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x ( t ) = Ae st
d2 d
2
( Ae st
) + a1 ( Ae st
) + a0 ( Ae st
)=0
dt dt
s Ae + a1 Ase + a0 Ae = 0
2 st st st
De donde: s + a1s + a0 = 0
2
− a1 ± a1 − 4 a 0
2
s1 , 2 =
2
2
a1 a1
s1 , 2 = − ± − a0
2 2
UES-FIA-EIE-AEL115 Ciclo I-2012
• La solución de la ecuación característica
(E.C.), proporciona la solución particular de
la E. D. O. H., la cual depende de la
naturaleza de las dos raíces de la E. C., o
sea, habrán dos soluciones que satisfagan a
la E.D.
• Las soluciones a la E. D. se interpretan
como dos Respuestas Naturales del sistema,
las cuales toman la forma:
x n1 = k 1e s1t
xn2 = k 2e s2t
xn = xn1 + xn 2
xn = k1e + k2e
s1t s2t
2
a1 a1
s1, 2 = − ± − a0
2 2
A la forma:
s1, 2 = − α ± α − ω0
2 2
2
α: Coeficiente de amortiguamiento exponencial
o frecuencia neperiana.
y también: ω = a
0 0
[rad/s]
s + a1 s + a 0 = 0
2
s1, 2 = −α ± α − ω 0
2 2
s + 2ζω0s + ω0 = 0
2 2
s1, 2 = [ −ζ ± (ζ 2
− 1)]ω 0
ω = a [rad/s]
0 0
α a1
ζ = = [N p/rad] : Proporción de
ω 0 2 a0 amortiguación
a
α = = ζω [Np/s]
1
0
2
UES-FIA-EIE-AEL115 Ciclo I-2012
Las dos raíces de la E. C. dan 2 soluciones
naturales de la E. D., las cuales a su vez
describen cuatro tipos de amortiguamiento
posibles en los sistemas de segundo orden, o sea:
s = −α ± α − ω
1, 2
2
0
2
s1, 2 = −α
−α t
x n = k1e s1t
+ k2e s2 t
= ke
x n = h ( t ) e st
d2 d
2
x + a1 x + a 0 x = 0
dt dt
d2 d
2
h ( t ) e st
+ a1 h ( t ) e st
+ a 0 h ( t ) e st
=0
dt dt
dt dt
Evaluando para raices repetidas s1 = s2 = s = α
s 2 + a1s + a0 = ( s − α ) 2 = s 2 − 2αs + α 2
Por lo tanto: xn = h ( t ) e st
d 2h
Quedara satisfecha si y solo si: 2
=0
dt
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d 2h
La solución a: 2
=0
dt
es: h ( t ) = k1 + k 2 t
−αt
xn (t ) = e [k1 + k2t ]
s1,2 = −α ± α − ω0 2 2
; α − ω0 es (-)
2 2
s1, 2 = −α ± jω d
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Ver desarrollo en Johnson 5ed. Pag.240:
−αt
x n (t ) = e [k1 cos(ω d t ) + k 2 sin(ω d t )]
s1, 2 = −α ± α − ω 0
2 2
xn = xn1 + xn 2
xn = k1e + k2e
s1t s2t
s1,2 = −α ± α − ω0 s1, 2 = ± − ω 0
2 2 2
s1, 2 = ± jω 0
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Comparando ec. con el caso sub-
amortiguado, se tiene:
xn (t ) = k1 cos(ωot ) + k2 sin(ωot )
Lo cual representa oscilaciones senoidales
perpetuas a una frecuencia wo (sistema
ideal sin pérdidas).
Similar al movimiento perpetuo de un
péndulo o un sistema masa-resorte sin
pérdidas.
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Para todos los casos anteriores, en la solución
general deben calcularse las constantes k1 y k2
las cuales dependen de las condiciones iniciales
o de frontera en la red en el instante de tiempo
t = t0+, para lo cual deben realizarse los pasos
siguientes: