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Jorge Sotomayor
2
Sumário
Prefácio 5
Introdução 7
3
4 Sumário
Este livro desenvolve a Teoria das Equações Diferenciais Ordinárias. Isto é o estudo
das propriedades gerais das funções que são soluções deste tipo de equações, a partir
de hipóteses amplas sobre as funções que as definem, usando recursos da Análise
Matemática Clássica e da Álgebra Linear, sem recorrer necessariamente à forma
particular das equações.
A Teoria das Equações Diferenciais Ordinárias se distingue tanto por sua riqueza
de ideias e métodos como por sua aplicabilidade. O leitor obterá de seu estudo uma
experiência de grande valor formativo. Terá a oportunidade de integrar, num único
corpo, os fundamentos da Análise Matemática Clássica, Álgebra Linear e Elementos
de Topologia, disciplinas amiúde apresentadas isoladamente.
Os três primeiros capı́tulos, devotados respectivamente à Existência e Unicidade,
às Equações Lineares e à Teoria Qualitativa, são basicamente auto-suficientes e
podem ser abordados diretamente. Ao nosso ver, estes enfoques independentes dão
uma visão mais ampla dos métodos disponı́veis.
Todos os capı́tulos contém exercı́cios propostos. Quando não rotineiros, estes
representam complementos, aplicações ou abordagens diferentes para a teoria; al-
gumas vezes, eles visam fornecer informações sobre assuntos correlatos importantes
que não foram tratados com plenitude no texto. Recomendamos ao leitor abordar
e pensar em todos os exercı́cios propostos. Quase sempre incluı́mos sugestões para
aqueles menos imediatos.
Esta é uma versão abreviada e revista de parte do já esgotado “Lições de Equações
Diferenciais Ordinárias”, [23]. Ela contém os assuntos mais estudados na maioria dos
cursos de mestrado e inı́cio de doutorado em prestigiosos centros de pós-graduação
no Brasil.
À longa lista de agradecimentos de 1979, devo acrescentar com prazer os nomes
de Ronaldo A. Garcia, Daniel C. Panazzolo, Luis F. Mello, Anderson L. Maciel e
Mariana S. V. Garcia pela invalorável ajuda prestada na diagramação, arte gráfica
e revisão da edição deste texto.
Jorge Sotomayor
São Paulo, novembro de 2009.
5
6 Sumário
Introdução
Uma equação da forma F (t, x, x(1) , x(2) , . . . , x(n) ) = 0, onde a incógnita x é função
de uma variável, chama-se equação diferencial ordinária. Muitas das leis gerais da
Fı́sica, Biologia e Economia, entre outras Ciências, encontram sua expressão geral
nestas equações. Por outro lado, inúmeras questões dentro da própria Matemática
(por exemplo na Geometria Diferencial e no Cálculo de Variações) formuladas con-
venientemente se reduzem a estas equações.
As equações diferenciais evoluı́ram dos métodos do Cálculo Diferencial e Inte-
gral, descobertos por Newton e Leibnitz, e elaborados no último quarto do século
XVII para resolver problemas motivados por considerações de natureza fı́sica ou
geométrica. Estes métodos conduziram gradualmente à consolidação de um novo
ramo da Matemática, que a meados do século XVIII transformou–se uma disciplina
independente.
Neste estágio, a procura e análise de soluções tornou-se uma finalidade própria.
Também nesta época ficaram conhecidos os métodos elementares de resolução – inte-
gração – de vários tipos especiais de equações diferenciais, entre elas as de variáveis
separáveis (x′ = f (t)g(x)), as lineares (x′ = a(t)x+b(t)), as de Bernoulli (x′ = p(x)+
q(t)x′′ ), as de Clairaut (f (x′ ) + tx′ = x), as de Riccati (x′ = a0 (t) + a1 (t)x + a2 (t)x2 ),
todas estudadas até nossos dias em cursos introdutórios.
A natureza daquilo que era considerado solução foi evoluindo gradualmente, num
processo que acompanhou e, às vezes, propiciou o desenvolvimento do própio con-
ceito de função. Inicialmente buscavam-se soluções expressas em termos de funções
elementares: polinomiais, racionais, trigonométricas, exponenciais. Posteriormente,
passou-se a considerar satisfatório expressar a solução em termos de uma integral –
quadratura – contendo operações elementares envolvendo estas funções. Quando
estes procedimentos deixaram de resolver os problemas focalizados, surgiram a
soluções expressas por meio de séries infinitas (ainda sem a preocupação com a
análise da convergência).
Em fins do século XVIII a Teoria das Equações Diferenciais se transformou numa
das disciplinas matemáticas mais importantes e o método mais efetivo para pesquisa
cientı́fica. As contribuições de Euler, Lagrange, Laplace, entre outros, expandiram
notavelmente o conhecimento dentro do Cálculo de Variações, Mecânica Celeste,
Teoria das Oscilações, Elasticidade, Dinâmica dos Fluidos, etc.
7
8 Sumário
x′ = f (t, x)
9
10 1. Existência e unicidade de soluções
1.1 Preliminares
Sejam Ω um subconjunto aberto do espaço R × E, onde R é a reta real e E = Rn um
espaço euclidiano n-dimensional. Um ponto de R × E será denotado por (t, x), t ∈ R
e x = (x1 , x2 , . . . , xn ) em E; salvo menção em contrário, adotaremos em R × E a
norma:
p |(t, x)| = max{|t|, |x|}, onde |x| denota uma norma em E, por exemplo |x| =
x1 + x22 + · · · + x2n ou |x| = max{|x1 |, . . . , |xn |} ou ainda |x| = |x1 | + · · · + |xn |.
2
Mas a função constante ϕ = 0 também é solução desta equação. Ver Figura 1.1
Estes exemplos ilustram o fato de que as equações diferenciais possuem em geral
uma infinidade de soluções. Porém, no exemplo 1, por cada ponto de Ω passa uma
única solução; isto é, dado (t0 , x0 ) ∈ Ω existe uma única solução ϕ tal que ϕ(t0 ) = x0 .
x x ϕ0 ϕc1 ϕc2
ϕc2
c2
ϕc1
c1
ϕc
c
t t
t0 0 c1 c2
2
x′ = g(t) x′ = 3 x 3
O mesmo não acontece no exemplo 2; neste caso para cada ponto da forma (t0 , 0)
existe uma infinidade de soluções passando por ele. Sob hipóteses bem gerais sobre
f – por exemplo, se f e ∂f
∂x
são contı́nuas em Ω – existe uma, e só uma, solução de
(1.1) num intervalo que contém t0 e tal que ϕ(t0 ) = x0 . Uma tal ϕ será chamada de
solução do problema com dados iniciais (t0 , x0 ) para a equação (1.1). Este problema
é também conhecido como problema de Cauchy e será denotado abreviadamente por
t′ t R
A função f define em Ω um campo de direções. Isto é, associa cada ponto (t, x)
à reta
ℓ(t, x) : ξ − x = f (t, x)(τ − t)
de “declividade” f (t, x) que passa por (t, x). A equação (1.1) (ou (1.2)) coloca o
problema de achar (se existirem) as curvas passando por (t0 , x0 ), cujas retas tan-
gentes em cada ponto coincidem com as dadas pelo campo de direções.
1.3 Exemplos
Discutimos a seguir quatro exemplos elementares de existência e unicidade de solu-
ções para o problema de Cauchy que admitem um tratamento direto.
Exemplo 1.2 Equações autônomas.
Seja Ω = R × (a1 , a2 ) e f (t, x) = f (x). Supomos que f é contı́nua e não se anula
em (a1 , a2 ). Dados x0 ∈ (a1 , a2 ) e t0 ∈ R, calculemos a solução para o problema de
Cauchy
x′ = f (x), x(t0 ) = x0 . (1.4)
1.3 Exemplos 13
donde segue-se
ϕ′ (t)
= 1. (1.6)
f (ϕ(t))
Se F : (a1 , a2 ) → R é dada por
Z x
dξ
F (x) = ,
x0 f (ξ)
1
vê-se que F ′ (x) = f (x) 6= 0 em (a1 , a2 ), provando que F é inversı́vel e aplica (a1 , a2 )
num intervalo (b1 , b2 ) onde F −1 está definida.
De (1.5) e (1.6) resulta que
ϕ′ (t)
1= = F ′ (ϕ(t))ϕ′ (t),
f (ϕ(t))
ou seja,
(F ◦ ϕ)′ (t) = 1.
Integrando ambos os lados entre t0 e t obtemos
F (ϕ(t)) − F (ϕ(t0 )) = t − t0
e como F (ϕ(t0 )) = 0,
F (ϕ(t)) = t − t0 .
Logo, a solução de (1.4) é dada por
ϕ(t) = F −1 (t − t0 ), t ∈ (t0 + b1 , t0 + b2 ).
Compare este exemplo com o exemplo 2 da seção 1.2, onde não existe unicidade
de soluções e com a equação do tipo x′ = g(t) apresentada no exemplo 1 da seção 1.2.
dt 1
Note também que dx = f (x) , que é deste tipo, tem soluções que são inversas das
soluções de (1.4) e vice-versa.
a2
x0 ϕ(t)
a1
b1 b1 + t0 b2 t0 b2 + t0 t
Rt
e daı́, no intervalo I contendo t0 tal que t ∈ I implica b1 < t0 g(τ )dτ < b2 , a solução
R
−1 t
é ϕ(t) = F t0
g(τ )dτ .
O leitor deve verificar que esta é a única solução de (1.7).
Observe que a solução obtida é dada implicitamente, para constantes de inte-
gração apropriadas, pela relação
Z Z
dx
g(t)dt =
f (x)
F (x)
x
b2 Ω
a2
x0
ϕ(t)
a1
t0
t1 t2 t
γ(t)
b1
Para ver qual é a mudança de variáveis que transforma (1.8) em (1.10), basta
derivar (1.9) e substituir em x′ = a(t)x + b(t).
Obtemos então
Z t Z t
′
c exp a(τ )dτ + ca(t) exp a(τ )dτ
t0 t0
Z t
= ca(t) exp a(τ )dτ + b(t),
t0
isto é, Z t
′
c = b(t) exp − a(τ )dτ .
t0
Rt h R i
s
onde γ(t) = z0 + t0 b(s) exp − t0 a(τ )dτ ds.
Ilustremos o caso homogêneo (δ ≡ η ≡ 0), com coeficientes constantes (α(t) ≡ α
e β(t) ≡ β) e com t0 = 0. Neste caso, ϕ(t) = z0 eαt eiβt . A figura 1.5 dá uma ideia
das possibilidades para vários valores de α e β.
1.4 Teoremas de Picard e de Peano 17
y y
z0
x x
z0
z0 z0
x x
c) β > 0, α = 0 d) β = 0, α < 0
d(x, xr ) ≤ d(x, F (x)) + d(F (x), F 2 (x)) + · · · + d(F r−1 (x), F r (x))
≤ (1 + K + K 2 + · · · + K r−1 )d(x, F (x)).
K n
Portanto, d(xn+r , xn ) ≤ 1−K d(x, F (x)). Logo, {xn } é convergente. Provemos
que lim xn = p é ponto fixo de F . De fato:
p = lim F n (F (p)) = lim F n+1 (p) = lim F (F n (p)) = F (lim F n (p)) = F (p).
E
(t0 , x0 )
Ω
x0
t0 − a t0 − α t0 + α t 0 + a R
t0
|F k+1 (ϕ1 )(t) − F k+1 (ϕ2 )(t)| = |F (F k (ϕ1 ))(t) − F (F k (ϕ2 ))(t)|
Z t
≤ |f (s, F (ϕ1 )(s)) − f (s, F (ϕ2 )(s))|ds
k k
Zt0t
≤ K|F (ϕ1 )(s) − F (ϕ2 )(s)|ds
k k
t0
Z t k
K (s − t0 )k K k+1 |t − t0 |k+1
≤ K d(ϕ1 , ϕ2 )ds = d(ϕ1 , ϕ2 ).
t0 k! (k + 1)!
n n
Portanto, d(F n (ϕ1 ), F n (ϕ2 )) ≤ K n!α d(ϕ1 , ϕ2 ) e, para n grande, K n αn /n! < 1,
pois este é o termo geral de uma série cuja soma é eKα , donde F n é uma contração
em X. Pelo corolário do Lema da Contração, existe uma única ϕ ∈ X tal que
F (ϕ) = ϕ. De fato, o ponto fixo ϕ é de classe C 1 e isto prova o teorema de Picard.
F tem um único ponto fixo pois, para n grande, F n é uma contração. Basta observar
que a desigualdade (∗) da demonstração do Teorema 1.8 é verificada.
S
Demonstração Seja I = n In , onde In ⊂ In+1 são intervalos compactos que
contém t0 . f (t, x) = A(t)x + b(t) satisfaz as hipóteses da Proposição 1.10 em cada
intervalo In . Seja ϕn a única solução neste intervalo passando por (t0 , x0 ). É claro
que ϕn+1 |In = ϕn . Logo, ϕ(t) = ϕn (t), t ∈ In está bem definida em I. É claro
também que ϕ é a única solução em I passando por (t0 , x0 ).
Observações.
(a) Não é verdade, em geral, que exista o limite da solução máxima ϕ de x′ = g(t)
quando t → ω± , mesmo que ω± < ∞.
Basta ver, por exemplo
cos 1/t
x′ = − , t > 0,
t2
que tem como solução máxima a função ϕ(t) = sen 1t , t > 0.
dϕi
(t) = fi (t, ϕ1 (t), ϕ2 (t), . . . , ϕm (t)),
dt
para todo t ∈ I.
Para a equação (1.14), onde x0 = (x1,0 , . . . , xm,0 ) tendo em conta que a função
f em (1.14) é, respectivamente, contı́nua, Lipschitziana com constante de Lipschitz
K, diferenciável em relação à segunda variável, etc., se, e somente se, cada uma das
fi de (1.13) também é do mesmo tipo, temos que todos os teoremas de existência,
unicidade e soluções máximas das seções 1.4 e 1.5 são válidos para soluções da
equação (1.13).
Seja agora Ω um aberto de R × Em , onde E é um espaço euclidiano e f : Ω → E
uma função contı́nua.
Uma função ϕ : I → E, de classe C m , definida num intervalo, chama-se solução
da equação diferencial ordinária de ordem m
dm x
= f (t, x, x′ , x′′ , . . . , x(m−1) ) (1.17)
dtm
em I, se:
(i) para todo t ∈ I, (t, ϕ(t), ϕ′ (t), . . . , ϕ(m−1) (t)) ∈ Ω;
dm (ϕ)
(t) = f (t, ϕ(t), ϕ′ (t), . . . , ϕ(m−1) (t)).
dtm
e é equivalente ao sistema
′
xr = xr+1 , r = 1, 2, . . . , m − 1,
x′ = f (t, x1 , x2 , . . . , xm ) (1.18)
m
xi (t0 ) = xi+1
0 .
Isto é, se uma função ϕ é solução de (1.17), então {ϕ, ϕ′ , ϕ′′ , . . . , ϕ(m−1) } é uma
solução de (1.18); e se (ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕm ) é uma solução de (1.18), então ϕ = ϕ1 é uma
solução de (1.17), isto é, ϕ é de classe C m e satisfaz (i) e (ii), acima.
O Problema de Cauchy para a equação (1.17) formula-se do seguinte modo: dado
um ponto (t0 , x00 , x10 , . . . , x0m−1 ) ∈ Ω, encontrar uma solução ϕ de (1.17) definida num
intervalo I que contém o ponto t0 e satisfaz a
Abreviadamente escrevemos
x(m) = f (t, x, x′ , . . . , x(m−1) ), x(i) (t0 ) = xi0 , i = 0, 1, . . . , m − 1. (1.19)
Este problema é equivalente ao seguinte problema de Cauchy para sistemas de
equações ′
xr = xr+1 , xi (t0 ) = x0i−1 , i = 1, 2, . . . , m,
(1.20)
x′m = f (t, x1 , . . . , xm ), r = 1, 2, . . . , m − 1.
Assim, questões relativas à existência, unicidade e intervalos máximos de soluções
de (1.17) são reduzidos a questões similares para sistemas (1.18) e portanto a
equações do tipo (1.1) da seção 1.1. Em particular, todos os resultados relativos
a estas questões demonstrados nas seções 1.4 e 1.5 são válidos para equações de
ordem m qualquer.
1.7 Exercı́cios
2
1. Seja g(t) = t2 −1
, |t| =
6 1.
(a) Mostre que toda solução de x′ = g(t) é da forma
t − 1
ϕ(t) = c + log ,
t + 1
onde c ∈ R.
(b) Faça um esboço destas soluções em
Ω = {t ∈ R; |t| =6 1} × R.
1 1
Sugestão: Note que g(t) = t−1 − t+1 .
2
2. Seja f (x) = x 2−1 . Mostre que toda solução de x′ = f (x) diferente das soluções
ϕ+ ≡ 1 e ϕ− ≡ −1 é da forma
1 + cet
ϕ(t) = , c 6= 0.
1 − cet
Qual é o intervalo máximo Ic = (ω− (c), ω+ (c)) de definição destas soluções?
Faça um esboço geométrico das soluções em Ω = R2 e compare com o exercı́cio
anterior.
3. Denote por I(t0 , x0 ) = (ω− (t0 , x0 ), ω+ (t0 , x0 )) o intervalo máximo de definição
da solução ϕ = ϕ(t, t0 , x0 ) do problema de Cauchy
x′ = f (x)g(t), x(t0 ) = x0 ,
onde (t0 , x0 ) ∈ (t1 , t2 ) × (a1 , a2 ) e f e g são como no exemplo 1.3 da seção 1.3.
Pode supor primeiramente que f é positiva em (a1 , a2 ).
1.7 Exercı́cios 27
4. Estenda os resultados dos exemplos 1.2 e 1.3 da seção 1.3 para o caso em que
f é de classe C 1 na vizinhança de cada um de seus zeros.
Use o teorema de Picard para garantir a unicidade das soluções da forma
ϕ(t) ≡ a, onde f (a) = 0.
Estenda as conclusões do exercı́cio anterior para este caso e faça o cálculo de
D e ϕ para
x′ = x2 cos t, (t, x) ∈ R2 .
Ache as soluções de
x
x′ =
+ t3 x2 − t5
t
sabendo que esta equação admite ϕ1 (t) = t como solução.
10. Prove que se ϕ(t, t0 , x0 ) é a solução da equação de Riccati (∗) com ϕ(t0 , t0 , x0 ) =
x0 então a transformação T : x0 → ϕ(t, t0 , x0 ) é linear fracionária na variável
Ax0 +B
x0 , isto é, pode exprimir-se na forma T (x0 ) = Cx 0 +D
. Uma transformação de
desta forma é dita de Möebius.
(Sugestão: Revise no seu livro favorito de Variável Complexa a noção de razão
cruzada e a sua relação com as tranformações lineares fracionais. Prove que
T preserva a razão cruzada.)
11. Em cada um dos seguintes exemplos, encontre ou demonstre que não existe
uma constante de Lipschitz nos domı́nios indicados.
(i) Mostre que a equação acima admite soluções para condições iniciais
y(x0 ) = y0 arbitrárias.
(ii) f satisfaz localmente as condições do Teorema de Picard? Justifique.
(iii) E as do Teorema de Peano? Justifique.
(a) É possı́vel que exista t1 6= t0 tal que ϕ(t1 ) = ϕ(t0 ), porém ϕ′ (t1 ) e ϕ′ (t0 )
são linearmente independentes?
(b) Caso (a) seja afirmativo, estude isso em termos da unicidade das soluções
dadas pelo Teorema de Picard.
d d 2
(Sugestão: Note que dt (tsen t) = t cos t + sen t e dt (t sen t) = t2 cos t + 2tsen t.
Seja ϕ(t) a solução de (∗) com f : R × R2 → R2 dada por
e condições iniciais (x(0), y(0)) = (0, 0). Calcule então ϕ(π), ϕ(2π), ϕ′ (π) e
ϕ′ (2π).)
30 1. Existência e unicidade de soluções
ϕ(t0 ) = ϕ(t1 )
ϕ′ (t1 )
ϕ′ (t0 )
definida em todo R.
(a) É possı́vel que exista t1 6= t0 tal que ϕ(t1 ) = ϕ(t0 ) mas ϕ′ (t0 ) 6= ϕ′ (t1 )?
(b) Compare (a) com o exercı́cio 14, parte (a).
tem solução única em qualquer intervalo (onde ela esteja definida). Pode-se
retirar a hipótese de f ser Lipschitziana e obter a mesma conclusão?
18. Com as mesmas hipóteses e notações do Teorema de Peano, sejam c ∈ [t0 , t0 +α]
e Sc o conjunto dos pontos x tais que existe uma solução x′ = f (t, x), x(t0 ) =
x0 , definida em [t0 , c] e que passa por (c, x). Prove que Sc é um intervalo
fechado, no caso n = 1.
x
z
w
gráfico de ψ gráfico de ψ
y
ψ(t0 )
x0
t0 c t
solução de
(a) Toda solução de x′ = f (t, x) pode ser prolongada a uma solução máxima
ϕ definida num intervalo (ω− , ω+ ).
(b) (t, ϕ(t)) → ∂Ω quando t → ω± .
(c) Se ϕ é limitada, limt→ω± ϕ(t) existe? Compare com a observação 5.4.
(d) Retire a hipótese de limitação de f e prove (a) e (b) neste caso.
x′ = f (x), x(0) = x0
(Sugestão para (b): suponha que xn → x0 mas ϕ(t, xn ) não seja convergente a
ϕ(t, x0 ). Considere ϕn (τ ) = ϕ(τ, xn ), τ ∈ [0, t]. Prove que ϕn é equicontı́nua
e use o teorema de Arzelá para achar uma solução de x′ = f (x), x(0) = x0
diferente de ϕ(t, x0 ).)
Em particular, se (∗) possuir uma única solução ϕ(t) em [t0 , t0 + a], então
ϕ(t) = limn→∞ ϕn (t) uniformemente.
1.7 Exercı́cios 33
25. (a) Seja f contı́nua em Ω = {(t, x); |t| ≤ a, |x| ≤ b} ⊂ R2 . Se f (t, x) < 0
quando tx > 0 e f (t, x) > 0 quando tx < 0, mostre que x′ = f (t, x),
x(0) = 0, tem ϕ = 0 com única solução.
(b) Seja f : R2 → R dada por
2
−2t , se x ≥ t ,
2x
f (t, x) = − , se |x| < t2 ,
t
2t , se x ≤ −t2 .
Prove que x′ = f (t, x), x(0) = 0, tem uma única solução, embora F n
– definida na demonstração do Teorema de Picard – não seja contração
para nenhum n.
Mostre que ϕn é um polinômio de grau 2n −1, cujos coeficientes estão em [0, 1].
dy
Mostre que, para |x| < 1, ϕn → ϕ, onde ϕ é a solução de dx = y 2 , y(0) = 1, a
1
qual é dada por ϕ(t) = 1−t = 1 + t + t2 + · · ·.
y
na versão do exercı́cio anterior. Prove que g(y) = x |y|, é uma inversa à
|y|
direita de f , definida em B(0, b/M ). Para encontrar B0 aplique a mesma ideia
a g.)
(i) graf ϕ ⊂ Ω.
dϕ
(ii) = f (z, ϕ(z)), para todo z ∈ H.
dz
Demonstre o seguinte resultado: seja Ω = Ba (z0 ) × Bb (w0 ), onde Ba (z0 ) =
{z; |z − z0 | < a}, Bb (w0 ) = {w; |w − w0 | < b}, e seja f tal que |f | ≤ M em Ω.
Então existe uma única solução ϕ de (∗) em H = Bα (z0 ) tal que ϕ(z0 ) = w0
e α = min{a, b/M }. R
(Sugestão: defina F (ϕ)(z) = w0 + Γ(z) f (ξ, ϕ(ξ))dξ, onde
Γ(z) = {θ(z − z0 ) + z0 ; 0 ≤ θ ≤ 1}
é o segmento que liga z0 a z. Mostre que para cada a′ < a existe um único
ponto fixo atrator de F , considerada como aplicação de C(Ba′ , Bb ). Utilize
o Teorema de Montel, segundo o qual uma sequência de funções analı́ticas
complexas convergindo uniformemente num aberto tem limite analı́tico.)
Para a classe das equações lineares é possı́vel um alto grau de perfeição no co-
nhecimento das propriedades de suas soluções. No caso de coeficientes constantes é
possı́vel resolvê-las, com auxı́lio da álgebra linear, em termos de funções elementares.
Este conhecimento apurado é importante para o estudo local das soluções de
uma equação não linear, que é feito através da comparação com as soluções do
sistema linear que a aproxima. É um processo semelhante ao que ocorre no Cálculo
Diferencial, onde obtêm-se informações locais sobre uma função a partir de sua
derivada.
Assim, para compreender o comportamento das soluções da equação do pêndulo
com fricção
x′′ + εx′ + g sen x = 0
na vizinhança de (0, 0), estuda-se a equação linearizada
x′′ + εx′ + gx = 0.
2.1 Preliminares
Salvo menção explı́cita em contrário, neste capı́tulo E representará o espaço eucli-
diano n-dimensional real Rn ou complexo C n , com a norma
37
38 2. Equações Diferenciais Lineares
A equação vetorial
x′ = A(t)x + b(t), (2.2)
onde A(t) = (aij (t)) é a matriz n × n, cujos elementos são aij (t), e b(t) = (bi (t)) é o
vetor coluna cujas coordenadas são bi (t), é equivalente ao sistema (2.1) no seguinte
sentido: uma famı́lia {ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn } é solução de (2.1) em I0 se, e somente se, a
aplicação ϕ = (ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn ) é solução de (2.2) em I0 , isto é, se
Notemos que
Z t
|ϕ2 (t) − ϕ1 (t)| = A(s)[ϕ1 (s) − ϕ0 (s)]ds
t
Z t0
≤ |A(s)[ϕ1 (s) − ϕ0 (s)]|ds
t0
≤ Kc|t − t0 |,
Z t
|ϕ3 (t) − ϕ2 (t)| = A(s)[ϕ2 (s) − ϕ1 (s)]ds
t
Z t0
≤ |A(s)[ϕ2 (s) − ϕ1 (s)]|ds
t0
2
K c
≤ |t − t0 |2 .
2!
Por indução, temos
K ic
|ϕi+1 (t) − ϕi (t)| ≤ |t − t0 |i .
i!
Portanto, temos que
[K(b − a)]i c
sup |ϕi+1 (t) − ϕi (t)| ≤ .
t∈[a,b] i!
i
Por ser (K(b−a))i!
c
uma série convergente, a série de aplicações ϕi = ϕ0 + (ϕ1 −
ϕ0 ) + · · · + (ϕi − ϕi−1 ) converge uniformemente em [a, b], pelo critério de Weierstrass.
40 2. Equações Diferenciais Lineares
Denotemos por ϕ o limite (pontual) desta série. Notemos que este limite existe
em I, pois I é união de intervalos compactos da forma [a, b]. Fazendo i tender a
infinito em (∗) temos que, para todo t ∈ I,
Z t
ϕ(t) = x0 + [A(s)ϕ(s) + b(s)]ds.
t0
Denotemos por m o sup |ψ(t) − ϕ1 (t)|, t ∈ [a, b]. Para t ∈ [a, b], temos
Z t
|ψ(t) − ϕ2 (t)| = A(s)(ψ(s) − ϕ1 (s))ds
t
Z t0
≤ |A(s)(ψ(s) − ϕ1 (s))|ds ≤ Km|t − t0 |,
t0
K 2m
|ψ(t) − ϕ3 (t)| ≤ |t − t0 |2 ,
2!
.. ..
. .
K i−1 m
|ψ(t) − ϕi (t)| ≤ |t − t0 |i−1 .
(i − 1)!
Logo, ψ(t) = lim ϕi (t) = ϕ(t). Isto prova a unicidade de ϕ(t) = ϕ(t, t0 , x0 ).
x′ = ax, x(0) = x0 ,
ϕ = eat
x ϕ2
ϕ1
ϕ0
x0 = 1
t
Corolário 2.5 A aplicação φts : E → E dada por φts (x) = ϕ(t, s, x), onde ϕ(t, s, x)
é a solução de (2.2) passando por (s, x) e tomada no ponto t, é um isomorfismo que
tem as seguintes propriedades:
X ′ = A(t)X, (2.4)
e, portanto, a uma equação do tipo (2.2), o Teorema (2.1) se aplica neste caso
para garantir a existência e unicidade, em I, das soluções de (2.4) que passam por
(t0 , X0 ) ∈ I × M (n). Isto também decorre da seguinte observação:
φ(t) é solução de (2.4) se, e somente se, para todo 1 ≤ j ≤ n a j-ésima coluna
φj (t) de φ(t) é solução da equação homogênea x′ = A(t)x.
Definição 2.6 Uma matriz φ(t) de ordem n × n cujas colunas formam uma base
do espaço de soluções de (2.3) chama-se matriz fundamental de (2.3).
A partir do Corolário 2.3, parte (b), temos que uma matriz φ(t) é uma matriz
fundamental de (2.3) se, e somente se, φ(t) é uma solução de (2.4) tal que para
algum t0 ∈ I, e portanto para todo t0 ∈ I, φ(t0 ) é não singular. Pelo Teorema 2.1,
dado t0 ∈ I e M0 uma matriz não singular, existe uma única matriz fundamental φ
tal que φ(t0 ) = M0 .
Por substituição direta verifica-se que se φ(t) é uma solução de (2.4), então para
toda matriz C, n × n, ψ(t) = φ(t)C é também solução de (2.4).
Proposição 2.7 Sejam φ(t) e ψ(t) soluções de (2.4), sendo φ fundamental. Existe
uma única matriz C de ordem n × n tal que para todo t ∈ I
ψ(t) = φ(t)C.
