 um centro. Observamos com isso que a
valor real positivo). O resultado disto é que o ponto introdução de um torque externo constante não alterou
de sela hiperbólico é um ponto de equilı́brio instável, o número de pontos de equilı́brio e nem a natureza des-
pois a resposta do sistema a uma pequena perturbação tes. Em outras palavras, a dinâmica na vizinhança li-
genérica nas condições iniciais em torno desse ponto near de cada ponto de equilı́brio não é afetada devido
cresce quando t → ∞. Caso a resposta do sistema à a presença de um torque externo constante.
pequena perturbação permanecer pequena para t → ∞, Repare ainda que quando o torque externo assume
o ponto de equilı́brio é dito estável. os valores T = ±mgL, os autovalores em (10) se anulam
Com base nessa discussão, podemos ter uma boa e a análise linear falha. Em outras palavras, a matriz ja-
idéia de como é o retrato de fase desse sistema. Para cobiana do sistema linearizado numa vizinhança linear
isso, vamos seguir o procedimento da Ref. [2]. Seja de cada ponto de equilı́brio apresenta todos os autova-
f = θ̇ em (3); utilizando a regra da cadeia, obtemos: lores nulos. Tais pontos de equilı́brio são denominados
degenerados. Neste caso um novo procedimento deve
df dθ df g
f˙ = =f = − senθ. ser considerado para que a classificação destes pontos
dθ dt dθ L seja obtida. Para o leitor interessado nos o remetemos
Integrando a expressão anterior, obtemos: à literatura [25].
2g 2.2. O pêndulo duplo
θ̇ = ± C + cos θ, (9)
L
O sistema representado pela Fig. 1b pode ser descrito
em que C é uma constante de integração que está rela- por uma lagrangiana [10] com dois graus de liberdade,
cionada à energia do sistema. A expressão (9) fornece o na forma:
retrato de fase do pêndulo simples, em que cada órbita m1 + m2 2 2 m2 2 2
possui um dado valor de C. Deixamos ao leitor inte- L= L1 θ̇1 + L θ̇ +
2 2 2 2
ressado construir a partir de (9) tal retrato.
Quando introduzimos um torque externo T = m2 L1 L2 θ˙1 θ˙2 cos (θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 )gL1 cos θ1 +
0 constante ao sistema pêndulo simples, encontra- m2 gL2 cos θ2 + θ1 T1 (t) + θ2 T2 (t),
mos dois pontos de equilı́brio
descritos pelas coor- em que θ1 e θ2 representam as coordenadas generali-
T
denadas P̄1 (θ = arcsen mgL , pθ = 0) e P̄2 (θ = zadas, L1 e L2 os comprimentos dos segmentos do
T pêndulo, m1 e m2 as massas nas extremidades de cada
arcsen π − mgL , pθ = 0) com energias associadas
segmento, T1 (t) e T2 (t) os torques aplicados nos pontos
2
dadas respectivamente por ¯1 = −mgL 1 − m2Tg2 L2 − A e B (vide Fig. 1b) e g é o módulo da aceleração
gravitacional. A função de Hamilton para esse sis-
T 2
arcsen( mgL )T e ¯2 = mgL 1 − m2Tg2 L2 − (π − tema pode ser facilmente obtida (um bom exercı́cio,
T que deixamos a cargo do leitor interessado),
arcsen( mgL ) )T . Como já mencionado anteriormente,
há uma matriz jacobiana associada a cada ponto de 1
equilı́brio. Por sua vez, os autovalores associados a H=
2
estas matrizes, determinam a natureza de cada ponto m1 + m2 sen (θ1 − θ2 )
de equilı́brio. Neste caso, estes autovalores são:
p21 (m1 + m2 ) p2 2 cos (θ1 − θ2 ) p2 p1
+ −
2L21 2m2 L2 2 L1 L2
m2 g 2 L2 − T 2
−L ( ) − (m1 + m2 ) gL1 cos (θ1 ) − m2 g L2 cos (θ2 )
m2 g 2 L2
λ =±
(1)
−θ1 T1 (t) − θ2 T2 (t), (11)
L
em que p1 e p2 são os momentos canonicamente con-
m2 g 2 L2 − T 2
L ( ) jugados às variáveis θ1 e θ2 , respectivamente. Faremos
m2 g 2 L2
λ =±
(2)
. (10) nossa análise sobre o espaço de fase do modelo, com
L pontos da forma:
⎛ ⎞
Aqui os autovalores λ(1) e λ(2) estão associados respec- θ1
tivamente aos pontos de equilı́brio P̄1 e P̄2 . Conforme ⎜ p1 ⎟
podemos ver em (10), para o caso em que o torque ex- P=⎜ ⎝ θ2 ⎠ .