C é não singular se, e somente se, ψ(t) é fundamental.
Demonstração Temos
(φ−1 (t)ψ(t))′ = (φ−1 (t))′ ψ(t) + (φ−1 (t))ψ ′ (t).
Mas (φ−1 (t))′ = −φ−1 (t)φ′ (t)φ−1 (t) = −φ−1 (t)A(t). Portanto,
(φ−1 (t)ψ(t))′ = −φ−1 (t)A(t)ψ(t) + φ−1 (t)A(t)ψ(t) = 0.
Por conseguinte,
φ−1 (t)ψ(t) = C.
Exemplos
Rt
2.8 (a) No caso n = 1, A(t) = a(t) e x′ = a(t)x, Rtemos que φ(t) =
t
a(s)ds a(s)ds
e t0 é uma matriz fundamental. Aqui, ϕ(t, t0 , x0 ) = x0 e t0 é a solução
que passa por (t0 , x0 ).
(b) Seja A(t) definida em I = R e periódica de perı́odo τ , isto é, A(t + τ ) = A(t),
para todo t ∈ R. Seja φ uma matriz fundamental de (2.3). Existe C não
singular tal que
φ(t + τ ) = φ(t)C.
De fato, ψ(t) = φ(t + τ ) é também matriz fundamental, pois
ψ ′ (t) = φ′ (t + τ ) = A(t + τ )φ(t + τ ) = A(t)ψ(t).
A aplicação da Proposição 2.7 conclui o argumento.
44 2. Equações Diferenciais Lineares
Teorema 2.9 Se φ(t) é uma matriz fundamental de (2.3), então a solução ϕ(t, t0 , x0 )
de (2.2) tal que ϕ(t0 , t0 , x0 ) = x0 é dada por
Z t
−1 −1
ϕ(t, t0 , x0 ) = φ(t) φ (t0 )x0 + φ (s)b(s)ds . (2.5)
t0
Por conseguinte,
C ′ (t) = φ−1 (t)b(t)
e como C(t0 ) = φ−1 (t0 )x0 , temos
Z t
−1
C(t) = φ (t0 )x0 + φ−1 (s)b(s)ds.
t0
Proposição 2.10 (Fórmula de Liouville) Seja φ(t) uma matriz cujas colunas
são soluções de (2.3). Então para todo t ∈ I e t0 ∈ I fixo,
Rt
traço A(s)ds
det φ(t) = det [φ(t0 )]e t0
,
Pn
onde traço A = i=1 aii , se A = (aij ).
Isto é, a matriz (αij (t)) é a matriz do operador x → A(t)x na base {φi (t)}. Lem-
brando que o traço não depende da expressão matricial do operador, temos
n
X n
X
traço A(t) = αii (t) = aii (t).
i=1 i=1
Logo,
n
X n
X
′
ϕ (t) = det (φ1 (t), . . . , αij (t)φj (t), . . . , φn (t))
i=1 j=1
Xn
= αii (t)det (φ1 (t), . . . , φi (t), . . . , φn (t))
i=1
= [traço A(t)]ϕ(t).
x′ = Ax, (2.6)
(d) a série
∞ k k
X t A
(2.7)
k=0
k!
converge para φ(t) em R, uniformemente em cada intervalo compacto.
(d) É imediata a partir da prova do Teorema 2.1 aplicada à equação linear ho-
mogênea X ′ = AX, X(0) = E.
É suficiente observar que a sequência φk de aplicações de R no espaço das
matrizes n × n definida por
Z t
φ0 (t) = E, φk+1 (t) = E + Aφk (s)ds
t0
∞ k k
X
tA t A
(d) e = ,
k=0
k!
Logo, f é definida por uma matriz A, f (x) = Ax e isto implica ϕ(t, x) = etA x, pois
para x fixo, ambas são soluções de
y ′ = Ay, y(0) = x.
Um estudo mais geral dos fluxos e sua relação com as equações diferenciais
ordinárias será feito no capı́tulo 3.
De fato,
X∞
tA 1
e = [diag(A1 , A2 , . . . , Am )]k tk
k=0
k!
X∞
1
= diag(Ak1 tk , Ak2 tk , . . . , Akm tk )
k=0
k!
∞ ∞ ∞
!
X Ak1 tk X Ak2 tk X Akm tk
= diag , ,...,
k=0
k! k=0
k! k=0
k!
= diag(etA1 , etA2 , . . . , etAm ).
α β
(b) Se I(α, β) = , então
−β α
tI(α,β) tα cos tβ sen tβ
e =e .
−sen tβ cos tβ
as colunas da matriz, são soluções da equação (2.6), com A = I(α, β), e satisfazem
a ϕ1 (0) = (1, 0) e ϕ2 (0) = (0, 1).
(c) Se A é nilpotente, isto é, existe inteiro positivo r tal que Ar = 0, então
Ar−1 tr−1
etA = E + At + · · · + .
(r − 1)!
Proposição 2.15 (i) Seja C tal que BC = CA. Então etB C = CetA .
(ii) Se AB = BA, então para todo t
Demonstração (i) Segue da Proposição 2.11(d) por ser B k C = CAk para todo k,
donde
∞
! ∞
X B k k
t X (B k C)tk
tB
e C = C=
k=0
k! k=0
k!
∞
X ∞
X
(CAk )tk Ak tk
= =C = CeAt .
k=0
k! k=0
k!
(ii) A primeira parte de (ii) segue imediatamente de (i). A segunda parte de (ii)
decorre de que tanto etA etB como et(A+B) são soluções da equação X ′ = (A + B)X,
X(0) = E. De fato,
(etA etB )′ = AetA etB + etA BetB = AetA etB + BetA etB = (A + B)etA etB .
(b)
Analogamente,
para J(α, β) = diag[I(α, β), . . . , I(α, β)] + E2 , onde I(α, β) =
α β
e E2 = E12 , temos
−β α
diag[I(α, β), . . . , I(α, β)]E2 = E2 diag[I(α, β), . . . , I(α, β)].
Portanto,
etJ(α,β) = diag etI(α,β) , . . . , etI(α,β) · etE2 = eαt diag [R(t, β), . . . , R(t, β)] etE2 ,
cos tβ sen tβ
onde R(t, β) = . Ver Exemplo 2.14(b).
−sen tβ cos tβ
Lema 2.17 (Lema de Cálculo) Seja ε > 0. Então para todo k > 0, limt→∞ e−εt tk =
0. Daı́, para qualquer polinômio p(t), e−εt p(t) é limitado para t ≥ 0.
Demonstração Segue da regra de l’Hospital aplicada várias vezes a s−k /eε/s , obtida
da função e−εt tk após a mudança de variáveis t = s−1 .
Isto também decorre da observação seguinte: para t ≥ 0,
eεt /tk > (ε t)k+1 /(k + 1)!tk ,
que tende para +∞ se t → ∞. Portanto, limt→∞ e−εt tk = 0.
2.3 Equações lineares com coeficientes constantes 51
Proposição 2.18 Seja 0 < µ < −α = −Re (λ). Então existe constante K ≥ 1 tal
que
ketJ(λ) k ≤ Ke−tµ , t ≥ 0,
ketJ(α,β) k ≤ Ke−tµ , t ≥ 0.
kE i k
onde a0 = kEk = 1 e ai = i!1 , i = 1, . . . , n − 1.
Pelo lema 2.17, existe K tal que para t ≥ 0,
" n−1 #
X
−εt i
e ai t ≤ K .
i=0
Pela Proposição 2.20, ϕ(t) = eλt v e ϕ(t) = eλt v são soluções linearmente inde-
pendentes da equação (2.6), com A considerada complexa. Logo,
1 1
ϕ1 (t) = [ϕ(t) + ϕ(t)] e ϕ2 (t) = [ϕ(t) − ϕ(t)]
2 2i
são soluções reais de (2.6), com ϕ1 (0) = v1 , ϕ2 (0) = v2 , como equação real. Por
serem v1 , v2 vetores de Rn linearmente independentes, segue-se que estas soluções são
linearmente independentes. Os vetores v1 e v2 são linearmente independentes, pois,
caso contrário terı́amos v2 = cv1 , donde v = (1 + ic)v1 e v = (1 − ic)v1 resultariam
linearmente dependentes em Cn .
Por exemplo, se A é 2 × 2 temos que
Caso (a)
E2 E2
E1 E1
E1
(a3 ) sela
Caso (b)
Da Observação 2.21 segue que toda solução de (2.8) pode ser escrita na forma
ϕ(t) = eαt ρ[(cos ω cos βt + sen ωsen βt)[v1 + (sen ω cos βt − cos ωsen βt)v2 ]
= eαt ρ[cos(ω − βt)v1 + sen (ω − βt)v2 ].
2.4 Sistemas bidimensionais simples 55
E1 E1 E1
Todas as órbitas, exceto a solução nula, são semiretas. Ver Figura 2.5.
Caso (c2 )
O núcleo, E1 , de A − λI é unidimensional. Seja v um gerador de E1 e w um
vetor não colinear com v. A matriz do operador x → Ax na base {v, w} é da forma
λ α
, α 6= 0,
0 µ
56 2. Equações Diferenciais Lineares
λ<0 λ>0
Usando estas propriedades da base {v1 , v2 }, verifica-se, por substituição direta, que
E2 E2
E1 E1
x′ = Ax, (2.9)
x′ = Bx (2.10)
Exemplo 2.24 (1) Seja A matriz real 2 × 2 com valores próprios reais λ1 6= λ2 e
vetores próprios
v1 , v
2 . Então h(x1 , x2 ) = x1 v1 + x2 v2 define uma conjugação linear
λ 1 0
entre x′ = x e x′ = Ax. Este é o caso (a) da seção 2.4.
0 λ2
Analogamente, nos casos (b) e (d) da seção 2.4, resulta que os sistemas
′ α β ′ λ 1
x = x e x = x
−β α 0 λ
(2) Um centro não pode ser conjugado a uma sela. Pois teremos que h(ϕ(2π/β, x)) =
ψ(2π/β, h(x)) = h(x) uma vez que ϕ(2π/β, x) = x, isto é, todas as trajetórias do
centro, fora da origem, são periódicas de perı́odo 2π/β. Contradição, pois a sela não
tem trajetórias periódicas, isto é, ψ(t1 , y) 6= ψ(t2 , y) se t1 6= t2 e y 6= 0.
λ
x , x > 0,
(3) h(x) = 0, x = 0, é uma conjugação topológica entre x′ = x e x′ = λx,
−(−x)λ , x < 0
λ > 0, x ∈ R.
De fato, para x > 0, h(et x) = eλt xλ = eλt h(x); para x = 0 é óbvio; e para x < 0
é similar. É claro que se λ 6= 1, h não é difeomorfismo.
Da Proposição 2.28 resultará que se λ 6= 1, não existe nenhuma conjugação
diferenciável entre estes sistemas.
Teorema 2.27 (Forma Canônica de Jordan) Caso complexo. Seja A uma ma-
triz complexa.
Existe uma matriz complexa C, não-singular, tal que
J = C −1 AC = diag(J1 , J2 , . . . , Jk ),
( 1) O sistema x′ = Ax é um atrator.
(3) Existem µ > 0 e K ≥ 1 tais que |etA x| ≤ Ke−µt |x| para todo x ∈ Rn e t ≥ 0.
α| · | ≤ k · k ≤ β| · |, ketA xk ≤ β|etA x|
≤ βKe−µt |x| ≤ β/αKe−µt kxk,
com β/αK ≥ 1.
Observemos que (3) não depende da classe de similaridade de A. De fato, se C
é uma matriz real ou complexa invertı́vel, temos
−1 AC
|etC x| = |C −1 etA Cx| ≤ |C −1 | |etA Cx| ≤ |C −1 |Ke−µt |C| |x|
= K1 e−µt |x|,
2.5 Conjugação de sistemas lineares 61
onde K = sup Ki e |x| = sup{|xi |}, pois trabalhamos com a norma de sup. Isto
mostra que (2) → (3).
P (3) → (4).
Demonstremos que
Seja < x, y >= xi yi e kxk =< x, x >1/2 . Destaquemos o seguinte:
R∞
(i) A forma quadrática q(x) = 0
< etA x, etA x > dt é definida positiva e
dq(etA x)
= − < etA x, etA x >, (a)
dt
para todo x ∈ Rn e t ∈ R.
A convergência da integral imprópria é consequência da desigualdade em (3).
Por outro lado,
Z ∞
tA
q(e x) = < euA etA x, euA etA x > du
Z0 ∞
= < e(u+t)A x, e(u+t)A x > du.
0
(ii) Para toda forma quadrática q, definida positiva, existem números positivos α e
β tais que αkxk2 ≤ q(x) ≤ βkxk2 , para todo x ∈ Rn . Verifica-se este fato tomando
α = min{q(x); kxk = 1} e β = max{q(x); kxk = 1}.
(iii) Para todo x 6= 0, a trajetória etA x intercepta todos os esferóides q(x) = r > 0.
De fato, por (a) e (ii),
1 d 1
− ≤ q(etA x)/q(etA x) ≤ − .
α dt β
62 2. Equações Diferenciais Lineares
Logo,
t t
− ≤ log q(etA x) − log q(x) ≤ − .
α β
Portanto, se t ≥ 0
e−t/α q(x) ≤ q(etA x) ≤ e−t/β q(x). (b)
Se t ≤ 0 temos a mesma desigualdade trocando β por α. Daı́, quando t percorre R,
q(etA x) percorre todo o eixo positivo.
Note-se que, em virtude de (a), etA x corta cada esferóide uma única vez, apon-
tando para o seu interior.
Se x 6= 0, denotemos por tx o (único) número real tal que q(etx A x) = 1.
tx tx
h(x)
x
y
y
h
q=1 q=1
É claro por (iv) que h|(Rn −{0}) é um difeomorfismo de classe C ∞ sobre Rn −{0}.
Provemos a continuidade de h em 0.
Por (ii) temos
1/2 1/2
1 tx tx A 1/2 1
kh(x)k ≤ (q(e e x)) = etx ,
α α
pois q(etx A x) = 1.
De (b) obtemos
e−tx /β q(x) ≥ q(etx A x) = 1
2.5 Conjugação de sistemas lineares 63
e daı́
etx ≤ [q(x)]β .
Logo,
1/2
1
kh(x)k ≤ [q(x)]β
α
e claramente, se x → 0, h(x) → 0.
A continuidade de h−1 em 0 resulta de sua expressão:
√
− 21 log q(z)A
e z
h−1 (z) = p ,
q(z)
p p
pela desigualdade em (3), observando que z/ q(z) é limitado e que − 12 log q(z) →
∞, quando z → 0.
Verifiquemos agora que h é conjugação:
h(etA x) = h(e(t−tx )A etx A x) = e(−t+tx ) etx A x = e−t (etx etx A x) = e−t h(x).
No passo do segundo para o terceiro termo destas igualdades usamos o fato que
para y = etA x tem-se ty = −(t − tx ).
Exemplo 2.34 Dos sistemas bidimensionais simples considerados na seção 2.4, to-
dos são hiperbólicos, exceto o centro. O ı́ndice de estabilidade da sela é 1 , do foco
e nó atratores é 2, do foco e nó instáveis é 0.
x3 x3 x3
λ1 λ2 λ3 0 λ2 λ2
0 λ3 λ3 0
λ1 λ1
x2
x1
x2 x2
x1 x1
x3
x3
λ2 λ1 λ2 0 λ3
λ3 0
λ1
x1 x2
x2
x1
A prova desta afirmativa é similar à dada no Teorema 2.30 da seção 2.5 e fica a
cargo do leitor.
66 2. Equações Diferenciais Lineares
x′1 = A1 x1 , x1 ∈ Rs ,
(∗)
x′2 = A2 x2 , x2 ∈ Rn−s ,
onde os valores próprios de A1 têm parte real menor do que 0 e os valores próprios
de A2 têm parte real maior do que 0.
Para verificar este fato é suficiente conjugar A com sua forma de Jordan real J,
na qual aparecem agrupados na parte superior da diagonal os blocos correspondentes
às raı́zes de parte real negativa. O bloco de ordem s×s da esquina superior esquerda
de J é A1 ; o bloco de ordem (n − s) × (n − s) da esquina inferior direita é A2 .
Com base nas observações acima, é suficiente demonstrar a Proposição 2.36 para
sistemas da forma (∗). Para estes sistemas, E s = Rs × {0 ∈ Rn−s } e E u = {0 ∈
Rs } × Rn−s . Donde resulta (1). A parte (2) resulta de que x′1 = A1 x1 é um atrator
e x′2 = A2 x2 é uma fonte, aplicando os Teoremas 2.30 e 2.32 da seção 5 a A1 e A2 .
Logo,
|etA x| ≥ K −1 etµ |x|.
Isto prova (a′ ); (b′ ) é similar.
O último termo tende para ∞ quando t → ∞ se, e somente se, |xu | = 6 0, pois
tA tA s
|e xs | → 0, logo e x é limitado para t ≥ 0 se, e somente se, x ∈ E (i. e. xu = 0).
Analogamente para t ≤ 0 e E u .
Logo, ϕ(z0 ) = ω0 e
ϕ′ (z) = A(z)ϕ(z) + b(z).
Se ψ é outra solução de (2.11) em D com ψ(z0 ) = ω0 , fazendo m = supz∈K |ψ(z)−
ϕ1 (z)| e procedendo como acima obtemos para z ∈ γ,
M n−1 m n−1 M n−1 Ln−1
|ψ(z) − ϕ(z)| ≤ s ≤ m
(n − 1)! (n − 1)!
provando que ψ(z) ≡ ϕ(z) em D.
O leitor pode agora verificar facilmente que todos os resultados das seções 2.1 e
2.2 mantém-se válidos para o sistema (2.11).
70 2. Equações Diferenciais Lineares
Observação 2.42 Suponhamos que o sistema (2.11) esteja definido numa bola
aberta de
P centro z0 m ∈ C e raio rP> 0. Então A(z) e b(z) admitem expansões
A(z) = ∞ m=0 (z − z0 ) Am , b(z) = ∞ m
m=0 (z − z0 ) bm válidas para |z − z0 | < r, onde
Am é matriz n × n constante e bm é vetor constante n-dimensional.
Consideremos agora uma série formal (isto é, uma série para a qual não sabemos
em princı́pio se converge em algum ponto z 6= z0 )
∞
X
(z − z0 )m am , (2.12)
m=0
então a série (2.12) converge para |z − z0 | < r e é aı́ a única solução de (2.11) que
no ponto z0 assume o valor a0 . Pois, se
∞
X
ω(z) = (z − z0 )m cm (2.14)
m=0
ou seja,
x(t) = R cos(ω0 t − α),
p
com R = c21 + c22 e α = arctg cc12 .
Vemos então que o sistema oscila perpetuamente com perı́odo T0 = ω2π0 em torno
de sua posição de equilı́brio sendo que −R ≤ x(t) ≤ R. Por causa disso, R é
chamado amplitude máxima do sistema e ω0 , que denota o número de oscilações
num tempo igual p a 2π chama-se frequência natural do sistema. Notemos que a
expressão ω0 = mc confirma quantitativamente a ideia de que a frequência cresce
com a rigidez da mola e diminui com a massa. O tipo de movimento que acabamos
de considerar chama-se movimento harmônico simples.
Uma situação mais realista ocorre se levarmos em conta o atrito produzido pela
resistência do meio. Em condições ideais esta fricção é proporcional à velocidade e
tem sentido contrário ao da velocidade dx dt
. A equação do movimento passa a ser
então
d2 x dx
m 2 +k + cx = 0. (2.16)
dt dt
√ √
−k+ k2 −4mc −k− k2 −4mc
Como as raı́zes de mλ2 + kλ + c = 0 são λ1 = 2m
e λ2 = 2m
,
temos três casos a considerar:
72 2. Equações Diferenciais Lineares
(i) k 2 − 4mc > 0; neste caso λ1 < 0, λ2 < 0 e a solução geral de (2.16) é
k
(ii) k 2 − 4mc = 0; neste caso λ1 = λ2 = − 2m e a solução geral é
ou seja, √
−kt/2m 4mc − k 2
x(t) = Re cos t−α ,
2m
p
onde R = c21 + c22 e α = arctg cc12 . Segue-se que o gráfico de x(t) é dado por
uma função coseno que decresce exponencialmente, isto é, x(t) oscila enquanto
tende para zero.
Em qualquer dos três casos x(t) tende rapidamente para a posição de equilı́brio
do sistema. Este é dito então um sistema amortecido.
Quando interessa manter uma oscilação não trivial, aplicamos uma força externa
F (t) = F0 cos ωt à massa m. Temos então um sistema mecânico forçado e a oscilação
que resulta chama-se oscilação forçada . A equação do movimento é então
d2 x dx
m 2
+k + cx = F0 cos ωt. (2.17)
dt dt
Uma solução particular de (2.17) é dada por
F0
g(t) = [(c − mω 2 ) cos ωt + kωsen ωt]
(c − mω 2 )2 + k 2 ω 2
F0 cos(ωt − β)
= p ,
(c − mω 2 )2 + k 2 ω 2
kω
onde β = arctg c−mω 2 . Logo, a solução geral de (2.17) é
onde f (t) é a solução geral de (2.16). Como, por hipótese k > 0, f (t) tende rapi-
damente para zero, concluı́mos que para todo t suficientemente grande, x(t) é dado
praticamente por g(t), quaisquer que tenham sido as condições iniciais. Por esse
motivo, g(t) é dita a parte estacionária da solução e f (t) a parte transiente .
Analisemos finalmente o caso em que o atrito pode ser desprezado pc (k = 0) e
a força externa é dada por F (t) = F0 cos ω0 t, onde ω0 = m
. A equação do
movimento é então
d2 x F0
2
+ ω02 x = cos ω0 t.
dt m
Uma solução particular desta equação é
F0 t
sen ω0 t.
2mω0
Logo,
F0 t
x(t) = c1 cos ω0 t + c2 sen ω0 t + sen ω0 t.
2mω0
Resulta que quando o atrito pode ser desprezado e a força externa tem a frequên-
cia natural do sistema, as oscilações são ilimitadas quando t → ∞. Tal fenômeno
chama-se ressonância.
Suponhamos agora que ao invés de um sistema mecânico temos um circuito
elétrico como na figura 2.10, com indutância, resistência e capacitância respectiva-
mente L, R e C. Se o gerador produz uma voltagem E(t) = E0 sen ωt, então a
corrente I no circuito é dada pela equação
d2 I dI 1
L 2
+ R + I = E0 cos ωt,
dt dt C
2.9 Exercı́cios
1. Seja φ(t) uma matriz n × n cujos elementos são funções de classe C 1 , não
singular para cada t ∈ R. Prove que existe uma única matriz A(t) contı́nua
tal que φ(t) é matriz fundamental de x′ = A(t)x.
dn x dn−1 x
= a n−1 (t) + · · · + a0 (t)x, (∗)
dtn dtn−1
chama-se “equação linear de ordem n”. Considere C n = C n (I, R) (ou C n (I; C))
o espaço vetorial das funções reais (ou complexas) de classe C n em I. Prove
que:
para todo s ∈ I. Se t(s) = x′ (s), então k(s) = |t′ (s)| é chamada curvatura
de x. Denotemos por n(s) o vetor unitário tal que k(s)n(s) = t′ (s). Dado
b(s) = t(s) × n(s) existe uma função τ : I → R chamada torção, satisfazendo
db
ds
(s) = −τ (s)n(s). Note que t(s), n(s) e b(s) são unitários e mutuamente
ortogonais. As fórmulas de Frenet são:
dt dn db
= kn, = −kt + τ b, = −τ n.
ds ds ds
Para provar o teorema fundamental da teoria das curvas escrevemos a seguinte
equação diferencial matricial:
t 0 k 0 t
d
n = −k 0 τ n ,
ds
b 0 −τ 0 b
t(0) 1 0 0
com a condição inicial n(0) = 0 1 0 , onde supomos que 0 ∈ I.)
b(0) 0 0 1
4. Sejam A, B, C e D matrizes de ordem n cujos elementos são funções contı́nuas,
reais ou complexas, definidas num intervalo I.
X ′ = A(t) · X + B(t)Y
Y ′ = C(t) · X + D(t)Y.
x′ = A(t)x (∗)
tem a solução nula como única solução de perı́odo s. Então para toda função
contı́nua b(t) existe uma única solução ϕb , de perı́odo s, de x′ = A(t)x + b(t).
76 2. Equações Diferenciais Lineares
Mais ainda, existe uma constante C > 0, independente de b, tal que |ϕb | ≤
C|b|.
(Sugestão: use o fato de ψ(t) = 0 ser a única solução de (∗) que satisfaz ψ(0) =
ψ(s) para provar que se φ(t) é matriz fundamental de (∗) tal que φ(0) = E,
então φ(0) − φ(s) = E − φ(s) é inversı́vel. Depois use a fórmula de “variação
de parâmetros” para provar que se ϕ(t, 0, x0 ) é solução de x′ = A(t)x + b(t) e
satisfaz ϕ(0, 0, x0 ) = ϕ(s, 0, x0 ), então
Z s
−1
x0 = (E − φ(s)) φ(s) φ−1 (u)b(u)du .)
0
x′ = A(t)x + f (t, x)
x′ = A(t)x
n
P∞ε) → Rm
para t ∈ (−r, r), onde Am é matriz constante n × n. Seja x : (−ε,
uma solução do sistema com desenvolvimento em série x(t) = m=0 am t ,
n
am ∈ R . Mostre que
m
X
(m + 1)am+1 = Am−j am (∗)
j=0
P∞
(Sugestão: sejam 0 < ρ1 < r. Da convergência absoluta da série m=0 Am tm
em t = ρ, deduzir que existe c > 0 tal que
m
1
kAm k ≤ c , m ≥ 0.
ρ
Daı́ , usando (∗), provar por indução, em m, que existe K > 0 tal que
m
1
|am | ≤ K .)
ρ1
ϕ0 (t) = x0 ,
Z t
ϕi (t) = x0 + f (s, ϕi−1 (s))ds.
t0
78 2. Equações Diferenciais Lineares
Usando o mesmo argumento do Teorema 2.1 da seção 2.2 prove que ϕ(t) =
limi ϕi (t) é solução de x′ = f (t, x), x(t0 ) = x0 . Depois use (a) para
escrever
Z t ∂ 2 ϕ(s,t0 ,x0 ) Z t
∂t∂x0
∂ϕ(s,t0 ,x0 )
ds = D2 f (s, ϕ(s, t0 , x0 ))ds .)
t0 ∂x0 t0
9. Sejam
4 1 0 0 0 −1 1 0 0 0
0 4 1 0 0 0 −1 0 0 0
A=
0 0 4 0 0
B=
0 0 2 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 −3
0 0 0 −1 1 0 0 0 3 0
(a) Encontrar uma base de soluções para x′ = Ax e provar que toda solução
desta equação tende para 0 quando t → −∞.
(b) Calcular a solução ϕ de x′ = Bx, x(0) = (a1 , a2 , a3 , a4 , a5 ). Provar que
|ϕ(t)| é limitada se, e somente se, a1 = a2 = a3 = 0.
Rt
10. Seja p(t) um polinômio em R. Defina p0 (t) = p(t), p1 (t) = 1 + 0 p0 (s)ds,
Rt
. . ., pk (t) = 0 pk−1 (s)ds. Prove que pk (t) converge uniformemente em cada
intervalo compacto de R, quando k → ∞. Calcule limk→∞ pk (t).
13. Suponha que µ não é valor próprio de A. Prove que para todo b, a equação
x′ = Ax + eµt b tem uma solução da forma ϕ(t) = veµt .
14. Encontre a solução de x′′ + x = g(t), x(t0 ) = x0 , x′ (t0 ) = x′0 onde g é uma
função contı́nua em R.
(Sugestão: use o Teorema 2.9. Melhor ainda, desenvolva uma fórmula de
variação dos parâmetros para equações de segunda ordem.)
16. Seja A(t) uma matriz n × n de funções contı́nuas num intervalo de R. Se para
todo t Z t Z t
A(s)ds A(t) = A(t) A(s)ds ,
t0 t0
Rt
A(s)ds
prove que Φ(t) = e t0 é uma matriz fundamental de x′ = A(t)x.
(Sugestão: Imite a prova da Proposição 2.11, tendo em conta que a condição
acima implica
Z t m Z t m−1
d
A(s)ds = mA(t) A(s)ds , m = 1, 2, · · · .)
dt t0 t0
17. Sejam A, B matrizes reais ou complexas. Prove que et(A+B) = etA etB , para
todo t ∈ R se, e somente se, AB = BA.
(a) Prove que T 2 é invariante por ϕ (i. e., ϕ(t, z1 , z2 ) ∈ T 2 para todo t, se
(z1 , z2 ) ∈ T 2 ), se, e somente se, Re (ω1 ) = Re (ω2 ) = 0.
(b) Prove que ϕ(t, z1 , z2 ) é periódica em t, para todo (z1 , z2 ) ∈ C2 , se, e
somente se, Re (ω1 ) = Re (ω2 ) = 0 e Im (ω2 )/Im (ω1 ) é racional.
(c) Se Re (ω1 ) = Re (ω2 ) = 0 e Im (ω2 )/Im (ω1 ) é irracional, prove que para
todo (z1 , z2 ) ∈ T 2 a aplicação t → ϕ(t, z1 , z2 ) é biunı́voca e sua imagem é
densa em T 2 .
(d) Seja S 3 = {(z1 , z2 ) ∈ C2 ; |z1 |2 + |z2 |2 = 1} a esfera tridimensional em
C2 = R4 . Prove que é possı́vel decompor S 3 como união disjunta de
curvas simples e fechadas, i.e, curvas homeomorfas a cı́rculos.