⎟ (12)
terno assuma valores −mgL < T < mgL temos que λ(1) p2
Explorando sistemas hamiltonianos: Estudo analı́tico 181
As órbitas no espaço de fase constituem as soluções do [11]. Neste caso, temos um sistema de quatro equações
sistema dinâmico descrito pelas equações de Hamilton não-lineares:
θ˙1 =
∂H
∂p1
= 2
p1
L1 m1 + m2 sen (θ1 − θ2 )2
−
cos(θ1 − θ2 )p2
L1 L2 m1 + m2 sen (θ1 − θ2 )2
; (13)
θ˙2 =
∂H
∂p2
=−
cos(θ1 − θ2 )p1
L1 L2 m1 + m2 sen (θ1 − θ2 ) 2 +
(m1 + m2 )p2
m2 L2 m1 + m2 sen (θ1 − θ2 )2
2
; (15)
1
− m L1 L
0
m1 L21
0
1 1 2
−(m1 + m2 )gL1 0 0 0
= ,
J1
0 − m L1 L 0
(m1 + m2 )
m1 m2 L22
(20)
1 1 2
0 0 −m2 gL2 0
182 Monerat et al.
1 1
0
m1 L21
0 m1 L 1 L 2
−(m1 + m2 )gL1 0 0 0
= ,
J2
0 1
m1 L 1 L 2 0
(m1 + m2 )
m1 m2 L22
(21)
0 0 m2 gL2 0
1 1
0
m1 L21
0 m1 L1 L2
(m1 + m2 )gL1 0 0 0
= ,
J3
0 1
m1 L 1 L 2 0
(m1 + m2 )
m1 m2 L22
(22)
0 0 −m2 gL2 0
1 − m L1 L
0 0
m1 L21
1 1 2
=
(m1 + m2 )gL1 0 0 0 .
J4
0 − m L1 L 0 m1 + m2
m1 m2 L22
(23)
0
1 1 2
0 m2 gL2 0
A solução geral do sistema linearizado (5) é dada por (7). Neste caso, há quatro soluções independentes. Como no caso
do pêndulo simples, a natureza dos pontos de equilı́brio é determinada pelos autovalores da matriz jacobiana. Estes são:
ω1
(1)
λ1,2 =± 2m1 L2 −(L1 + L2 )(m1 + m2 ) + (m1 + m2 ) (m1 (L1 − L2 )2 + m2 (L1 + L2 )2 ) ;
2m1 L2
iω1
(1)
λ3,4 =± 2m1 L2 (L1 + L2 )(m1 + m2 ) + (m1 + m2 ) [m1 (L1 − L2 )2 + m2 (L1 + L2 )2 ] ;
2m1 L2
ω1
(2)
λ1,2 =± 2m1 L2 (L1 − L2 )(m1 + m2 ) + (m1 + m2 ) [m1 (L1 + L2 )2 + m2 (L1 − L2 )2 ]
2m1 L2
ω1
(2)
λ3,4 = 2m1 L2 (L1 − L2 )(m1 + m2 ) − (m1 + m2 ) [m1 (L1 + L2 )2 + m2 (L1 − L2 )2 ] ;
2m1 L2
ω1
(3)
λ1,2 =± 2m1 L2 −(L1 − L2 )(m1 + m2 ) + (m1 + m2 )(m1 (L1 + L2 )2 + m2 (L1 − L2 )2 ) ;
2m1 L2
ω1
(3)
λ3,4 =± 2m1 L2 −(L1 − L2)(m1 + m2 ) − (m1 + m2 )(m1 (L1 + L2 )2 + m2 (L1 − L2 )2 ) ;
2m1 L2
ω1
(4)
λ1,2 =± 2m1 L2 (L1 + L2 )(m1 + m2 ) + (m1 + m2 ) (m1 (L1 − L2 )2 + m2 (L1 + L2 )2 ) ;
2m1 L2
ω1
(4)
λ3,4 =± 2m1 L2 (L1 + L2 )(m1 + m2 ) − (m1 + m2 ) [m1 (L1 − L2 )2 + m2 (L1 + L2 )2 ] ,
2m1 L2
em que ω1 = g/L1 é a freqüência de um pêndulo simples de comprimento L1 . A análise do sinal dentro da raiz nos fornecerá
(1) (1)
a natureza de tais pontos de equilı́brio. Consideremos λ1,2 e chamaremos os elementos dentro da raiz de Ω1,2 :
(1)
Ω1,2 = − [(L1 + L2 )(m1 + m2 )]2 + (m1 + m2 ) [m1 (L1 − L2 )2 + m2 (L1 + L2 )2 ]. (24)
m2 L2
Colocando L1 e m1 em evidência em (24) e definindo μ = m1