(Sugestão: (c) Defina ξ(z2 ) = e2πiω2 /ω1 z1 , ξ : S 1 → S 1 . Prove que para
todo z2 ∈ S 1 , θ(z2 ) = {z = ξ n (z2 ), n ∈ Z} é denso em S 1 . Prove que o
80 2. Equações Diferenciais Lineares
λ1 , λ2 , . . . , λn .
Se consideramos
z = c1 z1 + c2 z2 + · · · + cn zn (2)
z 1 = z2 , . . . , z 2k−1 = z2k ,
(4)
z j = zj , j = 2k + 1, . . . , n,
z = c1 z1 + · · · + cn zn (5)
(Sugestão: Denotemos por Zk o vetor com coordenadas {zk (0), zk′ (0), . . .,
(n−1)
zk (0)} (sendo zk como em (1)). Então é fácil ver que Z1 , Z2 , . . . , Zn
são linearmente independentes e assim pode-se usar o Exercı́cio (c) para
provar a necessidade da condição.)
(e) Provar que se substituirmos cada par de soluções complexas conjugadas
eλt , eλt de (I.1) pelas partes reais e imaginárias Re (eλt ), Im (eλt ) no
sistema fundamental (1), obtemos um sistema fundamental de soluções
reais.
(f) Se as soluções (1) satisfazem
z 1 = z2 , . . . , z 2k−1 = z2k ,
z 2k−1 = z2k+1 , . . . , z n = zn ,
então cada solução real z pode ser escrita na forma
z = ρ1 eµ1 t cos(ν1 t + α1 ) + · · · + ρk eµk t cos(νk t + αk )
+c2k+1 eλ2k+1 t + · · · + cn eλn t ,
onde ρ1 , . . . , ρk , α1 , . . . , αk , c2k+1 , . . . , cn são constantes reais arbitrárias.
Observe que, intuitivamente, para j ∈ {1, 2, . . . , k}, νj dá um caráter
oscilatório à solução com frequência νj e µj tende a afastar ou aproximar
a solução da origem segundo seja µj > 0 ou µj < 0.
(II) Caso das raı́zes múltiplas
Definição Seja L(p) = a0 pn +a1 pn−1 +· · ·+an−1 p+an um polinômio arbitrário
com coeficientes constantes (reais ou complexos) com respeito ao sı́mbolo p, e
seja z uma certa função real ou complexa na variável real t. Definimos:
L(p)z = a0 z (n) + a1 z (n−1) + · · · + an−1 z ′ + an z. (6)
Pela notação introduzida na equação (I.1), (6) pode ser escrita na forma
L(p)z = 0, (7)
onde L(p) = a0 pn + a1 pn−1 + · · · + an−1 p + an .
(g) Se L(p) e M (p) são dois polinômios arbitrários no sı́mbolo p (ou, como
em geral se diz, no operador diferencial p), z1 , z2 e z são funções de t e λ
é qualquer número complexo, então temos as identidades
L(p)(z1 + z2 ) = L(p)z1 + L(p)z2
(L(p) + M (p))z = L(p)z + M (p)z
L(p)(M (p)z) = (L(p)M (p))z
L(p)eλt = L(λ)eλt
L(p)(eλt z) = eλt L(p + λ)z
2.9 Exercı́cios 83
z = c1 z1 + · · · + cn zn . (9)
24. Polinômios estáveis e equações lineares não homogêneas com coeficientes cons-
tantes
Definição Um polinômio L(p) é dito estável se todas as suas raı́zes têm parte
real negativa.
Prove que se pn + a1 pn−1 + · · · + an , com ai ∈ R, é estável, então ai > 0
para todo i. Demonstre também que toda solução ϕ da equação diferencial
L(p) = 0, onde L é estável, é tal que ϕ(t) → 0 se t → ∞.
(a) O polinômio
L(p) = a0 p3 + a1 p2 + a2 p + a3 , a0 > 0,
com coeficientes reais é estável se e só se os números a1 , a2 , a3 são positivos
e a1 a2 > a0 a3 .
Definição Um quase-polinômio é qualquer função f (t) que pode ser escrita
na forma
F (t) = f1 (t)eλ1 t + f2 (t)eλ2 t + · · · + fm (t)eλm t , (1)
onde λ1 , λ2 , . . . , λm são números complexos e f1 (t), f2 (t), . . . , fm (t) são polinô-
mios em t.
Nos exercı́cios seguintes estudaremos a equação
L(p)z = F (t), (2)
onde F (t) é um quase-polinômio. Junto com a equação (2) estudaremos a
equação homogênea correspondente
L(p)u = 0. (3)
(b) Se ẑ é alguma solução da equação (2) (ou também dita, uma solução
particular), então uma solução arbitrária z desta equação pode ser escrita
na forma
z = ẑ + u,
onde u é solução da equação (3).
(c) Consideremos a equação não-homogênea
L(p)z = f (t)eλt (4)
na qual f (t) é um polinômio de grau r em t e λ é um número complexo.
Seja k = 0 caso L(λ) 6= 0 e seja k a multiplicidade da raiz λ se L(λ) = 0.
Nestas condições, existe uma solução particular da equação (4) da forma
z = tk g(t)eλt , (5)
sendo g(t) um polinômio em t de grau r.
2.9 Exercı́cios 85
33. Seja C uma matriz n × n complexa com det C 6= 0. Prove que existe uma
matriz B complexa tal que C = eB .
(Sugestão: use a forma de Jordan complexa de C.)
34. Para toda matriz real D com det D 6= 0 prove que existe uma matriz real B
tal que eB = D2 .
(Sugestão: observe que se A é uma matriz complexa e A denota a sua con-
jugada, então eA = (eA ). Use então o exercı́cio 33. Alternativamente, use a
Forma de Jordan Real.)
36. Seja A(t) como no exercı́cio 35. Prove que existe uma matriz periódica P (t) tal
que a transformação ϕ(t) → P (t)ϕ(t) transforma biunivocamente as soluções
de x′ = A(t)x nas soluções de uma equação linear x′ = Bx com coeficientes
constantes.
2.9 Exercı́cios 87
37. Mostre que as partes reais dos valores próprios de B não dependem da matriz
fundamental φ escolhida. Estes valores próprios chamam-se expoentes carac-
terı́sticos da equação x′ = A(t)x. Prove que eles têm parte real negativa se, e
somente se, |φ(t)| ≤ Ke−µt para certos K, µ > 0 (veja o exercı́cio anterior).
chamados autônomos (isto é, as funções Xi são independentes de t). Não procu-
raremos soluções na forma explı́cita ou mesmo aproximada, mas propomo-nos a
determinar, pelo estudo direto das funções Xi , o retrato de fase de (3.1), isto é, a
forma global da famı́lia de soluções máximas de (3.1). No Capı́tulo 2 fizemos uma
descrição completa do retrato de fase de um sistema linear hiperbólico por meio do
estudo da exponencial etA . Entretanto, quando os Xi ’s são não lineares, a deter-
minação do retrato de fase de (3.1) tem real interesse, pois na maioria das vezes
não é possı́vel encontrar explicitamente as soluções e, por outro lado, as soluções
aproximadas convergem para soluções verdadeiras somente em intervalos compactos,
sendo a convergência tanto mais lenta quanto maior for o comprimento do intervalo.
O pioneiro no estudo do retrato de fase de um sistema de equações diferenciais
foi H. Poincaré, que encontrou em problemas da Mecânica Celeste a motivação
inicial. Um dos problemas que recebeu sua particular atenção foi o da estabilidade
do sistema solar, sendo o movimento modelado pelas leis de Newton.
Várias questões são relevantes para o estudo global das soluções de (3.1). Deseja-
se saber, por exemplo, quais soluções x(t) = (x1 (t), · · · , xn (t)) de (3.1) são periódicas
ou permanecem numa região limitada do espaço. Ou então, se convergem para um
ponto de equilı́brio (que é uma solução constante) ou para uma órbita periódica
quando t → ∞ ou t → −∞. Os métodos desenvolvidos para responder estas
89
90 3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais
x′ = X(x). (3.2)
de X, pois
0 = ϕ′ (t) = X(ϕ(t)) = X(x).
Uma curva integral ϕ : I → ∆ de X chama-se máxima se para toda curva integral
ψ : J → ∆ tal que I ⊆ J e ϕ = ψ|I então I = J e, consequentemente, ϕ = ψ. Neste
caso, I chama-se intervalo máximo.
A equação (3.2) (ou (3.3)) admite a seguinte interpretação geométrica: ϕ é uma
curva integral de X se e só se seu vetor velocidade ϕ′ (t) em t coincide com o valor
do campo X em ϕ(t). Veja a Figura 3.1.
∆
ϕ′ (t) = X(ϕ(t))
ϕ ϕ(t)
I t
Teorema 3.7 (Teorema da contração nas fibras) Sejam (X, d) e (Ẋ, d) ˙ espa-
ços métricos completos e F̂ : X × Ẋ → X × Ẋ uma aplicação na forma F̂ (x, ẋ) =
(F (x), Ḟ (x, ẋ)). Suponha que
(a) F : X → X tem um ponto fixo atrator p. Isto é, F (p) = p e limn→+∞ F n (x) =
p para todo x ∈ X.
(b) Para todo ẋ ∈ Ẋ a aplicação Fẋ : X → Ẋ definida por Fẋ (x) = Ḟ (x, ẋ) é
contı́nua.
(c) Para todo x ∈ X a aplicação Ḟx : Ẋ → Ẋ definida por Ḟx (ẋ) = Ḟ (x, ẋ) é uma
˙ Ḟx (ẋ), Ḟx (ẏ)) ≤ λd(
λ-contração, com λ < 1, isto é, d( ˙ ẋ, ẏ) para todo ẋ, ẏ ∈ Ẋ.
Então, se ṗ denota o único ponto fixo atrator de Ḟp , o ponto p̂ = (p, ṗ) é um
ponto fixo atrator de F̂ .
Lema 3.8 Seja {cn }, n ≥ 0, uma sequência de números reais não negativos tal que
cn → 0, e seja λ tal que 0 < λ < 1. Então, σn → 0, onde
n
X
σn = λn−i ci .
i=0
94 3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais
Ẋ
x̂ = (x, ẋ)
F̂ (x̂)
p̂ = (p, ṗ)
p F 2 (x) F (x) x X
n
X k
X n
X
n−i n−i
σn = λ ci = λ ci + λn−i ci
i=0 i=0 i=k+1
k
X n
X
n−i n−i λn−k Mk
≤ M0 λ + Mk λ ≤ M0 + .
i=0 i=k+1
1−λ 1−λ
O primeiro termo desta última parcela tende para 0, pois 0 < λ < 1; o segundo
termo também tende para 0, pelo Lema 3.8, aplicado a cn = d(Fn (yω ), yω ). Observe
que cn → 0. Por hipótese Fn (yω ) → yω . Consequentemente,
d(yn , yω ) → 0, n → ∞.
Logo, fazendo Fn = Ḟxn−1 , resulta pelo Lema 3.9 que F̂ n (x̂0 ) → (p, ṗ).
∂ϕ
D1 ϕ(t, x) = (t, x) = f (ϕ(t, x)), ϕ(0, x) = x, e (∗)
∂t
O ponto fixo atrator de F̂ é da forma ϕ̂ = (ϕ, ϕ̇), onde F (ϕ) = ϕ. Donde resulta,
derivando com respeito a t, que (∗) é satisfeita; ϕ é única, por ser único o ponto fixo
de F , e contı́nua em Iα × Bβ , por ser elemento de X.
Obviamente D1 ϕ = f ◦ ϕ é contı́nua. Provaremos a seguir que ϕ é de classe C 1
com respeito a x e que D2 ϕ = ϕ̇. Disto resultará que ϕ é de classe C 1 em Iα × Bβ .
De fato, seja ϕ̂n = (ϕn , ϕ̇n ) = F̂ n (ϕ̂0 ), onde ϕ0 (t, x) = x e ϕ̇0 (t, x) = E. Clara-
mente ϕn → ϕ e ϕ̇n → ϕ̇ uniformemente em Iα × Bβ . Mais ainda, toda ϕn é de
classe C 1 e D2 ϕn = ϕ̇n , para todo n, como se verifica por indução. Portanto, por
ser ϕ̇n = D2 ϕn contı́nua, pois pertence a Ẋ, temos que D2 ϕ existe e é igual a ϕ̇, que
é contı́nua em Iα × Bβ . Usamos aqui o teorema de intercâmbio da ordem entre as
operações de limite uniforme e diferenciação; ver [16].
A igualdade (∗)′ decorre imediatamente por derivação da relação
Z t
D2 ϕ(t, x) = Ḟ (ϕ, D2 ϕ(t, x)) = E + Df (ϕ(s, x))D2 ϕ(s, x)ds.
0
(b) Temos ϕy (s) = ϕx (t + s); logo, ϕy (s) está definida para s ∈ Ix − t, donde
Ix − t ⊆ Iy . Por outro lado, ϕy (−t) = x e ϕx (s) = ϕy (−t + s), donde ϕx (s) está
definida para todo s ∈ Iy + t. Logo, Iy + t ⊆ Ix e daı́ Iy ⊆ Ix − t. Fica provado que
Iy = Ix − t.
Proposição 3.13 Seja f um campo vetorial de classe C 1 em um aberto ∆ de Rn .
Então D = {(t, x); x ∈ ∆ e t ∈ Ix } é aberto em Rn+1 . Ainda, ϕ(t, x) = ϕx (t) é uma
aplicação de classe C 1 em D e
D1 D2 ϕ(t, x) = Df (ϕ(t, x))D2 ϕ(t, x), D2 ϕ(t, x)|t=0 = E (∗)
para todo (t, x) ∈ D. Ix é o intervalo maximal da solução ϕx do problema de Cauchy
x′ = f (x), x(0) = x.
98 3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais
Demonstração Seja C o conjunto dos pontos t ∈ Ix0 , t > 0, tais que existe uma
vizinhança Bt de x0 tal que [0, t] × Bt ⊆ D e ϕ é de classe C 1 e satisfaz (∗) em
(0, t) × Bt . Pelo Teorema 3.10, C 6= ∅. Seja s o supremo de C. Provaremos que s é o
extremo superior de Ix . De fato, se for s ∈ Ix , seja x1 = ϕ(s, x0 ). Pelo Teorema 3.10,
existe I × B, vizinhança de (0, x1 ), na qual ϕ satisfaz (∗). Sejam d o comprimento
do intervalo I, u tal que u < s e s − u < d/2 e B̃ uma vizinhança de x0 tal que
ϕ(u, y) ∈ B para todo y ∈ B̃. Se y ∈ B̃ e t ∈ [0, u + d/2] temos pela Proposição 3.12
que ϕ(t, y) = ϕ(t−u, ϕ(u, y)). Portanto, ϕ é de classe C 1 em (0, u+d/2)× B̃. Vamos
verificar que ϕ satisfaz (∗) neste conjunto. A partir de ϕ(t, x) = ϕ(t − u, ϕ(u, x)),
temos que
D2 ϕ(t, x) = [D2 ϕ(t − u, ϕ(u, x))]D2 ϕ(u, x).
Portanto, derivando com respeito a t e usando o fato de que t − u ∈ C, temos
(b) um ponto, ou
(b) Ix = R e ϕx é constante;
(c) Ix = R e ϕx é periódica, isto é, existe τ > 0 tal que ϕx (t + τ ) = ϕx (t) para
todo t ∈ R e ϕx (t1 ) 6= ϕx (t2 ) se |t1 − t2 | < τ .
a1 a2 a3 a4 a5
Gráfico de X
a1 a2 a3 a4 a5
Retrato de fase de X
onde t ∈ R e (a, b) ∈ R2 .
Seja ψ(t, p) o fluxo da “sela” Y = (x, −y). O leitor deve verificar que h : (x, y) →
x3
x, y + 4 satisfaz h(ψ(t, p)) = ϕ(t, h(p)).
y y
h
x x
d
ψ ′ (t) = Dh(ϕ1 (t, p)) · ϕ1 (t, p) = Dh(ϕ1 (t, p))X1 (ϕ1 (t, p))
dt
= X2 (h(ϕ1 (t, p))) = X2 (ψ(t)).
Observação 3.25 Sejam p ∈ ∆ não singular e {v1 , · · · , vn−1 , X(p)} uma base de
Rn . Seja B(0, δ) uma bola de Rn−1 com centro na origem e raio δ > 0. Para δ
Pn−1
suficientemente pequeno, f : B(0, δ) → ∆ dada por f (x1 , . . . , xn−1 ) = p + i=1 xi vi
é uma seção transversal local de X em p.
f (B) V
(−ε, ε) × B
B
h−1
−ε 0 ε
u (t, u)
f (u)
t
X
Corolário 3.27 Seja Σ uma seção transversal de X. Para todo ponto p ∈ Σ existem
ε = ε(p) > 0, uma vizinhança V de p em Rn e uma função τ : V → R de classe C k
tais que τ (V ∩ Σ) = 0 e
3.5 Estrutura local dos pontos singulares hiperbólicos 105
(b) ξ(q) = ϕ(τ (q), q) ∈ Σ é o único ponto onde ϕ(·, q)|Jq intercepta a seção Σ.
Em particular, q ∈ Σ ∩ V se e só se τ (q) = 0;
ξ(q) h(q)
q
h
−ε ε
t V
−τ (q)
Σ
(−ε, ε) × B
Observação 3.30 É fácil ver que esta definição não depende da classe de con-
jugação local C 2 de X em p. Sejam X e Y campos de classe C k , k ≥ 2 e h uma
C 2 -conjugação entre X e Y em torno de uma singularidade p0 de X; q0 = h(p0 ) é
uma singularidade de Y e pelo Lema 3.23 da seção 3.4 tem-se Y = Dh◦h−1 ·X ◦h−1 .
Daı́
Logo,
DY (q0 ) = Dh(p0 )DX(p0 )[Dh(p0 )]−1 .
A demonstração deste teorema pode ser encontrada em [17] e [23]. Aqui limitar-
nos-emos a dar sua interpretação geométrica na Figura 3.9. Os teoremas 3.32 e 2.40
permitem classificar localmente os pontos singulares hiperbólicos. Entretanto, os
exercı́cios 16 a 19 deste capı́tulo tratam da determinação dos retratos na vizinhança
de pontos singulares em casos bidimensionais importantes, alguns não hiperbólicos.
Eu
W V
conjugação
Es
x′ = X(x) x′ = DX(p) · x
π(q)
γ
p
q
p γ
Se π(q) < q, considerando o campo −X, fica provado que limt→−∞ d(ϕ(t, x), γ) =
0 para todo x ∈ A.
As mesmas considerações podem ser feitas em Int γ. Combinando todas as pos-
sibilidades podemos provar a proposição.
110 3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais
Σ Σ
γ γ
y y graf π
estável x=y instável x=y
graf π
x x
Σ Σ
γ γ
y graf π y
x=y x=y
graf π
x x
semi-estáveis
Teorema 3.39 Seja γ(t) = (γ1 (t), γ2 (t)) uma curva integral do campo vetorial Y =
(Y1 , Y2 ), isto é, uma solução de
′
x1 = Y1 (x1 , x2 )
(3.4)
x′2 = Y2 (x1 , x2 ).
Seja Z = (Z1 , Z2 ) um campo vetorial em R2 , então a componente normal a γ(t),
Z t Z t Z τ
|Y (0)| det(Y, Z)
.exp σ(Y )dτ . η0 + exp − σ(Y )du . dτ (3.7)
|Y (t)| 0 0 0 |Y (0)|
∂
π(u0 , λ0 ) =
∂ Z T Z t ∂λ
∂u
π(u0 , λ0 ) ∂
. exp − σ(X)(γ0 (u))du .det(X(γ0 (t)), λ0 ), X(γ0 (t), λ0 ))dt.
|X(u0 , λ0 )| 0 0 ∂λ
(3.8)
∂
Demonstração Para verificar isso, é suficiente tomar η0 = 0 e Z(.) = ∂λ X(., λ0 );
assim a equação (3.5) coincide com a equação que dá a derivada do fluxo com relação
a um parâmetro.
∂
A fórmula (3.8) decorre de (3.7) pois ∂u π = π′.
Observamos que o toro T 2 pode ser obtido de outras maneiras. Uma delas
consiste em identificar os lados opostos do quadrado [0, 1]×[0, 1] ⊂ R2 . Isto equivale
a tomar a aplicação quociente Q : R2 → R2 /Z2 , onde Z é o grupo aditivo dos inteiros.
Outra maneira consiste em tomar no espaço R3 = {(x, y, z)} o cı́rculo de raio 1 e
114 3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais
centro (2, 0) contido no plano (x, z) e rodá-lo em torno do eixo z. A superfı́cie obtida
desta maneira é a imagem da aplicação R2 → R3 definida por
(θ1 , θ2 ) → ((2 + cos 2πθ2 ) cos 2πθ1 , (2 + cos 2πθ2 )sen 2πθ1 , sen 2πθ2 ).
Veja a Figura 3.13 como ilustração.
x4 C2 x3
T 2 ⊂ R4
órbita de (3)
x2
θ2 R C1
b x1
a
z
b Q
a θ1
T 2 ⊂ R3
x y
Suponhamos β/α irracional. Para provar a afirmação acima basta fixar z20 ∈ C2
e provar que a sequência π n (z20 ) é densa no cı́rculo. Para isto é suficiente mostrar
que o subgrupo de R gerado por {1, β/α} é denso em R. Mas esta afirmação decorre
do Lema 3.16.
Observação 3.43 Os iterados π n (z20 ) são as imagens pela aplicação R dos pontos
de abscissa inteira da órbita correspondente de (3.11) em R2 . Observe que esta
órbita é uma reta de inclinação β/α.
3.8 Exercı́cios
1. Seja X um campo vetorial de classe C 1 num aberto ∆ ⊂ Rn . Uma função
contı́nua f : ∆ → R chama-se integral primeira de X em ∆ se:
x′1 = −βx2
x′2 = βx1
e da sela
x′1 = λ1 x1
x′2 = λ2 x2
V
X|V Y = (y1 , y2 , . . . , yn−1 , 0)
(xi) Generalize este último resultado para o caso em que X possui k integrais
primeiras funcionalmente independentes (ver (ii)) em um ponto p ∈ ∆.
(Sugestão: Compare com o teorema do fluxo tubular 3.26 e imite a prova,
usando o Teorema da Função Inversa.)
3.8 Exercı́cios 117
f : q → ϕ(τ (q), q)
é um difeomorfismo de V1 ∩ Σ1 sobre V2 ∩ Σ2 .
(Sugestão: Use o teorema do fluxo tubular.)
x′ = f (x, 0)
tem uma solução periódica p(t) não constante. Suponha que ω é o perı́odo
desta solução e que as únicas soluções y(t) de
tenha uma solução periódica ϕ(t, a, µ) de perı́odo τ (µ) para todo µ suficien-
temente pequeno tal que ϕa = ϕ(t, a, 0) = a(cos t, sen t) e τ (µ) é diferenciável
com τ (0) = 2π, é que
Z
β(a) = f2 dx1 − f1 dx2 = 0.
ϕa
Prove que se β(a) = 0 e β ′ (a) 6= 0, então (∗) tem de fato uma solução periódica
com as propriedades acima.
(Sugestão: Introduza coordenadas polares
x1 = r cos θ
x2 = rsen θ
transformando (∗) em
r′ = µR1 (r, θ, µ)
θ′ = 1 + R2 (r, θ, µ)
dr
= µR(r, θ, µ). (∗∗)
dθ
Prove que a solução ρ(r, θ, µ) de (∗∗), com ρ(r, 0, µ) = r, satisfaz a ρ(r, 2π, µ) =
r + µ(β(r) + ε(r, µ)µ).)
x′′ = −x + εx′ (1 − x2 )
possui, para todo ε > 0 suficientemente pequeno, um único ciclo limite estável
na vizinhança do cı́rculo x2 + (x′ )2 = 4. Prove também que quando ε → 0 este
ciclo tende para o cı́rculo mencionado.
x′′ = F (x)
x′ = v
(∗)
v ′ = F (x)
x1 x2 x
x1 x2 x
(iv) Suponha que F (x) 6= 0 para 0 < |x − x0 | < a. Mostre que (∗) tem um
centro ou uma sela em (x0 , 0) conforme U (x0 ) seja um mı́nimo ou um
máximo relativo.
U (x) v
b x
a
a b x
x′′ + q(x) = 0,
−B A x
11. Duas espécies animais A e B coexistem num meio ideal onde o alimento para
A é ilimitado. Esta espécie, porém, constitui o alimento principal de B. De-
notemos por x e y as densidades (elementos por unidade de área) de A e
B respectivamente. Segundo Volterra e Lotka, temos que a evolução destas
densidades obedece ao sistema
x′ = αx − βxy
(∗)
y ′ = −γy + δxy
B. A inibição é, nesse caso, proporcional aos encontros por unidade de área
entre predadores B e vı́timas A; isto acarreta o sinal negativo antes de β.
Analogamente para γ e δ.
Prove que (∗) tem uma integral primeira E que possui em (γ/δ, α/β) um ponto
de mı́nimo não degenerado (D2 E é definida positiva nesse ponto). Conclua
que todas as soluções de (∗) no quadrante positivo são periódicas. Interprete
os resultados obtidos em termos de oscilações ininterruptas das densidades das
espécies.
(Sugestão: Transforme (∗) numa equação de variáveis separáveis e encontre
E = −y α xγ e−βy e−δx .)
12. Seja X um campo vetorial analı́tico em R2 . Prove que uma órbita fechada de
X é um ciclo limite ou é interior ao conjunto PX = {x ∈ R2 ; γx é periódica}
de órbitas fechadas de X.
(Sugestão: Use o exercı́cio 10 e prove que a transformação de Poincaré associ-
ada à órbita fechada de um campo analı́tico é analı́tica.)
(d) Dê exemplo de um sistema (3.12) tal que a origem é um ponto singular e
toda vizinhança da origem possui uma órbita fechada.
15. Prove que a definição de ponto singular hiperbólico 3.29 depende apenas da
classe de C 1 -conjugação local.
(Sugestão: Ao contrário do feito na Observação 3.30, trabalhe com a equação
de conjugação entre os fluxos de X e Y .)
16. Suponha que r = r(x, y) e s = s(x, y) são funções de classe C 2 numa vizinhança
de (0, 0), ponto no qual elas e suas primeiras derivadas parciais se anulam.
Sela. Sejam λ < 0 < µ. Prove que existe uma única curva de classe C 1 , da
forma y = S(x), para x ∈ [−ǫ, ǫ], nula com derivada nula em 0 tal que
uma solução de
tende a (0, 0) quando t → ∞ se, e somente se, existe um t0 tal que, para
t ≥ t0 ela está contida em y = S(x).
124 3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais
17. Suponha que r = r(x, y) e s = s(x, y) são funções de classe C 3 numa vizinhança
de (0, 0), ponto no qual elas e suas derivadas parciais até ordem 2 se anulam.
Prove que (0, 0) é um ponto singular isolado de
e que existe uma única curva de classe C 1 da forma y = A(x) (resp. y = R(x))
definida em [0, ǫ] tal que uma solução de (3.18) tende a (0, 0) quando t → ∞
(resp. t → −∞) se, e somente se, dita solução encontra y = A(x) (resp.
y = R(x) ).
Este ponto de equilı́brio é denominado de cuspidal . Tenha uma ideia inicial
das soluções considerando o caso Hamiltoniano que resulta de supor k = 0 e
r = r(x, y) e s = s(x, y) identicamente nulas.
Para o caso geral transforme o sistema usando as coordenadas polares genera-
lizadas x = r2 cos θ, y = r3 sen θ. Prove que o sistema transformado tem duas
selas.
Prove que por mudanças de coordenadas, todo sistema da forma
18. Sela com Funil Estável [25]. Seja τ uma função real de class C ∞ , crescente
no intervalo [0, 1], τ |(−∞,0) = 0, τ |(1,∞) = 1. Ver Figura 3.18. Considere a
y
Xǫ (x, y) = (−x, y − ǫx2 τ ( )). (3.20)
x2
Prove que este campo é diferenciável em R2 , com derivadas parciais de primeira
ordem limitadas numa vizinhança de (0, 0), mas não contı́nuas em (0, 0). Assim
ele é de Lipschitz e portanto tem soluções únicas.
Encontre um numero ǫ0 > 0 tal que:
Λ1 2
L′ = (∂L/∂x)P + (∂L/∂y)Q = (x + y 2 )2 + L5 (x, y), (3.29)
8
onde L5 é uma função de classe C 4 tal que as derivadas parciais até ordem 4
se anulam em (0, 0) e Λ1 ∈ R, denominado o primeiro número de Liapounov
do sistema (3.22), é dado por
Os coeficientes de f4 (x, y), organizados como vetor coluna [f40 , f31 , f22 , f13 , f04 ],
que denotaremos por f4 , devem satisfazer um sistema de equações lineares
cuja matriz, A5 , 5 × 5, tem por linhas (0, −1, 0, 0, 0), (4, 0, −2, 0, 0),
(0, 3, 0, −3, 0), (0, 0, 2, 0, −4) e (0, 0, 0 1, 0). Denote por d ( e calcule-o
em termos dos coeficientes até ordem 3 do sistema (3.22)), o lado direito desta
equação, organizado como vetor coluna.
A matriz A5 , entretanto, é singular pois seu núcleo é gerado pelo vetor coluna
n = [1, 0, 2, 0, 1]. Observe que e a sua imagem (como operador), i. e. o
espaço gerado por suas colunas, consiste no núcleo da forma linear a, cuja
expressão, como (co-) vetor linha, é dada por (3, 0, 2, 0, 3).