eα= L1
, encontramos:
(1)
Ω1,2 = m1 L1 − [(1 + α)2 (1 + μ)2 ]2 + (1 + μ) [(1 − α)2 + μ(1 + α)2 ] . (25)
Explorando sistemas hamiltonianos: Estudo analı́tico 183
(1)
De acordo com (25), vemos que Ω1,2 < 0, pois o Em nosso caso, encontramos duas variedades invari-
valor dentro da primeira raiz é sempre maior que o va- antes equivalentes (i.e., de mesma estrutura), cada uma
lor fornecido pelos elementos dentro da segunda raiz. delas associadas a um ponto de equilı́brio centro-sela.
(1)
Logo λ1,2 é imaginário. Repetindo essa análise para os Estas variedades são definidas como:
demais autovalores, podemos classificar [2, 4, 5] todos m2 L2 cos(θ1 )p1
os pontos de equilı́brio. Assim, P1 é um puro centro, M1 : θ2 = 0, p2 = (26)
(m1 + m2 )L1
pois todos os autovalores da matriz J1 são da forma
λ1,2 = ±ia e λ3,4 = ±ib. Já os pontos P2 e P3 são m2 L2 cos(θ1 )p1
M2 : θ2 = π, p2 = . (27)
centros-sela, pois seus autovalores de J2 e J3 são da (m1 + m2 )L1
forma λ1,2 = ±a e λ3,4 = ±ib. Finalmente, o ponto Ambas as variedades são equivalentes, de modo que fo-
P4 é um pura sela, pois todos os autovalores de J4 são calizaremos nossa discussão na variedade M1 , sendo os
reais e da forma λ1,2 = ±a e λ3,4 = ±b), em que a e b resultados análogos para M2 .
são reais positivos. Em um sistema hamiltoniano de N graus de liber-
À exceção do puro centro, estes pontos de equilı́brio dade, sempre que for possı́vel obter um par de variáveis
são instáveis. Mais adiante analisaremos a estrutura canonicamente conjugadas (qi , pi ) tal que q̇i = 0 e
das órbitas (topologia) no espaço de fase na vizinhança ṗi = 0, então existirá uma variedade invariante as-
linear de cada um dos pontos de equilı́brio, e veremos sociada. Sobre esta variedade, as coordenadas qi e
que o centro-sela, para uma escolha muito particular pi (que são constantes no tempo) podem ser escritas
das condições iniciais, pode apresentar um equilı́brio como função das demais coordenadas, ou seja, obtemos
estável. duas relações de vı́nculo a serem satisfeitas pelas de-
mais coordenadas. Isto nos permite reduzir o número
de graus de liberdade do sistema de N para N − 1. E
4. A variedade invariante
pelo fato de q̇i = 0 e ṗi = 0 para todo instante de tempo
Uma importante caracterı́stica do pêndulo duplo sob t, o sistema, uma vez sobre a variedade invariante, sem-
torques nulos é a existência do que se denomina varie- pre estará sobre ela.
dade invariante no espaço de fase. A dinâmica sobre a variedade M1 é governada por
um sistema bidimensional autônomo de um grau de li-
Podemos conceituar uma variedade (em inglês,
berdade,
manifold [21]) k-dimensional M como sendo um sub-
conjunto de pontos do espaço de fase em que cada ⎧
⎪ ∂H = p1
ponto da variedade é representável univocamente por ⎪
⎨ θ̇1 = ∂p1 (m1 + m2 )L1
k parâmetros reais, tal que variações infinitesimais des- (28)
tes parâmetros correspondem a deslocamentos infinite- ⎪
⎪
⎩ ṗ1 = − ∂H = −(m1 + m2 )gL1 sen(θ1 ),
simais sobre a variedade, e vice-versa3 . O conceito de ∂q1
variedade generaliza o de curvas suaves descritas por e, como tal, é completamente integrável.
um parâmetro (variedades uni-dimensionais) imersas O comportamento das órbitas sobre a variedade in-
em um espaço bi- ou tri-dimensional, e de superfı́cies variante M1 é mostrada na Fig. 2, para amplitudes
suaves descritas por dois parâmetros (variedades bi- arbitrárias.
dimensionais) imersas em um espaço tri-dimensional. Na Fig. 2, cada órbita possui energia total defi-
Uma linha poligonal e a superfı́cie de um cubo não são nida. Repare que o retrato de fase da variedade M1 é
exemplos de variedades, devido aos seus vértices e are- equivalente ao retrato de fase de um pêndulo simples
stas. [2], obtido a partir de (9). O ponto de equilı́brio do
Se existe no espaço de fase uma variedade k- tipo centro-sela encontra-se sobre a variedade M1 nas
dimensional M para a qual o sistema, dada uma coordenadas (θ1 = π, p1 = 0), correspondendo ao caso
condição inicial pertencente a M , permaneça em M em que as junções AB do pêndulo duplo permanecem
para todo instante de tempo t posterior, então esta va- na posição vertical (para baixo e para cima, respectiva-
riedade é dita invariante. mente) e somente a junção BC está livre para se mover.
3 Seja S k ⊂ Rn o subconjunto das n-uplas reais que possuem as últimas (n − k) componentes nulas, ou seja, S k =
σ1 = L1 g
(m1 + m2 )2 (η − m2 ) ,
η2
L1 g
σ2 = (η − m2 )(m1 + m2 ),
m2
δ1 = πL1 g
m2 (m1 + m2 ),
η (34)
δ2 = πgL1 η,
4L
α1 = 2
1 (m1 + m2 ) (η − m2 )2
−1
η3 ,
e
4L
α2 = (m1 + m2 ) (η − m2 )2
2
m2 η,
−1
m
1
−
g L1 8 m1 4 + 14 m2 m1 3 + 4 m1 3 m2 π 2 + 8 m1 3
γ1 = 1 (m1 + m2 )+
2(m1 + m1 (m1 + m2 ))
m m m
+4 m1 2 m2 π 2 1 (m1 + m2 ) + 10 m2 m1 2 1 (m1 + m2 ) + 5 m1 m2 2 π 2 1 (m1 + m2 )+ (34)
m m
+3 m2 3 π 2 m1 + 2 m1 m2 2 (m1 + m2 ) + m2 3 π 2 (m1 + m2 ) + 7 m2 2 π 2 m1 2 + 6 m1 2 m2 2 ,
1 1
com η = m1 + m2 + m1 (m1 + m2 ) > 0. Podemos concluir então que x é a variável associada a movimentos de rotação e y
é a variável associada a movimentos hiperbólicos.
são encontrados para o outro centro-sela P3 , e serão mensionais VS (estável) e Vi (instável) (veja Fig. 4)
omitidos aqui. tangentes ao centro-sela são definidas. As sepa-
ratrizes S são extensões não-lineares de VS e
Vi . O movimento geral é o produto direto de
órbitas periódicas τ com as variedades VS e Vi ,
6. Topologia do espaço de fase na vi- gerando a estrutura de cilindros (τ × VS )(estável)
zinhança linear de um ponto de e (τ × Vi )(instável). Órbitas sobre esses cilin-
equilı́brio dros aproximam-se assintoticamente das órbitas
periódicas τ quando (t → ∞). Chamamos a aten-
Vamos agora analisar todas as possı́veis formas de mo- ção do leitor para o fato de que estes cilindros
vimento na vizinhança linear de um ponto de equilı́brio. possuem a mesma energia das órbitas periódicas
Iniciaremos pelo centro-sela4 . τ.