É claro que o sistema A4 f4 = d - a(d)n/a(n) que deve ser identificado com os
termos de ordem 4 da equação (3.29), tem solução única, f4 , desde que a(f4 ) =
0. Para concluir identifique Λ1 com o resultado do cálculo de a(d)/a(n).
Dê exemplos de pontos de equilı́brio atratores e repulsores, de sistemas não
lineares em Rn , n ≥ 2, cujas partes lineares têm dois valores próprios no eixo
imaginário.
Compare o resultado acima com o cálculo da derivada terceira da trans-
formação de Poincaré associada ao sistema (3.22). Prove que os dois resultados
são equivalentes. Isto é, os resultados diferem por um fator positivo; assim a
conclusão de estabilidade ou instabilidade é a mesma com os ambos métodos
de calculo.
Suponha que Λ1 < 0, somando um campo radial da forma (ǫx, ǫy), com ǫ > 0,
pequeno, ao sistema (3.22), obtenha uma órbita periódica que não é repulsora
para o sistema modificado.
21. Seja f = f (x, λ) com derivadas parciais com relação a x contı́nuas em Rn ×Rp .
Prove que o fluxo local ϕ(t, x, λ) de x′ = f (x, λ) no Teorema 3.10 também é
contı́nuo em (t, x, λ).
22. Seja f de classe C 1 em R3 tal que ∂f /∂x > 0. Seja ϕ = ϕ(t, a0 , a′0 ) a solução
de
x′′ = f (t, x, x′ ), x(0) = a0 , x′ (0) = a′0 .
128 3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais
A conclusão deste capı́tulo, que lhe dá o nome, constitui um dos primeiros resultados
da Teoria Qualitativa das EDOs. Sob hipóteses simples, estabelece o comportamento
assintótico das órbitas de campos vetoriais no plano ou na esfera, havendo apenas
três padrões possı́veis para os conjuntos limites das órbitas. Como visto em 3.7 estes
padrões se complicam consideravelmente em dimensões superiores, onde aparecem
também os sistemas dinâmicos ditos caóticos como o de Lorenz.
129
130 4. Teorema de Poincaré - Bendixson
E2
E1
Se p ∈
/ E1 ∪ E2 , ω(p) = α(p) = ∅.
(c) Seja X : R2 → R2 com X(x, y) = (X1 (x, y), X2 (x, y)) um campo C k cujas órbitas
são espirais exteriores e interiores ao cı́rculo C de centro na origem e raio 1, como
mostra a Figura 4.2 .
Por exemplo, se
X1 (x, y) = −y + x(1 − x2 − y 2 ),
X2 (x, y) = x + y(1 − x2 − y 2 ),
α(p) = ∅, se p é exterior a C;
α(p) = C, se p ∈ C;
4.1 Conjuntos α-limite e ω-limite de uma órbita 131
Definição 4.3 O conjunto ω-limite de uma órbita γ, que denotaremos por ω(γ), é
o conjunto ω(p), para qualquer p ∈ γ. O conjunto α-limite de uma órbita γ, que
denotaremos por α(γ), é o conjunto α(p), para qualquer p ∈ γ.
Observação 4.4 Sejam ϕ(t) = ϕ(t, p) a curva integral do campo X pelo ponto p e
ψ(t) = ψ(t, p) a curva integral do campo −X pelo ponto p, então ψ(t, p) = ϕ(−t, p).
Segue-se daı́ que o ω-limite de ψ(t) é igual ao α-limite de ϕ(t) e, reciprocamente,
o ω-limite de ϕ(t) é igual ao α-limite de ψ(t). Por este motivo, para estudarmos
as propriedades gerais dos conjuntos α-limite e ω-limite de órbitas é suficiente nos
restringirmos ao estudo do conjunto ω-limite.
(c) ω(p) é invariante por X (respectivamente, α(p)), isto é, se q ∈ ω(p), então a
curva integral de X por q está contida em ω(p);
(a) ω(p) 6= ∅.
Seja tn = n ∈ N. Temos, por hipótese, que {ϕ(tn )} ⊂ K compacto. Existe então
uma subsequência {ϕ(tnk )} que converge para um ponto q ∈ K.
Temos então: tnk → ∞, quando nk → ∞ e ϕ(tnk ) → q. Logo, por definição,
q ∈ ω(p).
1
d(ϕ(tn , p), q) ≤ d(ϕ(tn , p), qn ) + d(qn , q) < + d(qn , q).
n
Segue-se, então, que d(ϕ(tn , p), q) → 0, quando n → ∞, isto é, ϕ(tn , p) → q.
Como tn → ∞ quando n → ∞, segue-se que q ∈ ω(p).
ϕ(tn )
q ψ(t)
ϕ(t0 + tn )
q1 = ϕ(t0 , q)
p ω(p)
Exemplo 4.7 (a) O leitor dará as expressões para o exemplo na Figura 4.4.
(a) Se ω(p) contém somente pontos regulares, então ω(p) é uma órbita periódica.
(b) Se ω(p) contém pontos regulares e singulares, então ω(p) consiste de um con-
junto de órbitas, cada uma das quais tende a um desses pontos singulares
quando t → ±∞.
(c) Se ω(p) não contém pontos regulares, então ω(p) é um ponto singular.
p
V q
γ
(a) (b)
Pelo que foi visto acima, caso p3 exista, devemos ter p1 < p2 < p3 , como mostra
a Figura 4.9. Continuando com este raciocı́nio, obteremos p1 < p2 < p3 < · · · <
pn < · · ·.
4.2 O Teorema de Poincaré-Bendixson 137
Σ p = p1
Se
p2
Si
p2 p2
(a) (b)
Lema 4.12 Sejam p ∈ ∆, com γp+ contida num compacto, e γ uma órbita de X
com γ ⊂ ω(p). Se ω(γ) contém pontos regulares então γ é uma órbita fechada e
ω(p) = γ.
(i) Se acontece a hipótese de (a) e q ∈ ω(p), então a órbita γq ⊂ ω(p). Sendo ω(p)
compacto resulta ω(γq ) 6= ∅. Decorre imediatamente do Lema 4.12 que ω(p) = γq =
órbita fechada. Ver Figura 4.10.
p
q γq
ω(p) = γq
(ii) Se acontece a hipótese de (b) e γ é uma órbita contida em ω(p), γ não reduzida
a um ponto singular, então, pelo Lema 4.12, e por α(γ) e ω(γ) serem conexos sai
que α(γ) e ω(γ) são ambos pontos singulares do campo X (lembre-se que X tem
somente um número finito de singularidades em ω(p)). Ver Figuras 4.11 (a), (b) e
(c).
4.2 O Teorema de Poincaré-Bendixson 139
(iii) O caso (c) decorre diretamente do fato de ser ω(p) conexo e do fato de X possuir
somente um número finito de singularidades, em ω(p). Ver Figura 4.12.
p
γ1
p2
(a) (b)
p1 p1
p
p3
γ2
p1 p2
ω(p) = γ1 ∪ γ2 ∪ {p1 }
p
(c)
p4 p3
ω(p)
Exemplo 4.13 Seja X um campo vetorial de classe C 1 em R2 que não possui pontos
singulares em Br,R = {(x, y); r2 ≤ x2 + y 2 ≤ R2 }, com 0 < r < R. Se X aponta
para o interior de Br,R , em todo ponto de sua fronteira, então X tem uma órbita
periódica em Br,R . Isto pelo Teorema de Poincaré-Bendixson aplicado a qualquer
semiórbita positiva por um ponto da fronteira de Br,R .
140 4. Teorema de Poincaré - Bendixson
A demonstração deste teorema é similar à dada para R2 , usando o fato que uma
curva de Jordan J em S2 divide S2 −J em duas componentes conexas cujas fronteiras
coincidem com J. O leitor dará os detalhes da prova.
4.3 Aplicações
4.3.1 Pontos singulares no interior de uma órbita periódica
Teorema 4.16 Seja X um campo vetorial de classe C 1 num conjunto aberto ∆ ⊂
R2 . Se γ é uma órbita fechada de X tal que Int γ ⊂ ∆ então existe um ponto singular
de X contido em Int γ.
γ1 ≤ γ2 → Int γ1 ⊇ Int γ2 .
u′ = v − G(u)
(4.2)
v ′ = −u.
(b) Vê-se de (4.2) que toda solução (u(t), v(t)) é tal que u(t) é crescente onde
v(t) > G(u(t)) e decrescente onde v(t) < G(u(t)). Também v(t) é decrescente
se u(t) > 0 e crescente se u(t) < 0. Além disso, o campo (v − G(u), −u) é
horizontal no eixo v e vertical na curva v = G(u).
Segue-se que qualquer solução de (4.2) saindo do ponto A = (0, v0 ), com
\ tal como o
v0 suficientemente grande, tem uma órbita com um arco ABCD
mostrado na Figura 4.13.
142 4. Teorema de Poincaré - Bendixson
A B
K v = G(u)
J
(α, 0) (β, 0) F u
C
D
(c) As soluções de (4.2) são invariantes por reflexões (u, v) → (−u, −v), isto é,
(u(t), v(t)) é solução de (4.2) se, e somente se, (−u(t), −v(t)) também o for.
Isto decorre de G ser ı́mpar. Portanto, se conhecemos um arco de trajetória
\ como na Figura 4.13, então sua reflexão com respeito à origem também
ABCD
é um arco de trajetória. Em particular, se A = (0, v0 ), D = (0, −v1 ) e v1 < v0 ,
então a semiórbita positiva que passa por A será limitada e, de fato, contida
na região limitada pela curva de Jordan J formada pelo arco ABECD, \ sua
reflexão com respeito à origem e os segmentos do eixo v que ligam os extremos
destes arcos. Ver Figura 4.14.
v0
v1
4.4 Exercı́cios
1. Seja X um campo vetorial de classe C 1 em ∆ ⊂ Rn . Prove que se ϕ(t) é uma
trajetória de X definida no intervalo máximo (ω− , ω+ ) com limt→ω+ ϕ(t) = p ∈
∆, então ω+ = ∞ e p é uma singularidade de X.
2. Seja X = ∇f = grad f , onde f é uma função de classe C r , r ≥ 2, definida
num aberto ∆ ⊂ Rn . Prove que X não possui órbitas periódicas. Se X tem
pontos singulares isolados, então, para todo p ∈ ∆, o conjunto ω-limite de p é
vazio ou é um ponto singular.
(Sugestão: Se ϕ(t) é uma trajetória de X, note que df (ϕ(t))
dt
> 0, isto é, f ◦ ϕ é
crescente.)
3. Seja ϕ(t, x) o fluxo gerado por um campo vetorial X de classe C 1 em Rn . Um
subconjunto S ⊂ Rn não vazio chama-se minimal (de X), se ele é invariante
(i. e., x ∈ S → ϕ(t, x) ∈ S, ∀t ∈ R), compacto e não contém subconjuntos
próprios com estas propriedades.
Prove que em R2 (i. e., n = 2) os únicos subconjuntos minimais de X são os
pontos singulares e as órbitas periódicas de X.
Se n > 2, é válido este resultado? Justificar.
4. Determinar ω(p) e α(p), para p ∈ R2 , no caso do campo Y = (Y1 , Y2 ) dado
por
!
π
Y1 = −y2 + y1 (y12 + y22 )sen p 2 ,
y1 + y22
!
π
Y2 = y1 + y2 (y12 + y22 )sen p 2 .
y1 + y22
4.4 Exercı́cios 145
∂X1 ∂X2
div X = + 6= 0
∂x1 ∂x2
para todos os pontos de ∆, então X não tem órbitas periódicas em ∆.
(Sugestão: suponha que X tem órbita periódica e aplique o teorema da di-
vergência na região limitada por ela.)
Prove que ele não tem órbitas periódicas. Faça um esboço do retrato de fase
deste sistema. Compare com o caso em que a = 0.
(Sugestão: use o exercı́cio 6.)
u′ = v − G(u)
v ′ = −u
A = (0, v0 ) B
G(u)
(β, 0)
E = (u0 , 0)
C
D
Prove que este campo tem uma única órbita periódica γ. Calcule a trans-
formação de Poincaré π associada a γ e prove que π ′ 6= 1.
(Sugestão: Em coordenadas polares o sistema acima se transforma no sistema
r′ = r(1 − r2 )
θ′ = 1.
Usando que Z
dr 1 r2
2
= log ,
r(1 − r ) 2 |1 − r2 |
conclua que π: eixo positivo x1 → eixo positivo x1 é dada por
148 4. Teorema de Poincaré - Bendixson
re2π
π(r) = √ .)
1 − r2 + r2 e4π
(x1 , x2 ) → (λ1 x1 , λ2 x2 )
γp
Σ f
p
g
0 JL
Σ0
18. Seja um campo X com as hipóteses do exercı́cio 17, mas suponha agora que
existem dois pontos p1 , p2 diferentes de 0, com γp1 6= γp2 e tal que
Se L = γp1 ∪ γp2 ∪ {0} prove que existe uma vizinhança WL de L tal que se
q ∈ WL , então ω(q) ⊂ L.
(Sugestão: Considere a Figura 4.17.
π1
p1
π3
p2
π2
21. Seja γ uma órbita periódica estável de X = (X1 , X2 ), campo de classe C 1 num
aberto ∆ de R2 . Seja
cos θ sen θ X1
Xθ = .
−sen θ cos θ X2
(i) Prove que existe ε > 0 tal que Xθ com |θ| < ε tem uma órbita periódica
γθ tal que γθ → γ quando θ → 0.
(ii) Prove que as γθ são todas disjuntas, isto é,
γθ1 ∩ γθ2 = ∅ se θ1 6= θ2
S
e prove que |θ|≤ε γθ é uma região anular do plano.
(iii) Se γ é instável, prove uma versão análoga.
(iv) Se γ é semi-estável prove que para θ com sinal apropriado (positivo ou
negativo, conforme o caso), existem duas órbitas periódicas γ1θ e γ2θ com
γiθ → γ, quando θ → 0, com i = 1, 2.
Analise a existência de órbitas periódicas quando θ tem sinal oposto ao
considerado na primeira parte deste item.
(v) No caso do laço L do exercı́cio 17, prove que a rotação, em sentido apro-
priado, produz uma órbita fechada γθ tal que γθ → L, quando θ → 0.
22. Um cientista tem uma amostra de lı́quido que contém várias espécies mistu-
radas de “platelmintos fototrópicos”, i. e, “minhoquinhas” que reagem à luz
e nadam em direção a ela. Sabe-se que cada espécie nada a diferente veloci-
dade. Para isolar e extrair aquela espécie de velocidade v, o cientista coloca
o lı́quido num recipiente transparente cilı́ndrico, de raio R. Depois, submete
4.4 Exercı́cios 151
a γ
X
Xθ
b
Xθ
X
θ
este recipiente à rotação, perto de uma fonte luminosa, com uma velocidade
angular α > v/R. Ver Figura 4.19. Os platelmintos nadam em direção à luz,
contra o sentido de rotação do lı́quido. O cientista espera que os platelmintos
que ele procura se acumulem num ponto P do recipiente, quando t → +∞ (o
experimento inicia com t = 0), de modo que, mergulhando uma colher nesse
ponto, possam ser retirados.