4 Para maiores detalhes sobre a topologia na vizinhança linear do centro-sela sugerimos as Refs. [4, 24].
186 Monerat et al.
P
X Com isso podemos dizer que, de uma maneira ge-
1,5 T ral, o ponto de equilı́brio centro-sela apresenta um
E
1,0 equilı́brio instável. Apenas para a escolha de condições
iniciais muito particulares o ponto de equilı́brio centro-
0,5
sela descreve um equilı́brio estável.
0,0 x
2 -1 x 1 2 À medida que nos afastamos da vizinhança linear
0
-0,5 do centro-sela, os cilindros homoclı́nicos são distorcidos
-1,0 e se cruzam transversalmente. Esse fenômeno está re-
-1,5 lacionado com os chamados emaranhados homoclı́nicos
[1] e sua existência que, como mostrou Poincaré já em
1899 [23], implica no comportamento caótico do sis-
Figura 3 - Projeção das órbitas sobre o plano (x, px ) próximo
a x0 = − 2σδ1
, correspondendo a órbitas periódicas instáveis na tema.
1
vizinhança do ponto de equilı́brio.
6.2. O puro sela
(b) Se Erot = 0 e Ehip = 0, o movimento ocorre sobre a Na vizinhança do ponto de equilı́brio instável pura
variedade invariante M1 . O movimento resultante do sela, o sistema descreve movimentos puramente hi-
sistema consiste em órbitas hiperbólicas sobre o plano perbólicos. Efetuando procedimento análogo àquele
(y, py ), enquanto que a projeção das órbitas sobre o empregado para a centro-sela, a dinâmica na sua vi-
plano (x, px ) é reduzida a um simples ponto. zinhança linear pode ser expressa por uma hamilto-
niana na forma:
H∼ = Ehip (ϕ1 , p1 ) − Ehip (ϕ2 , p2 ) − . (36)
são aquelas que partem de um dado ponto de equilı́brio e terminam em outro ponto de equilı́brio .
Explorando sistemas hamiltonianos: Estudo analı́tico 187
Neste caso, o movimento geral será formado pelo pro- θ2 , p2 ). As coordenadas destes pontos de equilı́brio de-
duto direto das órbitas periódicas no plano (ϕ1 , p1 ) com vem ser reais, o que implica na imposição simultânea
as órbitas periódicas no plano (ϕ2 , p2 ). das condições:
À medida que nos afastamos do regime linear, de- − 2mgL ≤ β1 ≤ 2mgL, (40)
vido à não-integrabilidade observa-se a distorção des- −mgL ≤ β2 ≤ mgL. (41)
ses toros até a sua quebra, fato este que está em con-
cordância com o conhecido teorema KAM [3]. Isto pode
ser verificado através de estudos numéricos pela cons- Se estas condições são satisfeitas, estes pontos de
trução de mapas de Poincaré. equilı́brio existirão. O mesmo procedimento usado an-
teriormente para a obtenção da natureza dos pontos de
equilı́brio é aqui aplicado, e sua natureza determinada.