Prove que, com as condições acima especificadas, o ponto P = P (v, α) existe
e é único.
Prove também que P = P (v, α) varia continuamente com v e α, e que, quando
α → v/R, P tende ao ponto (R, 0), o foco luminoso.
Estude o limite quando α → 0.
Esboço da prova
As trajetórias dos platelmintos de velocidade v são soluções do sistema X de
equações diferenciais
′ R−x
x = −αy + v p
(R − x)2 + y 2
X= (1)
y
y = αx − v p
′
.
(R − x)2 + y 2
Se (x(t), y(t)) é solução de (1), seja U (t) = x(t)2 +y(t)2 . Prove que U ′ = dU
dt
<0
R 2 2
se, e somente se, o ponto (x(t), y(t)) está fora do cı́rculo C : x − 2 +y = R4 .
2
152 4. Teorema de Poincaré - Bendixson
.
.. ................................. .
. ... ..... .................................... .... .. ...... .
. . .... . ............................................. ..
.. .....................................................................................................................................................................
. . .... ....
(*) Prove que uma solução ϕ(t) com condição inicial em G = {x2 + y 2 < R}
permanece em G, para todo t ≥ 0, e que, de fato, não existe nenhuma tal
solução com ϕ(t) → (R, 0) quando t → ξ+ , onde ξ+ é o extremo superior do
intervalo máximo, que neste caso satisfaria a ξ+ < +∞. Prove também que,
exatamente uma órbita por ponto de G tende a (R, 0) para tempo negativo.
G
0 (R, 0) é a fonte luminosa
C
u′ = v − G(u)
v ′ = −f (u)
Estabilidade no sentido de
Liapounov
Definição 5.1 Seja ϕ(t) uma órbita de (5.1) definida para t ≥ 0. Diz-se que ϕ(t)
é estável se para todo ε > 0 existir δ > 0 tal que se ψ(t) é solução de (5.1) e
155
156 5. Estabilidade no sentido de Liapounov
|ψ(0)−ϕ(0)| < δ, então ψ(t) está definida para todo t ≥ 0 e |ψ(t)−ϕ(t)| < ε, ∀t ≥ 0.
Se além disso existir δ1 tal que |ψ(0) − ϕ(0)| < δ1 implica limt→+∞ |ψ(t) − ϕ(t)| = 0,
então ϕ diz-se assintoticamente estável.
δ y
x
ε
x = ϕ(0)
y = ψ(0)
t
órbita estável
y
δ1
x
t
órbita assintoticamente estável
x′ = f (x), x ∈ ∆ ⊂ Rn , (5.2)
U U
U1 U1
x0 x0
Exemplo 5.2 Seja A um operador linear em Rn cujos autovalores têm todos parte
real < 0. Existem K e µ > 0 tais que
|eAt | ≤ Ke−µt , ∀t ≥ 0.
Conclui-se que 0 ∈ Rn é um ponto singular assintoticamente estável do sistema
x′ = Ax. Ver Teorema 2.30.
Exemplo 5.3 Seja x′ = Ax um centro em R2 ; 0 ∈ R2 é uma singularidade estável
mas não assintoticamente estável.
Seja ϕ(t) uma solução de (5.1). Verificar a estabilidade de ϕ equivale a testar
a estabilidade da solução nula de x′ = f (x + ϕ(t), t) − f (ϕ(t), t). O leitor pode
constatar facilmente esta afirmação. Suponhamos então que (5.1) tenha solução
nula e f seja C 1 . O desenvolvimento de Taylor de f (x, t) em torno de x = 0 nos
fornece o sistema
x′ = A(t)x + g(t, x), (5.3)
onde A(t) ∈ L(Rn ), g(t, 0) ≡ 0 e g(t, x) = o(|x|) quando x → 0, para cada t.
Um sistema deste tipo chama-se quase-linear. O teorema abaixo estabelece uma
condição suficiente para que a solução nula seja assintoticamente estável em (5.3).
Teorema 5.4 Consideremos o sistema quase-linear
x′ = Ax + g(t, x), (t, x) ∈ Ωb , (5.4)
onde Ωb = {(t, x) ∈ R×Rn ; |x| < b}, A é um operador linear em Rn cujos autovalores
têm parte real < 0, g é contı́nua e g(t, x) = o(|x|) uniformemente em t. Suponhamos
ainda que (5.4) tenha soluções únicas em todo ponto. Então a solução nula de (5.4)
é assintoticamente estável.
158 5. Estabilidade no sentido de Liapounov
para todo t ∈ (ω− , ω+ ). Como |ϕ(t)| < δ1 , ∀t, isto implica, para t ≥ 0,
Z t
−µt
|ϕ(t)| ≤ Ke |x| + K e−µ(t−s) |g(s, ϕ(s))|ds,
0
Rt
donde eµt |ϕ(t)| ≤ K|x| + µ2 0 esµ |ϕ(s)|ds.
Aplicando a desigualdade de Gronwall (Exercı́cio 36, Capı́tulo 1), obtemos
e suponhamos que Df (x0 ) tem todos os autovalores com parte real < 0. Então
existem uma vizinhança U de x0 e constantes K > 0 e ν > 0 tais que para todo
x ∈ U a solução ϕ(t) de (5.5) tal que ϕ(0) = x está definida em U , para todo t ≥ 0,
e |ϕ(t) − x0 | ≤ Ke−νt |x − x0 |, ∀t ≥ 0. Em particular, x0 é assintoticamente estável.
x′ = f (x), f : ∆ → Rn (5.6)
onde f é de classe C 1 no aberto ∆ ⊂ Rn .
A solução de (5.6) passando por x ∈ ∆ será sempre indicada por ϕx (t), com
ϕx (0) = x.
Seja V : ∆ → R uma função diferenciável. Ponhamos, para cada x ∈ ∆,
d
V̇ (x) = DVx · f (x), ou seja, V̇ (x) = dt V (ϕx (t)) .
t=0
Definição 5.6 Seja x0 um ponto singular de (5.6). Uma função de Liapounov para
x0 é uma função V : U → R diferenciável definida em um aberto U ∋ x0 , satisfazendo
às seguintes condições:
(b) V̇ ≤ 0 em U .
Teorema 5.7 Seja x0 um ponto singular de (5.6). Se existe uma função de Lia-
pounov para x0 , então x0 é estável. Se a função for estrita, x0 é assintoticamente
estável.
Corolário 5.8 Nas condições do Corolário em 5.5 existe uma função quadrática
definida positiva que, numa vizinhança de x0 , é de Liapounov estrita para f . Por-
tanto x0 é assintoticamente estável.
A origem (0,0) é um ponto singular isolado. Observe que não é possı́vel aplicar o
Teorema 5.4. Consideremos a função V (x, y) = 21 (x2 + y 2 ). Temos
Ainda,
V̇ (x, y) = xx′ + yy ′ = [2(x + y)2 − 1](x2 + y 4 ),
donde V̇ (x, y) < 0numa vizinhança de (0,0) (exceto em (0,0)). Em virtude do
teorema de Liapounov, (0,0) é assintoticamente estável.
todo 0 < a < 2mℓ. Ainda, Pa é positivamente invariante. De fato, seja (x(t), y(t))
uma órbita de (∗) com (x(0), y(0)) ∈ Pa . Como Ė ≤ 0, temos E(x(t), y(t)) < a
para todo t ≥ 0. Ainda, x(t) 6= ±π, ∀t ≥ 0, donde |x(t)| < π, ∀ t ≥ 0. Portanto,
(x(t), y(t)) ∈ Pa para todo t ≥ 0 e Pa é positivamente invariante. Em virtude do
teorema acima, Pa ⊂ B(0, 0). É claro, portanto, que
x′ = y,
.
y ′ = −ay − bx − x2
Determine os pontos de equilı́brio, suas localizações e seus tipos; dê uma descri-
ção gráfica do retrato de fase. Use o Teorema 5.12 para estimar quantitavamente
a bacia de atração do único ponto atrator. Para tanto considere V (x, y) = y 2 /2 +
bx2 /2 + x3 /3.
B
D
x0 x
U
∂D
5.4 Exercı́cios
1. Prove que a origem é um ponto singular assintoticamente estável do sistema
′ x3
x = −x − − 2sen y,
3
3
y ′ = −y − y ,
(x, y) ∈ R2 .
3
2. Seja f : Rn → Rn de classe C 1 tal que f (0) = 0 e < x, f (x) > < 0, ∀x 6= 0.
Prove que x → |x|2 é uma função de Liapounov estrita para o sistema x′ = f (x)
em x = 0.
3. Seja x0 uma singularidade do sistema (∗) x′ = f (x), f : ∆ → Rn de classe C 1 ,
∆ ⊂ Rn aberto. Seja V : U → R uma função de Liapounov de x0 . Suponha que
não exista trajetória de (∗) inteiramente contida em Z = {x ∈ U ; V̇ (x) = 0},
exceto x0 . Então x0 é assintoticamente estável.
4. Considere o sistema
x′ = A(t)x + g(t, x), 0 ≤ t < +∞, |x| < b, x ∈ Rn , (∗)
onde A e g são contı́nuas, g(t, x) = o(|x|) uniformemente em t. Seja Φ(t) a
matriz fundamental de x′ = A(t)x tal que Φ(0) = E e suponha que existam
constantes K > 1 e µ > 0 tais que |Φ(t)| ≤ Ke−µt , t ≥ 0. Então a solução
nula de (∗) é assintoticamente estável.
5. Seja x0 um ponto singular de x′ = f (x), onde f : ∆ → Rn é de classe C 1 ,
∆ ⊂ Rn aberto. Seja V uma função C 1 definidanuma vizinhança de x0 tal que
V̇ (x) > 0 para todo x 6= x0 e V (x0 ) = 0. Se em toda vizinhança de x0 existe
x tal que V (x) > 0, então x0 é instável.
6. Seja x0 um ponto singular de x′ = f (x), onde f : ∆ → Rn é de classe C 1 ,
∆ ⊂ Rn aberto. Seja V : U → R uma função de Liapounov estrita de x0 .
Então, para cada c > 0 tal que V −1 [0, c] é compacto, tem-se V −1 [0, c] ⊂ B(x0 )
(bacia de atração de x0 ).
7. Sejam ∆ ⊂ Rn um aberto e V : ∆ → R uma função de classe C 2 . O campo
gradiente associado a V é definido por
x′ = −grad V (x), x ∈ ∆,
∂V ∂V
onde grad V (x) = ∂x 1
(x), . . . , ∂xn
(x) . Observe que o campo grad V é de
classe C 1 e satisfaz
DVx · y =< grad V (x), y >,
5.4 Exercı́cios 165
(a) V (x, y) = x2 + y 2 ;
(b) V (x, y) = x2 − y 2 ;
(c) V (x, y) = x4 − x2 + y 2 .
10. Considere uma partı́cula movendo-se sob a influência de uma função potencial
P : ∆ → R, de classe C 2 , ∆ ⊂ R3 aberto. O sistema dinâmico correspondente
é ′
x = v,
(∗)
v ′ = −grad P (x), (x, v) ∈ ∆ × R3 .
Prove o teorema de Lagrange, segundo o qual uma singularidade (x0 , 0) de (∗)
é estável se x0 for um mı́nimo local estrito de P .
11. Seja A uma matriz real n×n cujos autovalores λ1 , . . . , λn satisfazem λi +λk 6= 0,
∀i, k. Seja S(Rn ) o conjunto das matrizes simétricas reais n×n e consideremos
o operador T : S(Rn ) → S(Rn ) dado por T (B) = At B + BA, onde At é a
transposta de A. Prove que T é sobrejetiva. Conclua que existe B ∈ S(Rn )
tal que a forma quadrática V (x) =< x, Bx > satisfaz V̇ (x) = −|x|2 , onde V̇
é a derivada de V ao longo das trajetórias de x′ = Ax. Ainda, se Re λi < 0,
1 ≤ i ≤ n, então V (x) > 0 para todo x 6= 0.
(Sugestão: Observe que T é linear. Seja B 6= 0 tal que T (B) = µB. Então
(At − µI)B = −BA, donde At − µI e −A têm um autovalor comum. Conclua
que µ 6= 0.)
166 5. Estabilidade no sentido de Liapounov
ẋ = f (x), x ∈ U ⊂ Rn .
5.4 Exercı́cios 167
(a) Se p é estável, prove que não existe q tal que p ∈ α(q). Se p ∈ ω(q) prove
que ω(q) = {p}.
(Sugestão: Se p ∈ α(q), existem tn → +∞ tais que ϕ(−tn , q) → p.
Sejam zn = ϕ(−tn , q) e W uma vizinhança de p tal que q 6∈ W . Então
ϕ(tn , zn ) = q 6∈ W . Deduza que p não é estável. Se p ∈ ω(q) e p1 6= p
com p1 ∈ ω(q), existem tn → +∞ tais que ϕ(tn , q) → p1 e sn → +∞
tais que sn < tn e ϕ(sn , q) → p. Seja zn = ϕ(sn , q). Então, se W é
uma vizinhança de p tal que p1 6∈ W , como ϕ(tn − sn , zn ) → p1 resulta
ϕ(tn − sn , zn ) 6∈ W para todo n suficientemente grande.)
(b) Se p é assintoticamente estável, prove que existe uma vizinhança W de p
tal que α(q) ∩ W 6= ∅ implica q = p.
(c) Suponha n = 2. Se p é uma singularidade isolada estável e não assintoti-
camente estável, então toda vizinhança de p contém uma órbita periódica
não trivial.
(Sugestão: Se p ∈ ω(q) e < grad V (p), f (p) >> 0, existe t0 > 0 tal que
V (ϕ(t0 , p)) < V (p). Então, existe ε > 0 tal que |x−p| < ε implica V (ϕ(t0 , x)) <
V (p). Seja T > 0 tal que |ϕ(T, q) − p| < ε. Então V (ϕ(t0 + T, q)) =
V (t0 , ϕ(T, q)) < V (p), e daı́
169
170 Referências Bibliográficas
[13] E. Lima, Análise Real, Vol. 1. Rio de Janeiro: IMPA–CNPq, Col. Mat. Univ.,
1989.
[14] E. Lima, Análise Real, Vol. 2. Rio de Janeiro: IMPA–CNPq, Col. Mat. Univ.,
2004.
[15] E. Lima, Análise Real, Vol. 2. Rio de Janeiro: IMPA–CNPq, Col. Mat. Univ.,
2004.
[16] E. Lima, Curso de Análise, Vol. 2, Rio de Janeiro: IMPA–CNPq, Col. Proj.
Euclides, 1981.
polinômio caracterı́stico, 81
polinômio estável, 84
ponto cuspidal, 124
separatriz, 124
sistemas
lineares complexos, 68
171