7. O caso de torques externos constan- Mostra-se que para:
tes não-nulos − 2mgL < β1 < 2mgL (42)
−mgL < β2 < mgL, (43)
Agora, analisaremos o caso de torques externos cons-
tantes e não-nulos. Por questão de simplicidade, vamos a natureza dos pontos de equilı́brio é a mesma que no
considerar L1 = L2 = L e m1 = m2 = m. Assim como caso de torques externos nulos. Em outras palavras, P1
no caso anterior, há quatro pontos de equilı́brio: é um puro centro, com uma energia associada dada por:
⎛ ⎞
√ β1 E1 = − (−β22 + m2 g 2 L2 ) − −β12 + 4m2 g 2 L2 +
⎜ arctan −β12 +4m2 g 2 L2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟ β1
⎜ ⎟ − arctan 2 β1 −
⎜ ⎟ −β1 + 4m2 g 2 L2
P1 = ⎜ 0 ⎟,
⎜ ⎟
⎜ arctan √ β2 ⎟ β2
⎜ 2 2
−β2 +m g L 2 2 ⎟ arctan 2
⎜ ⎟ β2 . (44)
⎝ ⎠ −β2 + m2 g 2 L2
0
⎛ ⎞ Em relação aos pontos de equilı́brio P2 e P3 , estes são
arctan √ β1 centros-sela, cujas energias associadas são respectiva-
⎜ −β12 +4m2 g 2 L2 ⎟
⎜ ⎟ mente:
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ E2 = − −β22 + m2 g 2 L2 + −β12 + 4m2 g 2 L2 +
P2 = ⎜
⎜
⎟,
⎟ (38)
⎜ arctan √ β2 ⎟ β1
⎜ − −β22 +m2 g 2 L2 ⎟ − arctan β1
⎜ ⎟
⎝ ⎠ − −β12 + 4m2 g 2 L2
0 β2
− arctan 2 β2 (45)
−β2 + m2 g 2 L2
⎛ ⎞
β1
e
⎜ arctan √ ⎟
− −β12 +4m2 g 2 L2
⎜ ⎟ E3 = −β22 + m2 g 2 L2 − −β12 + 4m2 g 2 L2 +
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
P3 = ⎜
0 ⎟, β1
⎜ ⎟ − arctan 2 β1 −
⎜ arctan √ β2 ⎟ −β1 + 4m2 g 2 L2
⎜ −β22 +m2 g 2 L2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠ β2
arctan β2 . (46)
0 − −β22 + m2 g 2 L2
⎛ ⎞
√ β1
⎜ arctan − −β12 +4m2 g2 L2 ⎟ O quarto ponto de equilı́brio P4 é um pura sela, com
⎜ ⎟ energia:
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟
P4 = ⎜
⎟. (39)
⎜ ⎟
⎜ arctan √ β2 ⎟ E4 = −β22 + m2 g 2 L2 + −β12 + 4m2 g 2 L2 +
⎜ − −β22 +m2 g 2 L2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠ β1
− arctan β1
0 − −β12 + 4m2 g 2 L2
Aqui, fizemos os torques externos constantes, T1 = β1 β2
− arctan β2 . (47)
e T2 = β2 . As coordenadas são definidas como (θ1 , p1 , − −β22 + m2 g 2 L2
188 Monerat et al.
Se β1 = β2 = 0, recaimos no caso dos torques nulos, e a de torques externos permite o aparecimento de pontos
classificação destes pontos de equilı́brio é a mesma. No de equilı́brio degenerados, quando os torques assumem
caso especial: determinados valores não nulos.
Na vizinhança linear de cada um dos pontos de
|β2 | = mgL e |β1 | = 2mgL, (48) equilı́brio o sistema é, obviamente, linear. Além disso,
possui um número finito de graus de liberdade; é port-
observamos que os pontos de equilı́brio são do tipo de- anto integrável. No entanto, para a análise completa
generados, e neste caso a análise linear falha, conforme do sistema em questão torna-se necessário uma inves-
mencionado no caso do pêndulo simples na presença de tigação numérica fora da vizinhança linear dos pontos
um torque externo. de equilı́brio. Isso porque à medida em que dela nos
A partir destes resultados vemos que na vizinhança afastarmos, a aproximação analı́tica não é mais válida.
linear de cada ponto de equilı́brio, a topologia das Essa não integrabilidade está associada ao comporta-
órbitas no espaço de fase é a mesma para ambos os casos mento irregular das órbitas no espaço de fase que o
(de torques externos nulos e torques externos constan- sistema completo possui.
tes e não-nulos).
Para a introdução de torques externos constan-
tes, sua intensidade pode ser ajustada de modo que Agradecimentos
o pêndulo assuma qualquer configuração de equilı́brio.
Os autores G.A. Monerat e E.V. Corrêa Silva agrade-
Na maioria das situações estes pontos de equilı́brio
cem à FAPERJ e ao CNPq respectivamente pelo apoio
apresentam equilı́librios instáveis, de modo que flu-
financeiro.
tuações sobre as condições iniciais, levam o sistema para
fora do equilı́brio. No caso de um ponto de equilı́brio do
tipo centro-sela, para uma escolha especial de condições Referências
iniciais situadas sobre a variedade estável Vs , o sistema
assume um equilı́brio estável, conforme pode ser visto [1] L.H.A. Monteiro, Sistemas Dinâmicos (Editora Livra-
ria da Fı́sica, São Paulo, 2002).
na seção 6.1.
[2] N. Fiedler-Ferrara e C.P. Cintra do Prado, Caos Uma
Introdução (Ed. Edgard Blücher Ltda, São Paulo,
8. Conclusão e comentários finais 1995).
[3] E. Ott, Chaos in Dynamical Systems, (Cambridge Uni-
Algumas das técnicas de sistemas dinâmicos para o versity Press, New York, 2002), 2n d ed.
estudo de sistemas Hamiltonianos podem ser intro-
duzidas em um curso de graduação em Fı́sica, após [4] G.A. Monerat, H.P. de Oliveira and I.D. Soares, Phys.
Rev. D 58, 063504 (1998).
o discente de graduação ter cursado a displina de
mecânica analı́tica. [5] N.A. Lemos, G.A. Monerat, H.P. de Oliveira, I.D. Soa-
Orientados por esta idéia, comparamos o compor- res and E.V. Tonini, Phys. Rev. D 68, 083516 (2003).
tamento do pêndulo simples e um pêndulo duplo su- [6] K. Iadocicco, L.H.A. Monteiro and J.G.C. Berlinck,
jeitos à torques externos constantes, quanto à estabili- BMC Physiology 2, 3 (2002).
dade/instabilidade de suas configurações de equilı́brio, [7] A.G. Milliaris and W.A. Brock. Differential Equations,
para quaisquer valores dos parâmetros do sistema. A Stability and Chaos in Dynamic Economics (North-
ênfase deste trabalho é dada ao pêndulo duplo subme- Holland, Amsterdam, 1992).
tido a torques externos. [8] R.H. Simoyi, A. Wolf and H.L. Swinney, Phys. Rev.
O pêndulo simples possui, sob regime de torque ex- Lett 49, 245 (1982).
terno nulo, dois pontos de equilı́brio: um estável e ou- [9] N.G. Van Kampen, Stochastic Processes in Physics and
tro instável. A introdução de um torque externo não Chemistry (Elsevier, Amsterdam, 1992).
nulo não altera o número de soluções estacionárias e
[10] L. Landau, E. Lifchitz, Mecânica (Mir, Moscou, 1982).
nem a sua dinâmica em uma vizinhança linear destas.
O mesmo acontece com o pêndulo duplo, que possui [11] N.A. Lemos, Mecânica Analı́tica (Ed. Livraria da
quatro pontos de equilı́brio: dois centro-sela, um puro Fı́sica, São Paulo, 2004), 1a ed.
centro e um pura sela. Tanto para o caso de torques [12] R. Cuerno, A.F. Ranada and J.J. Ruiz-Lorenzo, Am.
externos nulos, quanto para o caso de torques externos J. Phys. 60, 73 (1992).
constantes não-nulos, o número e a natureza dos pon- [13] M. Cross, Chaos on the Web - Physics 161: Intro-
tos de equilı́brio não se alteram. Conseqüentemente, a duction to Chaos, chap. 2, disponı́vel em http://
topologia do espaço de fase do modelo na vizinhança www.cmp.caltech.edu/∼mcc/Chaos Course/Lesson2/
linear de cada ponto de equilı́brio também não é alte- Pendulum.pdf. Acessado em janeiro 2006.
rada. [14] E. Neumann, MyPhysicsLab - Physics Simulation with
Uma caracterı́stica comum aos sistemas pêndulo Java, disponı́vel em http://www.myphysicslab.com/
simples e pêndulo duplo, é o fato de que a introdução dbl pendulum.html. Acessado em janeiro de 2006.
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[15] M. Richartz, Sistemas Caóticos: Pêndulo Duplo [20] M. Abramowitz and I.A. Stegun, Handbook of mathe-
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MauricioR- Saa Alberto F809 RF1.pdf. Acessado em [21] M. Spivak. Calculus on Manifolds: A Modern Approach
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